matlabROSpointcloud2类型的数据
记录⼀下使⽤matlab提取ROS pointcloud2类型的数据的函数Ordet
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华为手机哪一款好用啊readbag = rosbag('pcl_out.bag'); %读⼊.bag
康熙惠妃bagmessage = readMessages(readbag); %提取bag⽂件中的信息牛顿名言
bagmessage是cell类型，bagmessage{1}如下：
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此时的Data数据包含的的fields有：x，y, z, intensity, normal_x , normal_y, normal_z, curvature。使⽤如下的函数可以提取每⼀帧所有的对应的field信息，将readfields函数的第⼆个参数换为上述fields中的任⼀个，即可得到该项的所有点的数据。
xyz=readXYZ(bagmess{1}); %提取Data中的xyz信息，得到的结果是下xyz坐标
intensity=readField(bagmess{1},'intensity'); %提取intensity信息
