2023年横机针织面料的特征(四篇)

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儒家道德 儒家所言「内圣之学」的本义，是相应于道德的本质，自觉地作道德的实践，以至充其极地建立道德人格，在有限的生命中，发展成为无限而圆满的生命进程，此即由实践踏上成圣成贤的阶梯。道德的本质根源于「仁义内在」的本心自己，在自觉、自发、自律地自定道德律令，所以，「内圣」是内在于个人自己，能自觉地作圣贤工夫﹙道德实践﹚，以发展完成自己的德性人格，润泽生命。

朱子的修养工夫方法为「横摄系统」。

「横摄系统」是道德的根源并非来自本心的「内在道德性」，道德的动力不在本心，而由认知心分析、观察客观事物所得的知识，是直线分解之思考方式。这样的思维方式是在同一界域中，横向地摄取知识。由认知心去认识客观的理的主客认知关系，以认识论的方法讲道德，认识论的方法是以知识作媒介，即从主客对立的能所关系。

朱子继承程伊川训解仁是性理，在析心与理为二的前提下，理是超越而永恒的形上义；而心与情是气，气是实在而活动的形下义。即性心情是形上、形下二分；心能统摄性情﹙如下图﹚，上贯性而具众理。由于心与理分开为异质，心只在后天的实然气化层面，心既不能存有地内具众理，道德实践必依待后天工夫，在喜怒哀乐未发之时，以敬意来涵养此心，﹙涵养须用敬，进学在致知﹚，此是后天综合义，而不是孟子言「仁义内在」，性是先验统合义。

性﹙形上、普遍﹚

心

情﹙形下、具体﹚

在《朱子文集》答黄道夫书中，朱子说﹕

天地之间，有理有气。理也者，形而上之道也，生物之本也。气也者，形而下之器也，生物之具也。是以人物之生，必禀此理然后有性，必禀此理然后有形，虽不外于一身，然道器之间，分际甚明，不可乱也。

(注一)

朱子以为天地之间理气是二分的，理是形而上的，气是形而下的。人的性是理，人的心是气。朱子所说的「心」，可参考《朱子语类》中几节记录，问︰「灵处是心，抑是性？」

曰︰「灵处只是心，不是性。性只是理。」

又云︰

所觉者，心之理也；能觉者，气之灵也。

心者，气之精爽。

又云：

心官至灵，藏往知来。

性者心之理，情者性之动，心者性情之主。

(注二)

从上列引文，我们可知朱子所说的心、性是不同的范畴。故说「性即理」。性是理，是形上的范畴。心是气，是形下的范畴，是气之精爽。心性不是同一的。朱子以为我们现在所把握的心只是认知心，所以说「心官至灵，藏往知来」。心、性、情的关系，朱子说明性是心背后的形成的所以然之理，而情则依性而动，此即「情者性之动」(注三)至于「心者性情之主」则说心是性情的管摄者，心依循性所发之情则为善情，这是「心者性情之主」的意思。这样说来，对朱子来说，心是认识心，它本身不能创生道德行为。并且朱子因析心与理为二层，造成道德实践的动力不足。因此朱子的「格物穷理」的最大毛病，在于不能说明自律道德，流于他律道德，此为道德本质的迷失。成为横摄系统。朱子析性与理为二层正是横摄系统的典范。

儒家肯定道德主体内在性，认为道德实践必然是内求于良心仁体的过程。离此内在的道德心而谈实践，朱子以为先涵养后察识︰静时，如镜明水止以达于心静理明；动时，察识已发之情变，使之依理而发，以达于中节之和。因此产生「别子为宗」的说法。

﹙关于「别子为宗」的问题，将会在下一节讨论。﹚

儒家孔孟传统认为，心性是一。性体是具体活泼的直贯创生实体。因朱子以心性为二，道德的标准在性，而性是形上的、客观的，故是静态的，不能直接呈现起用，心只能向上趋附，心性永远成为主客对立。教育在朱子的系统中，心不能自发地，作道德活动，而必须倚待学问教育的过程来启发本心。

若用海德格的名词，则为由「方向伦理」(注四)转为「本质伦理」。

(注五)﹙即由「自律道德」转为「他律道德」﹚。

「本质伦理」是由本质决定道德法则，以存有论的圆满来决定善。这是由亚里士多德至康德前的哲学传统。朱子以客观外在的理来决定道德，即是走进「本质伦理」之路，相对于先秦儒家所定之方向，朱子思想为系统之转型，可谓内圣之学的迷失。

「致知格物只成为散列之『顺取』，而只落实于存有之静摄。」(注六)

朱子有这样的转移，是因为朱子的求学方法先从分析、辩证为始端，而不是先由本心处为始端。牟先生说﹕「朱子重分解，此非其病，病在端绪不明也。……此由于未能先理会实处也。」(注七)

