matlab深度图转点云,c–如何将3D点云转换为深度图像？赤诚之心
对于我的⼯作，我必须将点云转换为灰度(深度)图像，这意味着云中每个XYZ点的z坐标代表灰⾊阴影.为了将Z坐标从[z_min,z_max]区间映射到[0..255]区间，我使⽤了Arduino的map函数：
float map(float x,float in_min,float in_max,float out_min,float out_max)
项羽重瞳{return(x – in_min)*(out_max – out_min)/(in_max – in_min)out_min; }
完成后我需要将结果写⼊图像，问题是我拥有的云可能有数百万点，所以我不能只按顺序将它们逐个写⼊图像.假设我有3000×1000有序XY 点.如果我想将它们写⼊700×300像素的图像，我该怎么办？我希望这个问题很清楚，先谢谢你的回答.
最佳答案 我设法找到了解决问题的⽅法.这是⼀个冗长的堆栈溢出算法，但请耐⼼等待.想法是将XY灰度点的⽮量写为
pgm⽂件.
步骤1：cloud_to_greyscale – 将XYZ点云转换为XY灰度点⽮量并将云作为参数接收的函数：律回春晖渐万象始更新
每月的情人节for each point pt in cloud
point_xy_greyscale.x
point_xy_greyscale.y
point_scale
greyscale_vector.add(point_xy_greyscale)
灭鼠记loop
return greyscale_vector
第2步：greyscale_to_image – 将先前返回的向量写为greyscale_image的函数，该类具有宽度,⾼度和_pixels成员，通常对应于⽆符号short的双维数组.该函数接收以下参数：⼀个greyscale_vector(将被转换为图像)和⼀个x_epsilon，它将帮助我们划分我们点的x像素坐标，知道x点坐标是浮点数(因此不适合作为数组索引) .
⼀点背景信息：我在做⼀个叫做widop clouds的东西，所以在我的3D空间中x是宽度,y是深度,z是⾼度.另外值得注意的是,y是⼀个整数，因此对于我的问题，图像的⾼度很容易找到：它是y_max – y_min.要找到图像的宽度，请遵循以下算法，如果不清楚，我会回答任何问题，我愿意接受建议.
img_width
img_height
// determining image width
for each point greyscale_xy_point in greyscale_vector
point_x_cell
if point_x_cell > img_width
手机剪辑音乐
img_width
loop
// defining and initializing image with the calculated height and width
greyscale_img(img_width, img_height)
// initializing greyscale image points
for y
for x
greyscale_img[y][x] = 0
loop
loop
拖把杆// filling image with vector data
for each point point_xy_greyscale in greyscale_vector
image_x = (point_xy_greyscale.x - x_min) * x_epsilon * 10
image_y = point_xy_greyscale.y - y_min
greyscale_image[image_y][image_x] = point_scale
loop
鸡犬什么
return greyscale_image
剩下要做的唯⼀事情是将图像写⼊⽂件，但这很容易做到，您可以在上⼀个链接中找到与pgm格式相关的格式规则.我希望这可以帮助别⼈. EDIT_1：我添加了⼀张结果图⽚.它应该是⼀条铁路，它相当⿊暗的原因是有些物体很⾼，所以地⾯物体较暗.
