序号 | 名称 | 功能 | 参数范围 |
0 | 密码 | 用于防止参数被误修改。需要设置参数时,先将本参数设置为315,然后设置参数。调试完后,最后再将本参数设置为0,确保以后参数不会被误修改。 | 0~9999 358可以修改PA-1 |
1 | 驱动器型号 | ①对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 ②用户恢复出厂缺省参数时,驱动器按本参数规定的型号恢复对应出厂缺省参数。 ③参数的详细意义请参考表4.3 | 0~9 |
2 | 软件版本 | ①可以查看软件版本号,但不能修改 | * |
3 | 初始显示状态 | ①选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0:显示电机转速; 1:显示当前位置低5位; 2:显示当前位置高5位; 3:显示位置指令(指令脉冲累计量)低5位; 4:显示位置指令(指令脉冲累计量)高5位; 5:显示位置偏差低5位; 6:显示位置偏差高5位; 7:显示电机转矩; 8:显示电机电流; 校园诗歌9:显示直线速度; 10:显示控制方式; 11:显示位置指令脉冲频率; 12:显示速度指令; 13:显示转矩指令; 14:显示一转中转子绝对位置; 15:显示输入端子状态; 16:显示输出端子状态; 17:显示编码器输入信号; 18:显示运行状态; 19:显示报警代码; 20:保留。` | 0~19 |
4 | 控制方式选择 | 1 通过此参数可设置驱动器的控制方式: 0:位置控制方式; 1:速度控制方式; 2:试运行控制方式; 3:JOG控制方式; 4:编码器调零方式。 ②位置控制方式,位置指令从脉冲输入口输入。 ③速度控制方式,速度指令从输入端子输入: SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度 SC1 OFF,SC2 OFF :内部速度1 SC1 ON, SC2 OFF :内部速度2 SC1 OFF,SC2 ON :内部速度3 | 0~4 |
序号 | 名称 | 功能 | 参数范围 |
4 | 控制方式选择 | SC1 ON, SC2 ON :内部速度4 ④试运行控制方式,速度指令从键盘输入,用于测试驱动器和电机。 ⑤JOG控制方式,即点动方式,进入JOG操作后,按下键并保持,电机按JOG速度运行,松开按键,电机停转,保持零速;按下键并保持,电机按JOG速度反向运行,松开按键,电机停转,保持零速。 ⑥编码器调零方式,用于电机出厂调整编码盘零点。 | 0~4 |
5 | 速度比例增益(电机抖动运行时可调大此参数) | ①设定速度环调节器的比例增益。 ②设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。 ③在系统不产生震荡的条件下,尽量设定的较大。 | 5~2000Hz 默认 75Hz |
6 | 速度积分时间常数 | ①设定速度环调节器的积分时间常数。 ②设置值越小,积分速度越快,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。 ③在系统不产生震荡的条件下,尽量设定的较小。 | 1~1000mS 默认 30 |
7 | 加减速时间常数 | ①设置值是表示电机从0~1000r/min的加速时间或从1000~0r/min的减速时间。 ②加减速特性是线性的。 | 1~10000mS 100 |
8 | 速度检测低通滤波器 | ①设定速度检测低通滤波特性。 ②数值越小,截止频率越低,电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太小,造成响应变慢,可能会引起振荡。 ③数值越大,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当增加设定值。 | 20~500% |
9 | 位置比例增益 | ①设定位置环调节器的比例增益。 ②设定值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 ③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 | 1~1000/S |
