ABB机器⼈安全区WorldZone（详解）
点击题⽬下⽅"⼯控帮"，免费订阅专业的⼯控知识
World Zone：
最多可以在机器⼈的⼯作区域内定义10个不同的体积空间。他们可以⽤来：
l 指出机器⼈的TCP是⼯作区域中的⼀个明确的部分。
1929年属什么生肖l 限制机器⼈的⼯作区域，阻⽌和⼯具的碰撞。
青山绿水茶l 创建⼀个由两个机器⼈公⽤的区域，该区域在同⼀时间内只能由⼀个机器⼈使⽤。
1.WZBoxDef—定义⼀个箱体形状的World Zone
⽤途：
WZBoxDef（World Zone箱体定义）⽤来定义⼀个直⽴箱体形状的World Zone，该箱体的所有边都和World坐标系的坐标轴平⾏。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
例1 VAR shapedata volume;
CONST pos corner1:=[200, 100, 100];
CONST pos corner2 :=[600, 400, 400];
…
WZBoxDef Inside, volume, corner1, corner2;
定义⼀个直⽴的箱体，该箱体的所有边都和World坐标系的轴平⾏，该箱体由两个对⾓点corner1和corner2定义。
项⽬：
WZBoxDef [Inside] | [Outside] Shape LowPoint HighPoint
[Inside]:
数据类型：switch
定义箱体内部的体积
[OutSide]:
数据类型：switch
定义箱体外部的体积（反体积）。
必须指定Inside和Outside两个项⽬中的⼀个。
必须指定Inside和Outside两个项⽬中的⼀个。
Shape：
数据类型：shapedata
定义的体积的存储的变量（系统的私有（private）数据）。
LowPoint：
数据类型：pos
定义箱体的⼀个较低的⾓点的位置（x, y, z）以毫⽶为单位。
HighPoint:
数据类型：pos
定义箱体的另⼀个相对的⾓点的位置（x, y, z）以毫⽶为单位。
程序执⾏：
箱体的定义存储在shapedata类型（Shape项⽬）的变量中，⽤于将来在WZLimSup和WZDOSet指令中使⽤。
限制：
LowPoint和HighPoint的位置必须是有效的相对⾓点（x，y和z的坐标值都不相同）。如果⽤机器⼈来指出LowPoint和HighPoint，⼯作对象（wobj0）必须激活（在robtarget中使⽤trans组件，即p1.trans作为项⽬）。
语法：
WZBoxDef
[[‘’Inside] | [‘’Outside]’,’
行尸走肉剧透
[LowPoint’:=’]<pos类型的表达式（IN）>’,’
[Shape’:=’]<shapedata类型的变量（VAR）>’,’
[HighPoint’:=’]<pos类型的表达式（IN）>’;’
2．WZCylDef—定义⼀个圆柱形的World Zone
⽤途：
WZCylDef（World Zone圆柱定义）⽤来定义⼀个圆柱形状的World Zone，该圆柱的轴线平⾏于World坐标系的z轴。基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
例1
VAR shapedata volume;
CONST pos C2:= [300, 200, 200];
CONST num R2:= 100;
CONST num H2:=200;
…
WZCylDef Inside, volume, C2, R2, H2;
定义⼀个圆柱，底⾯圆⼼为C2，半径R2，⾼度H2。
谦虚的例子项⽬：
WZCylDef [Inside] | [Outside] Shape CenterPoint Radius Height
[Inside]:
数据类型：switch
定义圆柱内部的体积。
[Outside]:
数据类型：switch
定义圆柱外部的体积（反体积）。
必须指定两个项⽬Inside和Outside中的⼀个。
Shape:
数据类型：shapedata
⽤来存储定义的体积的变量（系统的私有（private）数据）。
CentrePoint:
数据类型：pos
定义圆柱的⼀个底⾯圆的圆⼼位置（x，y，z），单位是毫⽶。
Radius：（半径）
工作检讨书数据类型：num
圆柱的半径，单位是毫⽶。
辣酱面Height：冬天作文600字
数据类型：num
圆柱的⾼度，单位是毫⽶。如果是正的（+z⽅向），CentrePoint项⽬是圆柱较低底⾯的圆⼼（如以上例⼦）。Height
圆柱的⾼度，单位是毫⽶。如果是正的（+z⽅向），CentrePoint项⽬是圆柱较低底⾯的圆⼼（如以上例⼦）。Height 如果是负的（-z⽅向），CentrePoint项⽬是圆柱上底⾯的圆⼼。
程序执⾏：
圆柱的定义存储在shapedata类型的变量中（项⽬Shape），将来在WZLimSup或者WZDOSet指令中使⽤。
限制：
如果⽤机器⼈指出CentrePoint，⼯作对象wobj0必须被激活（使⽤robtarget中的trans组件，即p1.trans作为项⽬。
语法：
WZCylDef
[‘’Inside] | [‘’Outside]’,’
[Shape’:=’]<shapedata类型的变量（VAR）>’,’
[CentrePoint’:=’]<pos类型的表达式（IN）>’,’
[Radius’:=’]<num类型的表达式（IN）>’,’
[Height’:=’]<num类型的表达式（IN）>’;’
1.1．WZDisable—解除临时World Zone监视
⽤途：
WZDisable（解除World Zone）⽤来解除对临时World Zone的监视，该监视原先⽤来停⽌运动或者设置⼀个输出。基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
例1VAR wztemporary wzone;
…
PROC …
WZLimSup Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
ENDPROC
当移动到p_pick的时候，机器⼈TCP的位置被检测到，这样机器⼈将不能够进⼊指定的体积wzone内部。当移动到
p_place的时候，该监视没有执⾏。
项⽬：
项⽬：
WZDisable WorldZone
WorldZone：
肉丸子汤的家常做法数据类型：wztemporary
Wztemporary类型的变量或者恒量，包含要解除的WorldZone的标识符。
程序执⾏：
临时WorldZone被解除。也就是说对机器⼈TCP在相应体积空间内的监视被临时停⽌。它可以通过WZEnable指令被再次激活。
限制：
只有临时WorldZone可以被解除。⼀个静态的WorldZone总是激活的。
语法：
WZDisable
[WorldZone’:=’]<wztemporaty类型的变量或者恒量（INOUT）>’;’
1.2．WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出
⽤途：
WZDOSet（WorldZone数字输出设置）⽤来定义动作并且激活⼀个WorldZone来监视机器⼈运动。
在该指令执⾏以后，当机器⼈的TCP或机器⼈/外部轴（关节中的区域）在定义的WorldZone内部或者接近WorldZone 时，⼀个数字输出信号被设为⼀个特定的数值。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
例1VAR wztemporary rvice;
PROC zone_output( )
VAR shapedata volume;
CONST pos p_rvice:= [500, 500, 700];
…
WZSphDef Inside, volume, p_rvice, 50;
WZDOSet Temp, rvice Inside, volume, do_rvice, 1;
ENDPROC
