２０２０年３月第４８卷第５期机床与液压ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＭａｒ ２０２０Ｖｏｌ ４８Ｎｏ ５ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ ｉｓｓｎ １００１－３８８１ ２０２０ ０５ ０１３
本文引用格式：刘志海，柏海龙，崔鑫龙，等．自动喂养机器人导航定位系统研究［Ｊ］．机床与液压，２０２０，４８（５）：５９－６２．
ＬＩＵＺｈｉｈａｉ，ＢＡＩＨａｉｌｏｎｇ，ＣＵＩＸｉｎｌｏｎｇ，ｅｔａｌ．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＮａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＦｅｅｄｉｎｇ
Ｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２０，４８（５）：５９－６２．收稿日期：２０１９－０４－２４
基金项目：山东省教育厅２０１７年研究生导师指导能力提升项目（ＳＤＹＹ１７０３２）；山东省重点研发计划项目（２０１９ＧＧＸ１０４０４８）；山东省研究生教育质量提升计划建设项目作者简介：刘志海（１９７２ ），男，博士，副教授，研究方向为机电一体化㊁设备状态监测与故障诊断㊁并行工程㊁物流装体育教育训练学
备自动化等㊂Ｅ－ｍａｉｌ：ｚｈｉｈｌｉｕ＠１２６ ｃｏｍ㊂
通信作者：柏海龙，男，硕士研究生，研究方向为物流装备与检测技术，主攻ＡＶＧ控制系统㊁传感器检测㊁通信协议㊁数
字滤波算法㊂Ｅ－ｍａｉｌ：１２０７９０５８６＠ｑｑ ｃｏｍ㊂自动喂养机器人导航定位系统研究
刘志海，柏海龙，崔鑫龙，尹翔
（山东科技大学交通学院，山东青岛２６６５９０）
用彩泥做蛋糕
画线条摘要：盒养动物自动化喂养可以减少人工作业强度，降低人力成本，提高养殖的自动化水平，而自动喂养机器人的导航定位系统的研究是实现自动化喂养的关键㊂为此，研究了基于磁带和ＲＦＩＤ标签的导航定位技术，设计开发了磁导航传感器的信息处理及导航纠正算法，以及利用ＲＦＩＤ标签的站点定位技术，此外，对自动喂养机器人的避障系统进行了分析与设计㊂开发了自动喂养机器人导航定位控制系统，最后通过样机验证了导航定位算法的可行性和正确性，满足了自动化喂养的现场要求㊂
关键词：自动喂养机器人；磁带导航；ＲＦＩＤ定位；ＴｏＦ避障
中图分类号：ＴＰ２４２ ３
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＮａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＦｅｅｄｉｎｇＲｏｂｏｔ
ＬＩＵＺｈｉｈａｉ，ＢＡＩＨａｉｌｏｎｇ，ＣＵＩＸｉｎｌｏｎｇ，ＹＩＮＸｉａｎｇ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＱｉｎｇｄａｏＳｈａｎｄｏｎｇ２６６５９０，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄｆｅｅｄｉｎｇｏｆｂｏｘ⁃ｆｅｄａｎｉｍａｌｓｃａｎｒｅｄｕｃｅｔｈｅｉｎｔｅｎｓｉｔｙｏｆｍａｎｕａｌｗｏｒｋ，ｒｅｄｕｃｅｔｈｅｃｏｓｔｏｆｍａｎｐｏｗｅｒ，ａｎｄ
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ｅａｖｏｉｄａｎｃｅｓｙｓｔｅｍｏｆａｕｔｏ⁃ｍａｔｉｃｆｅｅｄｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｆｅｅｄｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｖｅｌ⁃ｏｐｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｔｈｅｐｒｏｔｏｔｙｐｅ，ｗｈｉｃｈｍｅｅｔｓｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｆｅｅｄｉｎｇｒｏｂｏｔｏｎｓｉｔｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃｆｅｅｄｉｎｇｒｏｂｏｔ；Ｔａｐｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎ；ＲＦＩＤＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ；ＴｏＦＴｉｍｅｏｆｆｌｉｇｈｔｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ０㊀前言
机器人技术在工业自动化领域已经有了深入的研
究和广泛的应用，但在动物饲养㊁水产养殖等非工业
领域还处于初步的应用阶段㊂在畜牧饲养领域，杨存
志等［１］研制了ＦＲ－２００型奶牛沿轨道吊挂智能化精确
饲喂机器人，按程序自动运行㊁定位㊁识别奶牛㊂在
日本青春电影
初中上课时间>夜里欢
水产养殖领域，张净等人［２］提出了一种太阳能供电行
仙语星辰走式智能增氧机器人，该机器人集太阳供电㊁超声波
测距㊁ＷＩＦＩ数据传输等多功能于一体㊂ＶＯＮＢＯＲ⁃ＳＴＥＬ等［３］提出了一种饲喂水生生物和测量池塘中水
参数的机器人，可以适应于不同的实验条件和基于互联网的远程操作㊂但在盒养动物自动喂养领域由于工作环境要求高㊁缺少合作单位等，对盒养动物自动喂养机器人的研究和应用还处于空白状态㊂关于盒养动物自动化喂养机器人的研究，其导航定位系统是其中的关键一环，是实现自动化喂养的重要基础㊂随着电子技术的发展，导航定位系统也有了深入的研究，根据应用于不同的场合，可综合分析选取合适的方法［４］㊂现有主要的导引方式有磁带导引［４］㊁惯性导引［５］㊁视觉导引［６］㊁激光导引［７］等多种方式；主要的定位方式有激光定位㊁里程计定位㊁惯性定位㊁超声波定位㊁视觉定位［８］等；主要的避障方
描写荷花的成语