10 | 位置前馈增益 | ①设定位置环的前馈增益。 ②设定为100%时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量总是为0。 ③位置环的前馈增益增大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置环不稳定, 容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0。 | 0~100% |
11 | 位置前馈低通滤波截止频率 | ①设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 ②本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。 | 1~1200Hz |
序号 | 名称 | 功能 | 参数范围 |
12 | 位置指令脉冲分频分子 | ①设置位置指令脉冲的分倍频(电子齿轮)。 ②在位置控制方式下,通过对No.12,No.13参数的设置,可以很方便地与各种脉冲源相匹配,以达到用户理想的控制分辨率(即角度/脉冲)。 ③ P:输入指令的脉冲数; G:电子齿轮比; N:电机旋转圈数; C:光电编码器线数/转,本系统C=2500。 ④【例】输入指令脉冲为6000时,伺服电机旋转1圈 则参数No.12设为5,No.13设为3。 ⑤ 电子齿轮比推荐范围为 | 1~32767 |
13 | 位置指令脉冲分频分母 | ①见参数No.12 | 1~32767 |
14 | 位置指令脉冲输入方式 | ①设置位置指令脉冲的输入形式。 ②通过参数设定为3种输入方式之一; 0:脉冲+符号; 1:CCW脉冲/CW脉冲; 2:两相正交脉冲输入; ③CCW是从伺服电机的轴向观察,反时针方向旋转,定义为正向。 ④CW是从伺服电机的轴向观察,顺时针方向旋转,定义为反向。 | 0~2 |
15 | 位置指令脉冲方向取反 | ①设置为 0:正常; 1:位置指令脉冲方向反向。 | 0~1 |
16 | 定位完成范围 | ①设定位置控制下定位完成脉冲范围。 ②本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,定位完成信号COIN ON,否则COIN OFF。 ③在位置控制方式时,输出定位完成信号COIN,在其它控制方式时,输出速度达到信号SCMP。 | 0~30000脉冲 |
17 序号 | 位置超差检测范围 名称 | ①设置位置超差报警检测范围。 ②在位置控制方式下,当位置偏差计数器的计数值超过 功能 | 0~30000×100脉冲 参数范围 |
17 | 位置超差检测范围 | 本参数值时,伺服驱动器给出位置超差报警。 | 0~30000×100脉冲 |
18 | 位置超差错误无效 | ①设置为 0:位置超差报警检测有效; 1:位置超差报警检测无效,停止检测位置超差错误。 | 0~1 |
20 | 驱动禁止输入无效 | ①设置为 0:CCW、CW输入禁止有效。当CCW驱动禁止开关(FSTP)ON时,CCW驱动允许;当CCW驱动禁止开关(FSTP)OFF时,CCW方向转矩保持为0;CW同理如果CCW、CW驱动禁止都OFF,则会产生驱动禁止输入错误报警。 1:取消CCW、CW输入禁止。不管CCW、CW驱动禁止开关状态如何,CCW、CW驱动都允许。同时,如果CCW、CW驱动禁止都OFF,也不会产生驱动禁止输入错误报警。 | 0~1 |
21 | JOG运行速度 | ①设置JOG操作的运行速度。 | -3000~3000 r/min |
23 | 最高速度限制 | ①设置伺服电机的最高限速。 ②与旋转方向无关。 ③如果设置值超过额定转速,则实际最高限速为额定转速。 | 0~3000 r/min |
24 | 内部速度1 | ①设置内部速度1 ②速度控制方式下,当SC1 OFF,SC2 OFF时,选择内部速度1作为速度指令。 | -3000~3000 r/min |
25 | 内部速度2 | ①设置内部速度1 ②速度控制方式下,当SC1 ON,SC2 OFF时,选择内部速度2作为速度指令。 | -3000~3000 r/min |
26 | 内部速度3 | ①设置内部速度1 ②速度控制方式下,当SC1 OFF,SC2 ON时,选择内部速度3作为速度指令。 | -3000~3000 r/min |
27 | 内部速度4 | ①设置内部速度1 ②速度控制方式下,当SC1 ON,SC2 ON时,选择内部速度4作为速度指令。 | -3000~3000 r/min |