「实处」是从真实的生命体会自己的性命根源，自觉地当下认取本心并能扩充之。朱子正是未确认此理，相反地，转向以格物穷理，来磨练修养工夫；专注针对人类道德行为的软弱，以此为对象。朱子这样的转变，自有其弱点，但是因为「涵养即居处庄敬，使心气凝聚收敛」，使其能面对超越的性理，默识其尊严。落实下来，是「整齐严肃、正衣冠、尊瞻视」而已，乃空而无力，只是不自觉的好习惯。

朱子虽未能从真实的生命体会自己的性命根源，自觉地当下认取本心的扩充工夫。但在一般人的角度下，比较容易理解，甚至接受朱子的方法。因为一般人的气质，意志比较薄弱，容易受情绪、环境、影响，在日常生活中未能完全由良知自己作主，需要由学习、教化的方式，发掘自己的潜力，将优点尽量发挥，务求趋向完善，这样渐进式地发展道德人格，比较合符教育的功能，而这样教化方式，比较认同人的可塑性，也易为教育工作者所接受。

朱子对性理内容理解上之偏差，造成性体道德意义与力量之减杀，此既非正统儒家立教之本义，亦成为朱子思想最大之缺陷。

2.王阳明由纵贯系统所开出的格物义

王阳明的修养工夫方法为「纵贯系统」。

「纵贯系统」由良知自我震动时呈现的涵摄，自律、自发、自定能发出是非方向，在当下所认取的本心，此本心即是理。此理是由心所发出判断是非方法的，有道德内容的。此理能贯注于事物上，即是由先秦儒家本体创生的立体直贯义。

王阳明学依孟子「仁义内在」所开出的「格物致知」，相应先秦旧义即「自律道德」、「本质工夫」本心涵盖是非善恶，能为是非善恶作判准。亦即海德格所说的「方向伦理」，由良知发放方向。强调本心是知是知非的标准，不假外求。一切价值判断，都是由心所颁发，「格物」是由良知的呈现为一切对应的事物赋予意义，在活动的过程，而使之德性化、价值化。

「仁义内在」由于是先验的，即先于经验，不是由经验和学习而得，所以道德实践有必然性。

从广义说，王阳明由「纵贯系统」所开出的格物义，是由道德实践的方法摄取物归于心，一旦人的自觉心呈现指导道德行为，以心之朗现、伸展、以至遍润于事事物物中，由心以主宰物、统合物。这样的纵贯方法，可以扩大至本体宇宙论的摄物归心，心以成物的纵贯义。此「纵贯系统」所开出的格物义，故译「格物」为正物，实则正其不正以归于正。概言之，主体要求推致良知天理于事事物物，使事事物物各得其理，即王阳明所谓﹕「致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣」。

(注八)意谓逆觉是良知明觉随时呈露震动，通过此震动反照自己，即通过此震动认识自己，当下认取，由「知善知恶的心」，作「求放心」的过程，至「从心所欲」的境界，最后能所消融而为一，只是自己真切地贞定与朗现。圣人就是能充分地完成人的自觉性。

王阳明学说是点出人之所以为人的本质，能与孔孟相应，并呼应陆象山。工夫比朱子简易，不是以物质的「气」的推动，而以「心」的能动作用贯于事物。

3.朱子、王阳明释格物论衡

(i)王阳明借《大学》「格物致知」判入其致良知教

自朱子后，《大学》成为宋、明二代儒学的讨论中心，这是因为朱子做学问的态度严谨、专一，有他个人的劲力。另一方面，朱子的后学蔚群，大力推动朱子的学问，使朱子的学问能广泛地流传。另外，朱子所编的《四书》被定为官学，所以大大地提高了朱子的地位。唐君毅先生亦说﹕

朱子权威太大，朱子讲《大学》，所以人人讲《大学》。王阳明也要从《大学》入手，但是他把朱子的讲法扭转。王阳明是孟子学，他讲《大学》是孟子学的《大学》。朱子的《大学》是根据程伊川的讲法。

(注九)唐先生说朱子权威太大的原因，因为由南宋至明初官学的推广及读书人重视，令朱子的权威日趋盛大，所以王阳明所创的「致良知」亦依《大学》说，以扭转朱子的系统。

《大学》中有「正心、诚意、致知、格物」，所以，王阳明亦顺《大学》八条目而说，可从致良知教的主要内容分析，亦有「正心、诚意、格物、致知」。

在《大学》本文，「致知」之说，意思不甚明确，并无致良知之意。物理王阳明龙场悟道，方明白朱子释「格物致知」以「格物穷理」的方法，析心与理为二，以认知之进路，求得物理以成德，是取径迂回。更重要者，朱子以为道德律令是外在的，必须向外寻求，失去道德的内在根源，转为「他律道德」。于是王阳明将《大学》之「致知」转化为「致良知」，套入心即理的脉络中说本质工夫。重倡孔孟「心性学」，说「仁义内在」的道德自觉性，阐发「自律道德」义。

