Arduino对57步进电机的控制
最近实验室的智能车从⼤车路线改到了⼩车路线，于是笔者也跟着学习⼀些新的知识。⼤车的控制可以使⽤标准的CAN协议，很多⽅便的指令都能够通过CAN来传输给ECU并得到相应的反馈。然⽽对于最近接触的电动⼩⽩车，控制策略只能使⽤物理机械去控制。因此使⽤步进电机拉杆成为⽬前的解决⽅案之⼀。
1. 设备
【设备】：
古诗鉴赏- 57步进电机套装，包括2相4线的电机以及对应驱动板；
- Arduino UNO；
- 杜邦线若⼲；
- 电源输出设备⼀台（提供24V电压）；
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2. 电机连线
【信号输⼊端】：
PUL+：脉冲信号正
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PUL-：脉冲信号负
DIR+：电机正反控制信号正
DIR-：电机正反控制信号负
EN+：电机脱机信号正
EN-：电机脱机信号负
冬桑叶的功效与作用【电源电压】：
DC：9-40V，这⾥我们⽤电源输出设备输出24V即可。
【电路接法】：
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绿豆发芽需要几天我们使⽤共阴极接法：分别将 PUL-，DIR-，EN-连接到控制系统的地端， 脉冲输⼊信号通过PUL+接⼊，⽅向信号通过DIR+接⼊，使能信号通过EN+接 ⼊。若需限流电阻，则接⼊限流电阻R。（EN信号可不接，并且下图的CP即指脉冲信号PUL）
3. 拨码开关设定细分以及电流
【细分数】：冰激淋
根据驱动板上⾯的开关状态设定，细分后步进电机步距 ⾓按下列⽅法计算：步距⾓=电机固有步距⾓/细分数。
4. Arduino输出脉冲信号
上述连接完毕后，我们⽤Arduino模拟输出脉冲信号：
#define PUL 9
void tup() {
// put your tup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
// Set the port function, output or input.
pinMode(PUL, OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
analogWrite(PUL, 100);
}
如果需要进⼀步的左右控制，我们定义Arduino的⼀个数字管脚，连接驱动板的DIR+，给出HIGH或者
LOW信号即可改变电机旋转⽅向。 接下来可以通过串⼝通信，实现对电机的转动⽅向、转动速度、⾓度的控制。
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