28 | 到达速度 | ①设置到达速度。 ②在非位置控制方式下,如果电机速度超过本设定值,则SCMP ON,否则SCMP OFF。 ③在位置控制方式下,不用此参数。 ④与旋转方向无关。 ⑤比较器具有迟滞特性。 | 0~3000 r/min |
30 | 直线速度换算分子 | ①用于显示系统的直线运行速度 ② | 1~32767 |
序号 | 名称深入浅出是什么意思 | 功能 | 参数范围 |
30 | 直线速度换算分子 | ③直线速度小数点的位置由参数No.32决定。0表示无小数点,1表示小数点在十位,2表示小数点在百位,依此类推。 ④【例】伺服电机1︰1驱动10mm滚珠丝杆,则设置直线速度换算分子为10,直线速度换算分母为1,直线速度小数点位置为3。在显示器上可显示直线速度,单位是m/min,当电机速度为500r/min时,显示直线速度5.000m/min。 | 1~32767 |
31 | 直线速度换算分母 | ①见参数No.30。 | 1~32767 |
32 | 直线速度小数点位置 | ①见参数No.30。 | 0~5 |
34 | 内部CCW转矩限制 | ①设置伺服电机CCW方向的内部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比,例如设定为额定转矩的2倍,则设置值为200。 ③任何时候,这个限制值都有效。 ④如果设置值超过系统允许的最大过载能力,则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。 | 0~300% |
35 | 内部CW转矩限制 | ①设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比,例如设定为额定转矩的2倍,则设置值为-200。 ③任何时候,这个限制值都有效。 ④如果设置值超过系统允许的最大过载能力,则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。 | -300~0% |
36 | 外部CCW转矩限制 | ①设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比,例如设定为额定转矩的1倍,则设置值为100。 ③仅在CCW转矩限制输入端子(FIL)ON时,这个限制才有效。 ④当限制有效时,实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CCW转矩限制、外部CCW转矩限制三者中的最小值。 | 0~300% |
37 序号 | 外部CW转矩限制 名称 | ①设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比,例如设定为额定转矩的1倍,则设置值为-100。 ③仅在CW转矩限制输入端子(RIL)ON时,这个限制才有效。 ④当限制有效时,实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的 功能 | -300~0% 参数范围 |
37 | 外部CW转矩限制 | 最小值。 | -300~0% |
38 | 速度试运行、JOG运行转矩限制 | ①设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值。 ②与旋转方向无关,双向有效。 ③设置值是额定转矩的百分比,例如设定为额定转矩的1倍,则设置值为100。 ④内外部转矩限制仍然有效。 | 0~300% |
序号 | 名称 | 功能 | 参数范围 | |
60 | 电流比例增益 | ①设定电流环调节器的比例增益。 ②设置值越大,增益越高,电流跟踪误差越小,但增益太高,会产生噪音和振荡。 火的简笔画③仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关。 ④在系统不产生振荡的条件下,尽量设定的较大。 | 1~500 | |
61 | 电流积分时间常数 | ①设定电流环调节器的积分时间常数。 ②设置值越小,积分速度越快,电流跟踪误差越小。但积分时间太小,会产生噪声和振荡。 ③仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关。一般情况下,电机的电磁时间常数越大,积分时间常数越大。 ④在系统不产生振荡的条件下,尽量设定的较小。 | 1~10000 ×0.1mS | |
62 | 电流积分分离点 | ①设定电流环PI调节器的积分分离点。 ②采用带积分分离的PI调节器能减小电流超调。 ③数值是额定电流的百分比。 ④当电流误差超过本设置值,电流调节器由PI调节器变成P调节器。 | 0~500% | |