朱子的工夫论是通过「格物」来知天道﹙天理﹚，希望由此得出道德律令来指导行为方向，以「格物」为因。王阳明「格物」义则是在自律道德中，通过本心﹙良知/纯粹实践理性﹚发出道德律令，在此中，行为﹙物﹚由良知伸展、遍润而得以正，换言之，以本心为主，以格物﹙行动/正物﹚为果。

王阳明对良知的定义是「所谓人虽不知，而己所独知者，此正是吾心良知处。」(注十)即良知是私下的、具内容的、有动力的。

「致良知」是把良知之天理或良知之所觉知之是非善恶，不让它为私欲所间隔而充分地把它呈现出来以使之见于行事，即成道德行为。故王阳明尝说﹕

若鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也。吾心之良知即所谓天理也。致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者致知也。事事物物皆得其理者格物也。

(注十一)

王阳明对于生活行为的责任，统摄于心意中，正心诚意，不正归于正，由心的天理良知润泽贯彻一切生活行为，一切生活行为不能离开心意而独立自存，再进一步，王阳明倡言的正物义，亦不限于生活行为，因为天理良知流行于生活中，亦可流行于可感受、想像的事物中，这些可感受、想像的事物，即由良知的作用而润泽贯彻的物。正是感通为性，润物为用的意义。

王阳明以《论语》、《孟子》来规模《大学》。王阳明用致良知教套在《大学》内，在义理上合乎先秦孔、孟儒家思想。但依《大学》文献的义理系统，则没有明确地表示「格物致知」的意思；在这方面，正因为《大学》文献没有明确地阐释「格物致知」的意思，所以若王阳明释「格物」为「正物」不遗孔孟「践仁知天」、「尽心知性知天」的本义，又能加强孔孟学说的理论效力，正好融汇《论语》、《孟子》与《大学》的贯通性。从此点看，知悉王阳明善于发儒学精神的一面。另一方面，根据《大学》原文，它本身只是开示儒家「内圣外王」的进阶程序的纲领，并没有确定格致诚正修的具体涵意。这也是为什么宋明儒者常是根据他们自己的思想体会来依附《大学》文献内容，来发挥他们的论说。由于思想体系不同而对《大学》有种种不同的诠释。因此难以说谁更符合《大学》之原义，学者若再于此作纠缠批评，则甚属无谓。

(ii)朱子是否歧出为「别子为宗」

孔子自孔子说仁―—践仁以知天，至孟子说本心即性―—尽心知性知天，皆有圆教下的道德形上学，此道德形上学在先秦时已有初步的完成，至宋、明儒继起，则已能充分地完成。儒学是成德之教，由己达达人，即个人的道德自我的完成，扩充至他人的道德的自我呈现，以至完成，是成己成人的教。

「别子为宗」一词是牟宗三先生在儒学本质义理论述中，对朱子在儒学史上地位的判语。牟先生使用此判词是根据《论语》、《孟子》、《中庸》及《易传》等正统儒家经典为本位，指朱子对道德「本体」及「工夫」体会和理解，有偏离或偏差的转向。由于朱子在此偏离或偏差的转向中，自成一套学问系统，又能在儒学史上取得一代宗师的地位，故判朱子学是「继别为宗」或「别子为宗」。即朱子自有自己的思想学说，可以独立自成一套学问系统，自成一家。此一判词不是对朱子学问有褒义和贬义。只是牟先生对儒学系统的精研，由先秦至宋明儒学文献反覆钻研后所得的研究成果。

依牟宗三先生分判为三系，「﹙1﹚陆象山王阳明是单由孔子之仁与孟子之本心而直接完成者。﹙2﹚北宋濂溪、横渠、程明道下开胡五峰以及明末之刘蕺山则是兼顾《论语》、《孟子》与《中庸》、《易传》有一回旋而之者。﹙3﹚伊川朱子则歧出而未能及。」(注十二)

牟先生分判宋明儒三系说中，﹙1﹚陆象山、王阳明系，﹙2﹚周濂溪至程明道系及由程明道开出胡五峰至明末的刘蕺山，皆是由心体与性体互相通达，能够有回旋的自我提升的理论与实践的方法，为「自律道德」。他们所以能如此，是因为他们能够扣紧先秦孔、孟义理，承心体起用，以扩充本心善性为工夫，自觉地、直接地作圣贤的实践工夫。而朱子所以歧出，由于朱子重视克治人性的弱点，遂迷失了善性自然扩充的本然自觉工夫的能力，不自觉地离开孔孟所说的既内在又超越的道德形上学。

(注十三)以后天的经验看待内圣之学，从认知进路，混淆儒学之本质「心即理」义，以为此理对于心，变更为虚悬而超越的当然之理，名为「性理」，转为「他律道德」。

朱子的迷失，而落入的困境，理由如下：

第一，朱子以为道德律令须要向外寻求，通过「格物穷理」的认知方式寻找天道﹙天理﹚，以此得出道德法则来指导行为模式。成本故在朱子的系统中没有道德内在不容已的力量，而一定要透过间接的实践工夫，如居敬、涵养、格物、穷理等方法，而实质经验知识本是助缘，以这些助缘工夫为实践的必要条件，遂成本末倒置、倒果为因。

