三菱伺服培训教材
第一章概要
1.1运动控制器的特点
1.2.1实模式概略
1.2.2实模式框图
1.3.1虚模式概略
1.3.2虚模式框图
1.4系统建立步骤
1.5小结
1.1运动控制器的特点
1、QPLC CPU和多CPU系统
复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责
2、符合多用途的产品别友人
Q172CPU1~8轴的多轴定位功能
Q173CPU1~32轴的多轴定位功能
3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更
根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本
•SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等
•SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等
•SV43用于机床行业
•SV51用于机械手
6、凸轮软件（仅用于SV22）
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）
将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。
1.5小结
第二章功能说明
2.1运动控制器规格
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2.2运动控制器的系统配置
2.2.1Q173CPU
2.2.2Q172CPU
2.2.3Q172LX/EX
2.2.4Q173PX
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2.3小结
2.3小结
本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明
第三章多CPU系统
3.1多CPU系统概述
3.2多CPU的安装位置
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3.2.1多CPU输入输出编号
3.3共享存储器的自动刷新
3.4多CPU运动控制器专用指令
3.4.1SFC程序启动命令SFCS
3.4.2SFC程序启动命令SVST
3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT
3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD
3.5小结
3.1多CPU系统概述
多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，
我心目中的陶渊明由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
复杂的伺服控制由Q Motion CPU处理，其他的机械控制，信息控制由
QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应
用。如下图所示：
3.3共享存储器的自动刷新
CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的
主周期处理时自动进行的
使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
3.4多CPU运动控制器专用指令
本节将对多CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行说明
SP.SFCS指定运动SFC程序的启动请求
SP.SVST指定伺服程序的启动请求
prtsc键
SP.CHGA指定轴的当前值变更请求
SP.CHGV指定轴的速度变更请求
SP.CHGT指定轴的转矩限制值变更请求
SP.DDWR向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据
SP.DDRD向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据
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SP.GINT运动SFC程序的事件任务执行请求
3.5小结
多CPU系统设定时的关键是注意在GX，MT软件中设定的多CPU 共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLC CPU控制的模块选择。如果选择了PLC CPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。
第四章Q Motion CPU
4.1系统设定
4.2伺服数据
4.2.1系统设定
4.2.2轴数据设定
4.2.3伺服参数设定
4.3定位控制软元件
4.4小结
古代书信范文欣赏4.1系统设定
用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定
1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明
