ROSURDF（五）：nsor_msgs：：JointState消息类型的赋值
为了使创建的URDF机器⼈模型正确运动，必须给出robot_state_publisher 节点所需的nsor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见：
nsor_msgs::JointState消息格式为：
std_msgs/Header header
形容健康的成语string[] name
一般人格权>梯田文化
float64[] position
float64[] velocity
相视而笑>黄云芝float64[] effort
那么，如何正确给nsor_msgs::JointState型消息赋值呢？
从消息格式可知，该消息类型包含消息头std_msgs/Header header和数据内容两部分，因此赋值时也需要正确处理这两部分内容，缺⼀不可，否则消息不能正确发布，并有异常报警导致程序异常。
假设声明消息变量为：努力奋斗的说说
nsor_msgs::JointState joint_state;
1.消息头赋值
消息头的赋值仅需处理如下即可：
joint_state.header.stamp = ros::Time::now();
2.消息内容的赋值
从上述消息格式中可知，该消息数据包含多个不同含义的数组，并且该数组没有指定数组长度，因此在赋值时需要明确指定其数组长度，并赋值。⽅法有两种：
1. resize指定数组长度，再赋值
joint_size(3); //指定name数组长度
joint_size(3);//指定position数组长度
joint_state.name[0] ="joint1";//name数组的第⼀个元素赋值
joint_state.position[0] = 0;//position数组的第⼀个元素赋值
2. {}赋值
该⽅法类似于C/C++声明数组并赋初值正月十五放假吗
joint_state.name={"joint1","joint2","joint3"};//指定数组⼤⼩，并赋值
joint_state.position={0,0,0};
velocity和effort相同，经过上述两步赋值后，可正常发布消息。
admitted