第二，因他将超越之理与后天之心对列对验，心认知地摄具理，理超越地律导心，则他所说的成德之教将自律道德变更为他律道德，亦是渐磨渐习之渐教，而在格物过程中无论是在把握「超越之理」方面或是在经验知识之取得方面，皆由「成德之教」的本质工夫，变成他律道德之渐教之决定的因素。

第三，将知识问题与成德问题混杂在一起讲，既于道德为不澈，不能显道德之本性，复于知识不得解放，不能显知识之本性，造成困扰，增添成德工夫的艰苦。

第四，朱子以《大学》义为宗旨来解释《论语》、《孟子》、《中庸》、《易传》。以规范性的义理代替儒家随机指点、因材施教、启发式的教学法，限制儒家的活泼性，造成儒家系统分歧。

朱子工夫虽然不能由心体起用把握个人的内在道德性，相反的，却因此而自成一系统，自立成家，为宋代以后的儒学泰斗。从另一角度说，正好补充传统儒学的不足处，使儒学教学更全面化及多元化，更能丰富儒学在教学上的涵盖性。

文化 4.结语：朱子与王阳明「格物」义皆可通向人文化成世界

儒家重视人文化成的世界，物理世界是中性，若剥落道德心的照察，世界只是平寂地存在，不能发展文学、艺术、宗教、哲学，甚至科学，没有人伦价值的世界更没有历史、文化。然而儒学在具体的生活上怎样实行，先秦时《大学》的三纲领、八条目已有清晰的实践的理论和指引，系统性强，使学者容易掌握。朱熹喜言《大学》，尤爱《大学》的架构性，更为《大学》作注。亦是为人文化成世界作指引，使人可以在道德实践的过程中，有理可循。朱子转向以格物穷理，来磨练修养工夫，对于现代人则容易引起共鸣，特别是道德意识薄弱的人，朱子学尤为亲切，对于不能相应道德本心的人，朱子是一大贡献。

朱子从客观外在性的认识论上说存在的「性即理」系统，王阳明从道德内在性，存在地呼应的「心即理」系统。在儒学「仁义内在」的角度下，王阳明学是依儒学一贯宗旨，朱子学则未能相应。若在工夫修养方法的普遍性上说，朱子的方法，有客观的义理可循，较适合一般人的气质，容易被大众所接受。相对于朱子的方法，王阳明的修养方法以良知的内在超越性为主，一般人较难掌握；若不是真正了解本质工夫的真实义，更容易被误解而误用，反而造成对儒学的伤害。

教育所以从教育的立场上，朱子的方法「格物穷理」是「正宗」，他的方法学比较平实，有方法可依，容易跟得上，广泛地教做人之道，从具体的生活展开，井然有序，有条不紊，适合一般人。所以牟先生说﹕「朱子是学人之学之正宗，而非内圣之学之正宗。」(注十四)同时朱子以读书、讲学为重点，在弘扬教义上，整理文献、讲解文义，自有其价值。况且朱子学不是平寂地存在，更能对发展文学、艺术、宗教、哲学，甚至对科学亦有其价值。尤其甚者，对人伦价值的世界、历史、文化有传承的作用。

虽然如此，王阳明之学「格物致知」，才是体验生命自我真实化的过程。透过良知自我震动而呈现，不假外求，在自由意志的自动、自主、自律下，无条件地实践道德。才是本体明白，天理流行的真正工夫。故王阳明说﹕

圣人无所不知，只是知箇天理；无所不能，只是能箇天理。圣人本体明白，故事事知箇天理所在，便去尽箇天理；不是本体明后，却于天下事物都便知得，便做得来也。

(注十五)王阳明所教的致良知简易工夫，是由本体所生起、呈现，实践于日常生活中。表面上，王阳明理论好像过于简单，忘掉气质、物欲的困扰。其实，王阳明并非不知气质、物欲的困扰。在日常生活中，意念行为不是一定自然地依循良知所作的价值判断，若要意志完全依良知自觉地自定价值取向，指导行为亦要靠自觉努力而为。此「致」亦含有「复」的意思，以向前推致时是克服气质病痛的工夫。王阳明说﹕「圣人教人知行，正是要复那本体，不是著你只恁地便罢。」(注十六)惟王阳明的义理系统直契先秦孔、孟的工夫心法。在儒家一脉相承的义理脉络中，,堪称是系统的传承。

