华中科技大学地址

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（10）申请公布号

CN110215648A

（43）申请公布日2019.09.10

（21）申请号CN2.3

（22）申请日2019.06.28

（71）申请人华中科技大学

地址430074湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

（72）发明人张琴;杜进;谢毅;熊蔡华

（74）专利代理机构华中科技大学专利中心

代理人梁鹏

（51）

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

基于人体步态运动协调特性的外骨骼协调步态控制方法

（57）摘要

本发明属于医疗器械领域，并公开了基于

人体步态运动协调特性的外骨骼协调步态控制方

法。该方法包括：(a)对于待控制下肢外骨骼，实

时检测下肢外骨骼髋关节和膝关节各自的关节角

度和关节角速度，将检测结果与预定的摆动相切

换条件进行比较，以第一个满足摆动相切换条件

的状态作为摆动相的起始点；(b)构建在摆动相下

髋关节和膝关节角度之间的理想协调运动曲线；

(c)实时监测进入摆动相后待控制下肢外骨骼每个

时刻的髋关节和膝关节的角度θ，将该θ与理

想协调运动曲线比较，不满足可接受条件时，下

肢外骨骼对人机系统施加力矩，以此实现待控制

下肢外骨骼协调步态的控制。通过本发明，实现

助行外骨骼的步态协调控制，同时保持使用者的

运动自主性。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2019-09-10公开公开

2019-09-10公开公开

2019-10-08实质审查的生效实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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