63 | 电流比例增益变化率 | ①设定变电流比例增益的变化率。 ②在大电流误差情况下,适当提高电流比例增益,能提高电流响应速度。 ③本参数通常设定为100%。 ④ | 100~400% | |
64结婚流程 | 电流指令低通滤波器截止频率 | ①设定电流指令低通滤波器截止频率。 ②用来限制电流指令频带,避免电流冲击和振荡,使电流响应平稳。 | 1~1500Hz | |
65 | 速度积分分离点 | ①设定速度环PI调节器的积分分离点。 ②采用带积分分离的PI调节器能减小速度超调。 ③当速度误差超过本设置值,速度调节器由PI调节器变成P调节器。 | 0~3000r/min | |
66 | 速度积分分离点的速度比例增益变化率 | ①设定速度积分分离后的速度比例增益变化率。 ②当速度积分分离后,速度比例增益变为 ③本参数通常设为100%。 | 10~400% | |
序号 | 名称 | 功能 | 参数范围 | |
67 | 位置偏差拐点0 | ①为了改善位置控制特性,兼顾定位、加工、高速移动,可以采用变位置环增益方案,即在不同位置偏差情况下,采用不同的增益。 ②必须满足参数No.67≤参数No.68。 | 0~30000脉冲 | |
位置偏差范围 | 位置比例增益 | |||
位置偏差≤参数No.67 | ||||
参数No.67<位置偏差≤参数No.68 | 参数No.9 | |||
位置偏差>参数No.68 | ||||
68 | 位置偏差拐点1 | ①见参数No.67。 | 0~30000脉冲 | |
69 | 位置偏差拐点0时的位置比例增益变化率 | ①见参数No.67。 ②通常为100%。 | 5~500% | |
70 | 位置偏差拐点1时的位置比例增益变化率 | ①见参数No.67。 ②通常为100%。 | 5~500% | |
71 | 电机转子惯量 | ①设置电机电机转子惯量。 ②应包含编码器的惯量。 ③厂家设置,不要修改。 | 1~32767 | |
72 | 电机额定转矩 | ①设置电机额定转矩。 ②厂家设置,不要修改。 | 1~1000×0.1Nm | |
73 | 电机额定转速 | ①设置电机额定转速。 ②厂家设置,不要修改。 | 0~3000r/min | |
74 | 超速报警的检测速度 | ①设置超速报警的检测速度。 ②如果伺服电机失控,速度超过本设置值,则产生超速报警。 | 0~5000r/min | |
75 | 电机额定电流 | ①设置电机电机额定电流。 ②设置值是有效值。 ③厂家设置,不要修改。 | 1~1000×0.1A | |
76 | 系统允许的最大过载能力 | ①设定系统允许的最大过载倍数。 ②设置值是额定转矩的百分比。 ③厂家设置,不要修改。 | 0~300% | |
77 | 过载转矩起始检测点 | ①设定过载保护的起始转矩值。 ②设置值是额定转矩的百分比。 ③当电机转矩低于过载转矩起始检测点,系统内部的过载计数器不工作,即不检测过载报警;当电机转矩高于过载转矩起始检测点,系统内部过载计数器开始工作;当计数器超过阈值,则产生过载报警。当电机过载倍数越大时,报警形成时间越短。阈值由电机过载特性决定。过载报警表明电机瞬时过热。 ④厂家设置,不要修改。 | 0~300% | |
78 | 过载特征点的转矩 | ①设置过载特征点的转矩。 ②设置值是额定转矩的百分比。 ③本参数与参数No.79为电机过载曲线上的一个特征点,这两个参数设置请参考电机说明书。 ④本参数与参数No.78及参数No.77决定了电机过载特 性。这三个参数随电机种类不同而不同。 ⑤本参数设置值必须大于参数No.77。 ⑥厂家设置,不要修改。 | 0~300% | |
79 | 过载特征点的最大过载时间 | ①见参数No.78 | 0~30000×10mS | |
80 | 最大连续制动时间 | ①设定最大连续再生制动时间。 ②当伺服驱动器内部连续再生制动时间超过本设置值,产生制动报警。 ③厂家设置,不要修改。 | 0~10000×10mS | |
81 | 经典的玄幻小说最大速度放大器饱和时间 | ①设定最大速度放大器连续饱和时间。 ②当伺服驱动器内部速度调节器连续饱和时间超过本设置值,产生速度放大器饱和报警。 ③用于防止由于机械卡死或其他原因,造成速度放大器连续饱和,使驱动器损坏。 ④厂家设置,不要修改。 | 0~30000×10mS | |
82 | 电流增益当量常数 | ①设定电流增益当量常数。 ②厂家设置,不要修改。 | 1~5000 | |