在圣人的角度上，可以在当下的一念心，反身而诚，亦是通向人文化成的世界。但在现代的教育中未能广泛地被接受。若以孔孟心性学，王阳明即依孟子性善论再发现，而又不离其宗，朱子偏离了「仁义内在」的宗旨。但朱子为学工夫的严谨与系统性，可助儒学发现，及补王阳明的不足，是好的辅助方法。故朱子与王阳明的义理若能互相配合，把握道德主体的呈现，配合涵养与进学的助养工夫。这样既可减少争拗，又可互相协调，效果相信会更好。在学术上朱子与王阳明的义理系统各有精彩。牟先生说﹕「朱子之系统亦自有其庄严弘伟处，……此两系统一纵一横，一经一纬。经之纵亦须要纬之横来补充。」(注十七)若能以王阳明学的系统为纵为经，以朱子学的系统为横为纬。即从自性的本质为方向，由正心诚意出发，配合个人涵养工夫及格物穷理的学习态度，以求提升自我的存在价值与意义。

注释

注一：《朱子文集》卷五十八〈答黄道夫书〉。

注二：《朱子语类》卷五。

注三：「性之动」不能解释为性自己之动。在朱子的思想体系中，性是不动的。

注四：牟宗三《中国哲学十九讲》第十八讲，页419，注9，「方向伦理」德文richtungthik。据云muller所述为海德格的意思。

注五：牟宗三《中国哲学十九讲》第十八讲，页419，注10，「本质伦理」德文wenthik。

注六：牟宗三《心体与性体》三，页48。

注七：牟宗三《从陆象山到刘蕺山》，页8。

注八：《传习录‧中》〈答顾东桥书〉。

注九：唐君毅《中国哲学原论‧导论篇》，页360。

注十：《传习录‧下》。

注十一：《传习录‧中》〈答顾东桥书〉。

注十二：牟宗三《从陆象山到刘蕺山》，页224。

注十三：「道德的形上学」由道德实践而证天道，认为道德的活动即是宇宙的生化，亦可反过来说宇宙的生化即是道德的活动，即宇宙生化的创造活动乃是呈现道德的义意与价值，对一切存在有一个理论的说明。

注十四：牟宗三《从陆象山到刘蕺山》，页41。

注十五：《传习录‧下》。

注十六：《传习录‧上》。

注十七：牟宗三《心体与性体》一，页59。

一、创设情境，导入

1、同学们，在上节课我们已经一起了解了许多有关企鹅的知识，今天就让我们跟随南极考察队，一同去企鹅岛看看这些小家伙吧！

2、播放有关企鹅的视频，结合上节课所学内容，说说企鹅给你留下什么印象（活泼、可爱、有趣）

二、指导朗读，深入理解

1、快速默读课文，哪句话写出了作者对企鹅的感受？

2、交流：第7自然段：“多么有趣的企鹅啊！”

3、你觉得文中哪些内容写出了企鹅的“有趣”？读课文找一找，并画“”。

（1）学习第3自然段。①学生汇报

师：大家都来读一读，了解了企鹅的样子之后你觉得它们怎么样？ ②出示图片

师：你们看，老师把它们也请来了。这是成年企鹅，这是未成年企鹅，它们的躯体呈流线型，前圆后尖，就像一滴下落的水滴。这种形状就是流线型。多有意思啊！

师：它们走路的样子更有趣，你们能做一下动作吗？（全体起立做）③小结：多么有趣的企鹅呀，再读读这个自然段体会一下，可以加上动作。

（2）学习第4自然段 ①学生说

师：读读这个自然段，感受其中的趣味。②小组讨论自学

师：现在，你们就是这三种企鹅，小组讨论交流，根据前面的提示，选择你们喜欢的角色结合课文内容想象，做自我介绍。③带头饰自我介绍表演。

学习生字“驱逐” ④小结：

师：本段介绍了金企鹅、帽带儿企鹅和阿德雷企鹅，通过查找资料，你还知道哪些种类的企鹅？（生说，师补充图片）

（3）学习第5自然段 师：还有哪儿有趣？

生：小企鹅吃食也很有趣。

师：那么，小企鹅用嘴挠妈妈的脖子会说什么呀？（生想象，发言）师：企鹅多有意思啊！再读本段。(4)学习第6自然段

师：你还觉得哪些地方有趣，还有想说的吗？ 生：小企鹅的成长过程也很有趣。师示成长过程，生填空、齐读。

三、拓展升华，保护环境。

师示新闻报道，设计广告语，保护生态环境。

四、总结。

1、师小结：今天我们登上了企鹅岛，不仅了解了这里企鹅的样子、种类，更感受到了它们的可爱有趣。带着这种感受我们一起来朗读课文。

2、除了企鹅，大家对南极还有哪些了解？和同学交流

3、推荐观看电影《帝企鹅日记》，了解企鹅生存现状，呼吁保护地球生态环境。

板书：

14.登上企鹅岛

金企鹅

漂亮

有趣

帽带儿企鹅

彬彬有礼

阿德雷企鹅

凶猛 …

保护环境

爱我地球

大型客机在高空、高速飞行时,在受到阵风或紊流的扰动时, 由于飞机自身稳定性不足, 飞机往往会出现低阻尼比的俯仰振荡和横航向振荡, 驾驶员对这种短周期的振荡模态来不及反应, 极大的影响飞行员的操纵和乘客的乘坐品质, 严重情况会造成飞机的事故。为了保证飞机的飞行安全,满足要求的飞行品质,通常需要必须要在飞的三个轴向操纵系统中加入增稳系统,以便增大飞机振荡模态的阻尼比,增强飞机的稳定性和改善飞机的操纵性。

