(19)中华人民共和国国家知识产权局
以什么为主线
(12)发明专利申请
绑钩器怎么用>520表白
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910289406.9
(22)申请日 2019.04.11
(71)申请人 暨南大学
地址 510632 广东省广州市天河区黄埔大
道西601号
(72)发明人 柳宁 王高 李德平 徐进
(74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有单人床垫
限公司 44245
代理人 刘巧霞
(51)Int.Cl.
银河里优秀教师主要事迹300字G06T 7/73(2017.01)
G06T 7/10(2017.01)
(54)发明名称一种基于PVFH特征的三维物体位姿估计方法(57)摘要本发明公开了一种基于PVFH特征的三维物体位姿估计方法，本发明涉及三维点云物体位姿估计方法。本发明提出一种改进的全局特征描述符PVFH，利用该描述符实现三维点云物体位姿估计。在离线阶段从CAD模型渲染得到多个视角的点云，并提取部分点云的PVFH特征建立模型库。在在线识别阶段从场景分割出点云物体，然后提取被识别物体的PVFH特征，与模型库进行特征匹配获得粗匹配的位姿，最后用ICP算法进行优化得到精确的姿态。本发明克服了传统全局特征描述符无法识别旋转对称或镜像对称物体的缺点，
鲁棒性高。权利要求书1页 说明书5页 附图3页CN 110097598 A 2019.08.06
C N 110097598
A
权 利 要 求 书1/1页CN 110097598 A
1.一种基于PVFH特征的三维物体位姿估计方法，其特征在于PVFH特征的构建，PVFH特征的构建步骤如下：
步骤一：将单个物体点云切割成若干等分小点云；
冬至什么意思步骤二：对步骤一中切割的每一个小点云提取视点方向特征和FPFH特征；
步骤三：按固定的顺序将步骤二提取的每一个小点云的视点方向特征和FPFH特征融合在同一个特征直方图，即为PVFH特征。
2.根据权利要求1所述的基于PVFH特征的三维物体位姿估计方法，其特征在于：步骤一所述的单个物体点云包括完整物体点云和部分物体点云。
武汉大学mba3.根据权利要求1所述的基于PVFH特征的三维物体位姿估计方法，其特征在于：步骤一所述的切割方法包括四等分、六等分、八等分。
4.根据权利要求1所述的基于PVFH特征的三维物体位姿估计方法，其特征在于：步骤一所述的切割方法，包括步骤：首先计算出单个物体点云的最大外接长方体，沿着最长边切割成若干等份，然后沿着第二长边切割成若干等份。
5.根据权利要求1所述的基于PVFH特征的三维物体位姿估计方法，其特征在于：步骤三所述的视点方向特征和FPFH特征融合顺序为：每一个小点云的FPFH特征并排融合在一起，放在特征直方图的左边，每一个小点云的视点方向特征融合在特征直方图的最右边。
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