83 | 速度增益当量常数 | ①设定速度增益当量常数。 ②保证速度比例增益(参数No.5)单位(Hz)的准确。 ③厂家设置,不要修改。 | 1~5000 | |
84 | 位置增益当量常数 | ①设定位置前馈增益当量 ②保证位置增益(参数No.10)单位的准确。即设定位置前馈增益为100%时,在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量总是为0。 ③厂家设置,不要修改。 | 1~1000 | |
85 | 键盘上下键重复周期 | ①设定键盘上下键初始重复周期。 ②设置值越小,上下键重复速率越快。 ③按下并保持上下键时间越长,重复速率越快,便于调整参数。 | 2~200 37(出厂) | |
86 | 电流检测系数 | ①设定电流传感器检测电流的比例系数。 ②计算公式 式中 为电流传感器增益,本系统中: R为电流传感器负载电阻值,本系统中R=150; 为A/D转换器基准电压,本系统中=4.55V; ③【例】本系统电流检测系数=582。 ④本参数必须设置正确。 ⑤厂家设置,不要修改。 | 1~32767 | |
87 | 非运行状态下位置偏差清零无效 | ①设置为: 如何换微信头像 0:在非运行状态下(电机无激励),位置偏差、当前位置、指令脉冲积累清零。 1:在非运行状态下(电机无激励),位置偏差、当前位置、指令脉冲积累不清零,继续计数。 | 0~1 | |
88 | 试运行受输入端子控制无效 | ①设置为: 0:所有控制方式都受输入端子伺服使能、CCW驱动 禁止和CW驱动禁止端子控制。 1:在试运行、丸子汤怎么做JOG运行、编码器调零控制方式下,不受输入端子伺服使能、CCW驱动禁止和CW驱动禁止端子控制,并认为它们都有效(ON)。在这种模式下,用户可以不用连接CN1接口,就能通过键盘操作伺服电机运行。 | 0~1 | |
89 | 编码器线数 | ①设置编码器每转线数。 ②本系统采用2500线/转复合编码器。 ③系统内部含有4倍频电路,所以每转脉冲数等于编码每转线数的4倍。 ④厂家设置,不要修改。 | 1~10000 线/转 | |
90 | 编码器零点偏移量 | ①设置编码器零点偏移量。 ②表示电机U相轴线与编码器Z相脉冲的偏移量。 ③厂家设置,不要修改。 | 0~9999 脉冲 | |
91 | 编码器调零时的电流 | ①设置编码器调零时的电流。 ②设置值是额定电流的百分比。 ③设置值不宜过大,以免驱动器和电机过热。 ④厂家设置,不要修改。 | 0~100% | |
92 | 电机热过载的转矩起始检测点 | ①设置电机热过载的转矩起始检测点。 ②设置值是额定转矩的百分比。 ③当电机转矩低于起始检测点时,系统内部的电子热继电器不工作,即不检测电机热过载;当电机转矩高于起始检测点时,系统内部的电子热继电器开始工作,当电子热继电器超过阈值,则产生电机热过载报警。当电机过载倍数越大时,报警形成时间越短,阈值由电机电热特性决定。电机热过载报警表明电机过热。 ④电机热过载采用方式检测。 ⑤厂家设置,不要修改。 | 10~300% | |
93 | 电机热时间常数对应的转矩 | ①见参数No.94 ②本参数必须大于参数No.92。 | 10~300% | |
94 | 电机热时间常数 | ①设置电机热时间常数。 ②本参数值指电机转矩等于参数No.93的条件下,电机电热值不超过规定的最大时间。 ③随电机种类不同而不同。 ④厂家设置,不要修改。 | 0~10000S | |
95 | 电机极对数 | ①设置电机极对数。 ②不同厂家、不同系列的电机极对数可能不同。 ③厂家设置,不要修改。 | 1~6 | |
96 | 开环运行电流 | ①设置开环运行电流。 ②设置值是额定电流的百分比。 ③设置值不宜过大,以电机能运转为准,以免驱动器和电机过热。 ④厂家设置,不要修改。 | 0~100% | |
97 | 开环运行转速 | ①设置电机开环运行转速。 ②设置值不宜过大,以电机能运转并能辨别方向为准。 ③厂家设置,不要修改。 | 0~3000 r/min | |
98 | SON强制有效 | ①设置为0时,SON由IO口输入信号决定;设置为1时,SON将强制为ON(与IO泛滥什么意思口输入信号无关)。 | 0~1 | |
本文发布于:2023-06-07 05:40:48,感谢您对本站的认可!
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