增稳系统主要分为纵向以及横航向两种增稳控制构型, 纵向增稳控制律设计的主要目的是改善飞机短周期运动特性, 横航向增稳控制律设计的主要目的是改善飞机的荷兰滚运动特性。由于飞机横航向运动的交连耦合的影响造成了横航向运动的复杂性, 因此横航向增稳系统的设计比纵向操稳系统难。该文对某型飞机的横航向增稳系统进行了设计, 对并其仿真结果进行了分析。横航向增稳控制系统方案

控制增稳的控制律是电传操纵系统最基本的控制模态, 是电传操纵系统实施对飞机的控制以及实现各种主动控制功能的基础。控制增稳的控制律设计,首先要满足稳定性要求。设计实践经验表明,在线性设计阶段, 应力求留出足够的幅值稳定裕量和相位裕量;从而使非线性设计和实际系统交付时, 得以满足6分贝幅值裕量和4 5 °相位裕量的指标要求。

具体设计指标如下。

(1)滚转轴操纵具备滚转角速度控制/倾斜角姿态保持响应类型, 并具有自动转弯协调能力。

(2)偏航角操纵具备常规的侧滑角控制响应类型, 而由侧滑引起的滚转趋势可以通过副翼调节自动防御。

(3)荷兰滚阻尼比大于0.5 ,滚转角速度响应零点和荷兰滚极点尽量对消, 以提高乘坐品质。

(4)滚转模态半衰期足够小。

(1)偏航通道中引入偏航角速率反馈。

(2)滚转通道中引入滚转角速率反馈。

(3)偏航通道和滚转通道中引入侧滑角或侧向过载反馈。.1 基于偏航角速率反馈方向舵控制方案

简化后的以方向舵偏量为控制输入、偏航角速率为输出的传递函数。

因此，偏航角速率主要用于增加荷兰滚模态的阻尼。飞机在进行稳态协调转弯时, 会产生附加的偏航角速率。为了解决这个问题, 通常在偏航角速率反馈通道中加入洗出网络。.2 基于滚转角速率反馈副翼的控制方案

滚转角速率反馈的主要目的是减少飞机滚转性能随飞行条件的变化。可以在提高动稳定性的同时, 改善以致消除滚转角速率振荡引起的倾斜角振荡, 并在全包线内获得良好的横航向控制增稳能。.3 基于侧向过载或侧滑角反馈控制方案

引入侧向过载或侧滑角反馈有利于提高荷兰滚模态频率。同时引入偏航角速率和侧向过载反馈不仅可以补偿航向静安定度, 而且有助于减小滚转机动和侧向扰动时的侧向过载和侧滑角。

因此, 在偏航通道和滚转通道中分别引入滚转角速率反馈和偏航角速率反馈可以增加相应通道的阻尼比, 引入侧滑角或侧向过载反馈则可以增加系统静稳定性,但同样会减小系统阻尼。以上三种反馈控制方案的优、缺点总结。

对于横侧向增稳来说, 单独引入角速率反馈、侧向过载或侧滑角反馈不会使系统有较理想的特性。由于滚转和偏航运动的耦合关系, 通常采用在副翼通道中引入滚转角速率、侧滑角、侧向过载反馈、在方向舵通道中引入偏航角速率、侧向过载、侧滑角反馈的综合增稳控制方案。

(1)在滚转通道中引入滚转角速率反馈可以提高飞机的滚转阻尼;在偏航通道中引入偏航角速率的负反馈, 增大了荷兰滚的阻尼比,实现了偏航阻尼的功能,从而改善了高空飞行时的航向阻尼和荷兰滚阻尼特性。

(2)引入与副翼偏转同极性的正反馈比例信号,可以减小侧滑角,以实现自动协调转弯。

(3)在偏航通道中引入侧滑角的负反馈,可以增大航向运动的固有频率,起到偏航增稳系统的功能。

(4)在副翼通道引入侧滑角或侧向过载信号, 使副翼产生滚转力矩以减小飞机过大的横向静稳定性导数, 来改善飞机的滚摆比。横航向增稳控制系统设计与分析.1 横航向自然稳定性

以波音b 7 0 7 飞机为研究对象, 巡航状态(飞行速度240m/s、0.801马赫、10000m高度)下横航向线性状态方程为:未加控制的原系统在初始扰动状态下,滚转阻尼和荷兰滚阻尼都不够,最大荷兰滚模态与滚转模态之间存在严重耦合,各状态在前30 s振荡比较多,超调比较大,另外由于螺旋模态的根为正值,系统会不稳定。.2 横航向增稳控制律设计与仿真

