ICM-20105ID 接线说明
ICM-20105D是为DMC-21x3系列运动控制卡配套设计的信号接口板。ICM-20105D直接通过DIN96插接在DMC-21x3控制卡上，并可通过螺钉锁紧。ICM-20105D接口内各引
脚定义与GALIL 公司的ICM-20105 基本一致（为方便用户接线与设置，有个别引脚进行
了调整）。
ICM-20105D上，用户接口为四个运动控制-反馈接口、一个I/O信号接口和一个辅助编码器接口。
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运动控制-反馈接口为DB15规格的15针插座，分别标注为JX、JY、JZ、JW，对应控
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制卡上A （E ）、B （F ）、C （G ）、D （H ）各轴信号。四个接口内的引脚定义是一致的。各引脚信号说明如下：
1 V+ 9 ENABLE-
2 ENABLE+ 10 GND
3 5V 11 A+
4 A- 12 B+
5 B- 13 Z+
6 Z- 14 COMMAND
7 V- 15 PWM / STEP 8
马晓琴SIGN / DIR
V+、V-：
须由用户提供的外部电源，用于驱动电机放大器使能（SERVER-ON ）信号，四个运动控制-反馈接口以及辅助编码器接口中的V+、V-使用同一电源，用户可以通过任一接口提供此电源。V+与V-之间电压不应大于30VDC ENABALE+、ENABLE-：
各轴使能输出信号，用于控制电机放大器或驱动器的使能（SERVER-ON ）。ENABALE+、ENABLE- 分别为信号隔离光耦的集电极（Collector ）与发射极（Emitter ），电流必须由 ENABALE+ 流向 ENABLE- 。
默认状态下，GALIL 控制器使能信号输出为高电平时，ENABALE+、ENABLE-之间导通； 控制器使能信号输出为低电平时，ENABALE+、ENABLE-之间隔离。
默认状态
通过调整UEN 右侧跳线X 、Y 、Z 、W 的设置，也可改变上述逻辑状态。
调整方式，参考板上跳线下的标注。
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5V 、GND ：
DMC-21X3控制器的5V 电源，可用于反馈编码器的电源，也可用于电机运动控制信号的公共端。
A+、A-、B+、B-、Z+、Z-：
各轴主编码器反馈信号，直接连至GALIL 控制器。接收RS422或TTL 信号。 MOTOR COMMAND ：
各轴+/-10V 电压指令信号，用于控制电机驱动器或放大器。此信号通常用于速度或扭矩（电流）指令信号。此信号直接连自GALIL 控制器，以GND 为参考电位。该信号所能够提供的电流，请参照GALIL 控制器手册。 PWM / STEP 、SIGN / DIR ：
各轴的脉冲、方向信号，用于控制电机驱动器或放大器。此信号通常用于位置指令信号。此信号直接连自GALIL 控制器，为5V TTL 信号。该信号所能够提供的电流，请参照GALIL 控制器手册。
用户可以参照附录中的连接举例来按照自己的需求设计此接口与驱动器之间的具体连接方式，或将驱动器本身的接线说明提供给我们，由我们协助您实现ICM-20105D 与您所选用的驱动器（放大器）的具体连接方式。
I/O 信号接口为DB37规格的37孔插座，标注为JIO ，用于连接I/O 信号。信号与GALIL 控制卡之间采用光耦进行了电气隔离。接口中各引脚定义如下：
1 INPUT COMMON
20 INPUT 1 2 INPUT 2 21 INPUT 3 3 INPUT 4 22 INPUT 5 4 INPUT 6 23 INPUT 7 5
INPUT 8
24 ABORT
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袁枚怎么读6 OUTPUT COMMON 25 OUTPUT 1
7 OUTPUT 2 26 OUTPUT 3
支持英语怎么说8 OUTPUT 4 27 OUTPUT 5 9
OUTPUT 6
28 OUTPUT 7 10 OUTPUT 8
29 READY
11 LIMIT SWITCH COMMON 30 FORWARD LIMIT X 12 REVERSE LIMIT X 31 HOME X
13 FORWARD LIMIT Y 32 REVERSE LIMIT Y 14 HOME Y
