Tune 枪的一般步骤
1. 加载伺服焊钳的配置文件
1.1 文件位置： Controller hd0a:\\ utility\ AdditionalAxis\
DM1\ServoGun
个人电脑(PC) C:\Program Files\ABB好评模版 Industrial牛舌的做法 IT\Robotics IT\
MediaPool\RobotWare_5.14 \utility\AdditionalAxis\硬笔书法纸模板
DriveSystem 09 \ ServoGun\DM1 （有三个文件，根据伺
服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。
1.2 文件名： MxLyBzS_DMd.CFG
注： x： motor (logical axis)7轴 y： measurement link 第一
个接口
a) z： board position 1板 d： drive module 1
1.3 加载步骤： ABB - Control Panel - Configuration -File - Load Parameters-Load
parameters and replace duplicates – Load。
2. 定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、
电感、Stall torque（失速转矩）
1.1 伺服电机参数设置 ：
极对数(pole pairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据
经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。
最大电流（Max Current）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。
电阻（pha resistance）：=Rw/2 Ω Rw的值找厂家索取
电感（pha inductance）：=Lw/2 H Lw的值找厂家索取
失速转矩（Stall torque）：Stall torque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴
被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一
般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。
Ke值：永磁电机的反电动势常数Ke。 Ke和Kt之间满足 Ke= Kt/√3
关于伺服电机中的Ke、和Kt解释；
永磁电机的反电动势常数KE
只要电机在转动，必然会有线圈切割磁力线，所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机，其转
动速度越快，则产生的反电动势电压越高。也即反电动势电压与电机转速成正比。反电动势常数KE 就是用来
表示这种比例关系的。
KE =E/N （式中E为反电动势，单位为V；N为电机转速:单位为KRPM）。
例：用对拖的方法带动某电机以3000RPM的速度旋转，测得该电机的A相与B相之间的电压为30V，则其
KE 计算方法如下：
KE =E/N=30V/3KRPM=10V/KRPM
3.2永磁直流电机的转矩常数KT
对于具体的某型号电机，通过电机绕组电流越大，则电机轴产生的转矩越大。也即电机的转矩与电机
绕组电流成正比。转矩常数KT 就用来表示电机的转矩与通过电机绕组电流之比。
KT = T / I 搭讪（式中T为转矩:NM， I为电流:A）
例：测得某电机轴的输出转矩为0.35NM，测得此时的绕组电流为5A，则其KT计算方法如下：
KT = T / I =0.35/5=0.07NM/A
3.3 永磁交流伺服电机的KT和KE的关系
永磁直流电机的反电动势常数KE和转矩常数KT的关系：
当以角速度(1/s)单位进行计算时：
保留的英文
Ke= w *P*φ/π=Kt
上式中：
w—每极总计算导体数
B—计算直径柱面上的磁感应强度
P—极对数
φ—每极磁通………………φ=LτB
所以你要知道，其实对于具体某个电机，你只要知道其反电动势常数KE和转矩常数KT这两个参数的任
何一个，则另外一个就知道了。一个重要公式：
KT= KE÷104.7 （式中KT的单位为Nm/A；KE单位为V/KRPM）
例如:某电机的KE=9.39V/KRPM,请问该电机的是KT多大？简易工程计算方法如下：
KT= KE÷104.7=9.39÷104.7=0.0897 Nm/A
速度的最大值（Speed Absolute Max）：Speed（rad/s）= × Speed（m/s）
就是将电机的线速度值转化为角速度值，线速度可以从电机上查到。
力矩最大值（Torque Absolute Max）：Ke×√3 × Max Current ！注意：如果
力矩算出来的值大于10 ，则取10
步骤 ：ABB-- Control Panel – Configuration-- Motor Type - Motion
电机偏移量校准：通过厂家提供数据直接输入：Motor Calibration -Commutator
Offt
1. 电机偏移量：这个参数很重要，必须是绝对正确的，否则需要重新进行Tune枪，获得该
参数有两个途径：一是通过厂家提供数据直接输入：Motor Calibration -Commutator
Offt或者通过测试计算：调用例行程序 commutator motor。
2. 参考手册 Application manual - Additional axes and stand alone controller
3. Position
Fine clibration (零点校准) 当一把枪的参数配置完成之后，就可以手动操
作焊枪了，首先要进行零点的校准。手动移动焊钳，使焊枪动臂和静臂上的电极帽
刚刚接触，然后步骤如下：ABB--选择要校准的焊枪----电机 clibrate parments –
点击 Fine calibration---calibeate
做完上述的操作，焊钳的零点校准就完成了。
Kinematics （测量）
transmission Gear ratio（设置减速比）
操作方法：把枪打开约 5 ㎜，将示教器上的显示值即为新的故事 A__Jog__Screen ，然
后用游标卡尺测量两个电极帽之间的距离，即为 A__measured，按照上述方法，
把枪打开约 15 毫米，将示教器上的值即为 B_Jog_Screen，游标卡尺显示的值
即为 B__ measured，新的减速比计算公式为：
| B_Jog_Screen A__Jog__Screen B__ measuredA__measured | | ×old_transm_joint 将所得到的新减速比输入 |
| | | |
发展战略规划到 transmission Gear ratio 中即可。
！注意：如果焊钳是 X 型焊钳，由于焊钳的动作路径不是线性的，所以打开的值不宜
太大，否则误差会加大。
Working range（设置焊枪的打开最大和最小值）
最大最小开口（Transmission Gear Ratio high、Transmission Gear荷花的习性 Ratio low），
根据枪的说明书找，最小值减 0.005mm，如果是 soft 枪参数不同。将找到的
值输入到 Arm 参数内。
4. Basic verification（确认基本参数）
参考手册Application manual - Additional axes and stand alone