由2.1节对自然飞机的稳定性仿真可知, 原系统滚转阻尼、荷兰滚阻尼、航向静稳定性都不够, 荷兰滚模态与滚转模态之间存在严重耦合,造成系统响应振荡剧烈,因此, 为使系统具有较好的动态特性和稳定性,需要进行增稳控制。除了在航向通道中没有引入与副翼偏转同极性的正反馈比例信号。

常规控制律设计方法主要采用经典单回路频域或根轨迹方法设计。当随着民用飞机结构变得更加复杂, 各运动模态之间的耦合更加密切,控制系统变得更加复杂,经常为多输入多输出系统, 这些都使得常规的单回路设计方法难以完成相应的飞行控制设计。因此现代设计方法逐渐被应用到飞行控制系统设计中, 如最优二次型设计方法、lqg/ltr方法、特征结构配置方法、非线性系统动态逆设计方法等。本文采用最优二次型设计方法对横航向增稳控制律进行设计, 该方法主要优点在于为了使性能代价函数最小化, 所有控制增益能同时获得。

民用飞机工程模拟器软件设计可采用模块化的设计思想, 各仿真系统的模型都作为独立的运算模块, 各模块之间的信号传输类型尽量同飞机类似。

由于滚转阻尼和荷兰滚阻尼都不够, 荷兰滚模态与滚转模态之间存在严重耦合,各状态振荡比较多,超调比较大。而增稳后的系统具有较好的响应特性,调节时间变短,偏航角速率r、侧滑角、滚转角速度 p 约2 s回到零状态,系统没有振荡。当初始状态0.1rad 时,最大滚转角为0.0 2 5 r a d ,最大滚转角速率p为0.0 8 ra d / s,说明荷兰滚和滚转模态之间的耦合已经变得很弱。因此, 加入增稳系统可以明显改善飞机的动态特性和稳定性, 增稳后飞机的飞行品质明显比增稳前要好。结语

该文在进行横航向增稳系统设计时,主要是采用了滚转角速率和侧滑角反馈到副翼以及偏航角速率和侧滑角反馈到方向舵的控制构型, 后续可以考虑加入副翼到方向舵的交联信号和滚转角速率与迎角的乘积到方向舵回路的交联信号来进行横航向增稳控制系统的设计。另外当飞控系统降级为到辅助模式或者直接模式下运行,同样需要设计横航向增稳控制系统, 以保证飞机具有一定的稳定性及操纵品质, 此时横航向增稳系统的架构取决于降级后传感器测量的可利用信号。

民盟广州市委员会2012年工作要点

（2012年3月13日民盟广州市第十五届三次常委会议通过）

2012年是新一届民盟广州市委开局之年，也是迎接中共十八大和民盟十一大召开的重要之年。认真谋划好2012年各项工作，确保新一届民盟广州市委工作开好局、起好步，实现广州民盟未来五年发展目标具有重要意义。2012年民盟广州市委工作总体思路是：高举中国特色社会主义伟大旗帜，以邓小平理论和“三个代表”重要思想为指导，深入贯彻落实科学发展观，围绕市委、市政府的中心工作和民盟自身任务，积极履行参政党职能，坚持改革创新，勇于探索实践，大力加强思想建设、班子建设、制度建设、组织建设，不断提高盟务工作科学化水平，充分发挥基层委员会和工作机构作用，调动全市盟员积极性，努力开创广州民盟工作新局面。

一、树立同心理念，夯实多党合作思想基础

1、加强学习培训，增强政治素质 继续深化政治交接学习教育和践行社会主义核心价值体系活动，深入学习统一战线理论、多党合作历史、民盟优良传统，认真组织开展中共十八大和民盟十一大会议精神的学习宣传工作，强化同心思想，提升全市盟员的政治理论素养和政治把握能力。

2、学习研究历史，继承优良传统 以纪念张澜、李公朴、童第周、苏步青、钱伟长等民盟主要领导人诞辰为契机，开展学习研究活动，在全市盟员中进行“观看一部多党合作历史影片、学习一段多党合作历史、回顾一个民盟历史事件，研究一 位民盟历史人物、撰写一篇统战理论文章”的“五个一”活动，缅怀民盟先贤，继承发扬民盟的优良传统，为全面建设小康社会，推动社会主义文化大发展大繁荣积极贡献力量。

二、加强自身建设，努力提高科学发展水平

3、加强班子建设，发挥核心作用 认真贯彻落实民盟广州市第十五次代表大会精神，以换届为新起点，突出抓好新一届各级领导班子能力建设，着力提高创新发展能力、科学领导能力、干事创业能力、调查研究能力，充分发挥各级领导班子的核心作用。认真执行分工负责和分工联系制度，定期深入基层组织，了解情况，联系盟员，指导工作，协调关系，解决问题，成为盟务工作的领导者、践行者。采取多种方式进行政治理论和盟务工作培训，引导各级领导班子成员、基层盟务干部尽快熟悉盟务，进入角色，树立事业心，增强责任感，尽心尽力履职，充分发挥作用。