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33 FORWARD LIMIT Z 15 REVERSE LIMIT Z 34 HOME Z
16 FORWARD LIMIT W 35 REVERSE LIMIT W 17 HOME W 36 5V 18 5V 37 GND 19 GND
INPUT COMMON 、INPUT1—INPUT8、ABORT ：
通用输入以及急停输入信号，对应GALIL 控制器上的通用输入IN1（9）、IN2（10）、IN3（11）、IN3（12）、IN5（13）、IN6（14）、IN7（15）、IN8（16）与急停输入（*1。INPUT COMMOM 为以上信号的内部公共端，当输入信号引脚与公共端之间有电流时，为有效输入（对应GALIL 控制器输入信号为低）；无电流时，为无效输入，（对应GALIL 控制器输入信号为高）。由于使用的光偶器件为双向输入，所以，INPUT COMMOM 既可以接高电平，也可以接低电平。
ICM-20105D 输入信号按照24VDC 规格设计，外部电压12VDC —30VDC （电流约2—6mA ）有效。外部电压0—5VDC （电流小于1mA ）为无效输入。（*2 OUTPUT COMMON 、OUT1—OUT8、READY ：
通用输出及控制就绪（异常报警）输出信号，对应 GALIL 控制器的OUT1（9）、OUT2（10）、OUT3（11）、OUT4（12）、OUT5（13）、OUT6（14）、OUT7（15）、OUT8（16）与ERROR 信号输出。OUTPUT COMMON 为以上输出信号的负公共端。默认状态下，当控制器输出信号为高电平时，JIO 内相应输出脚与OUTPUT COMMON 之间导通；当控制器输出信号为低电平时，JIO 内相应输出脚与OUTPUT COMMON 之间开路。（*3审美认知
输出隔离采用达林顿（DARLINGTON ）输出光耦元件，开路状态下，最大开路电压为
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30V 。导通状态下，每路输出信号可通过的最大电流为100mA ，信号输出点与OUTPUT COMMON 之间会有约0.6V 的导通压降，可兼容TTL 或HTL 规格。
LIMIT SWITCH COMMON 、FORW ARD LIMIT X 、REVERSE LIMIT X 、HOME X 、FORWARD LIMIT Y 、REVERSE LIMIT Y 、HOME Y 、FORW ARD LIMIT Z 、REVERSE LIMIT Z 、HOME Z 、FORW ARD LIMIT W 、REVERSE LIMIT W 、HOME W
各轴的前后极限及原点输入信号，LIMIT SWITCH COMMON 为各轴的前后极限及原点输入信号的内部公共端，当输入信号引脚与公共端之间有电流时，为有效输入（对应GALIL 控制器输入信号为低）；无电流时，为无效输入，（对应GALIL 控制器输入信号为高）。由于使用的光偶器件为双向输入，所以，LIMIT SWITCH COMMOM 既可以接高电平，也可以接低电平。
ICM-20105D 输入信号按照24VDC 规格设计，外部电压12VDC —30VDC （电流约2—6mA ）有效。外部电压0—5VDC （电流小于1mA ）为无效输入。（*2 5V 、GND ：
GALIL 控制器电源信号，不推荐使用。 JIO 接口中接口中，，所有输入信号默认状态均为24VDC 规格规格，，如用户采用其它电压规格的信号，则须在RPX 、RPY 、RPZ 、RPW 、RPIN1A 、RPIN2A 插入B 型电阻排。如输入信号为TTL 规格规格，，则采用阻值为1.0K 或1.5K 电阻排电阻排；；如输入为12V 规格规格，，则采用20K 或15K 阻值的电阻排。
输出信号的导通电压约为0.6V ，可兼容TTL 规格规格（（低电平小于0.8V ，），但如负载较大但如负载较大或传输距离较长，则信号的接收端不推荐使用标准TTL 接收电路。
辅助编码器接口为DB25规格的25孔插座。接口内各引脚定义如下
了解一个人1 NC 14 NC
2 AB- W 15 AB+ W
3 AA- W 16 AA+ W
4 AB- Z 17 AB+ Z
撩妹5 AA- Z 18 AA+ Z
6 AB- Y 19 AB+ Y
7 AA- Y 20 AA+ Y
8 AB- X 21 AB+ X
9 AA- X 22 AA+ X 10 NC 23 NC 11 5V 24 GND 12 V+ 25 V- 13
NC
