汇川伺服指令说明

更新时间:2023-06-07 05:55:47 阅读：评论：0

H3U机械手指令使用手册

修订记录Chang Record：

会计理论

●使用注意事项：

H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。需要单独的H3U后台软件和单板软件。

⏹需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号；

⏹需要手动设置好伺服的停止相关参数；

⏹回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；

⏹该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件；

⏹SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；

⏹如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据格式

是整数，则无需此设置；

⏹不建议在SFC中使用机械手指令；

⏹当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。

1.特殊寄存器说明

H3U使用的特殊寄存器

使用元件	功能说明	备注
SM400	指令参数数据格式切换标志	默认OFF。只允许在运行首周期更改。 ON：指令参数是浮点数； OFF：指令参数是整数；
M7200-M7679	CANlink配置占用
D7200-D7999	CANlink配置占用

先天性哮喘高压绝缘

轴号	轴当前位置显示（浮点数 / 整数）	轴当前速度显示（浮点数 / 整数）	轴定位偏差脉冲数设置（整数）	---	单位机械位移对应的脉冲数（浮点数）	单位机械速度对应的伺服转速（浮点数）
轴1	SD410, 411	SD412, 413	SD414	SD415 3的含义	SD416, 417	SD418, 419
轴2	SD420, 421	SD422, 423	SD424	SD425	SD426, 427	SD428, 429
轴3	SD430, 431	SD432, 433	SD434	SD435	SD436, 437	SD438, 439
轴4	清明节的习俗 SD440, 441	SD442, 443	SD444	SD445	SD446, 447	SD448, 449
轴5	SD450, 451	夸美女的成语SD452, 453	SD454	SD455	SD456, 457	SD458, 459
轴6	SD460, 461	SD462, 463	SD464	SD465	SD466, 467	SD468, 469
轴7	SD470, 471	SD472, 473	SD474	SD475	SD476, 477	SD478, 479
轴8	SD480, 481	SD482, 483	SD484	SD485	SD486, 487	SD488, 489
	...	...	...	...	...	...
轴16	SD560, 561	SD562, 563	SD564	SD56爱满5	SD566, 567	SD568, 569

注：

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标签：指令设置伺服

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