4、加强履职考核，增强责任意识 进一步健全市委委员履职档案、述职考核、会议考勤等工作，完善考核激励机制，每年安排3～5名委员在市委全会上进行述职，切实发挥市委委员在盟务工作的重要作用。市委委员要切实增强责任意识，认真完成每年发展1名新盟员、撰写1篇建言献策材料、提交2条社情民意信息以及联系专委会和基层组织的盟务工作任务，提高履职主动性和积极性。

5、加强制度建设，健全工作机制 坚持以科学发展观为统领，深入研究新形势下盟务工作特点和规律，认真总结履职实践中的创新举措和工作经验，不断总结和丰富各项规章制 度，并通过制度创新，推动工作创新，提高盟务工作科学化水平。集中精力和时间，对市委会和机关现行的规章制度进行修订、完善和补充，督促和指导基层组织开展制度建设，开展对各项制度执行情况的检查落实。

6、加强组织建设，优化队伍结构 重点抓好组织发展和干部培养，着力发展代表性强、影响力大、有发展潜力的高层次中青年人才以及参政议政等工作亟需的专业人才，继续加大高教、文化、科技、经济、公务员系统和新社会阶层等界别的发展力度，在盟务工作实践中发现和培养人才，积极为后备干部成长搭建平台。各基层组织要制定和落实组织发展计划和人才培养计划，每年盟员发展率不低于5%，为广州民盟可持续发展和不断提高履职能力提供人才支撑。

7、加强基层建设，增强组织活力 努力创新基层组织建设工作机制和工作方式，着力在优化基层组织设置、创新组织生活方式、增强组织凝聚力和提高贯彻落实市委会工作部署执行力上下功夫。各基层委员会要理清发展思路，研究制定五年工作总体规划和年度工作计划，明确具体目标和任务，采取有效措施和办法，把组织建设提高到一个新的水平，不断增强凝聚力和影响力。认真组织开展“一基层一建议”活动，每年向市委会提交“一基层一建议”不少于4件。

8、加强机关建设，发挥枢纽作用 建立健全以岗位责任制为核心的机关管理机制，进一步完善机关干部年度量化考核激励机制和诫勉谈话机制。认真办好《广州民盟》期刊、市委会网站和《工作通讯》，开设基层委员会和工作机构子网站，推动工作交流，提高宣传水平。

三、围绕中心大局，认真履行参政议政职能

9、突出重点建言谋策 坚持把促进科学发展作为参政议政的第一要务，紧密围绕市委、市政府建设国家中心城市和率先转型升级，建设幸福广州的目标任务，坚持低碳经济、智慧城市、幸福生活三位一体新型城市化发展理念，精心选题，深入调研，集中力量，抓好精品，为高层次政治协商会议、政协常委会专题议政会议、政协全体会议做好充分准备，努力提高政协大会发言及提案水平。开展“我为推进新型城市化建设献一策”活动，力求在促进调研成果转化上取得实效。

10、抓好参政议政队伍 建立参政议政绩效考评制度，加大参政议政人才发现和培养力度，巩固和扩大参政议政专家队伍。加强专委会管理，市委会班子成员要切实抓好所分管的专委会工作，市委委员要在专委会中发挥带头作用，充分调动专委会委员和担任各级人大代表、政协委员盟员的参政议政积极性，发挥骨干盟员的工作优势和专业特长，加强社情民意信息队伍管理，各基层委员会每年提交社情民意信息不少于4条，各专委会、统战理论研究会每年提交社情民意信息不少于2条。

四、服务社会民生，量力而行开展社会服务

11、创新社会服务模式 按照“量力而行，突出重点，注重实效，长期坚持，树立品牌，扩大影响”的思路，结合自身特点、发挥自身优势，开展各种形式的社会服务工作。加强与社会各界的广泛合作，继续做好畲族村帮扶工作、梅州扶贫开发项目资金跟踪落实和总结工作，深入开展“农村教育烛光行 动”，认真组织实施与广东省合生珠江教育发展基金会合作开展的“为中华而教”项目，探索社会服务工作新模式，开拓社会服务工作新领域。

12、积极开展社会实践 各基层组织、工作机构要结合经济社会建设、发展实际，积极组织盟员开展各具特色、形式多样、内容丰富的社会实践活动和联谊交流活动，参与社区管理服务创新、扶贫济困等公益活动，为更多盟员搭建参加盟务工作和社会实践的平台。

各基层组织、工作机构和全市盟员要统一思想，提高认识，振奋精神，开拓进取，紧紧围绕民盟市委的工作部署，制定相应的具体工作计划和措施，狠抓落实，全面完成今年各项盟务工作任务，以优异成绩迎接中共十八大和民盟十一大胜利召开。