ApolloPlanning模块源代码分析
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⼀、模块主⼊⼝
该模块的主⼊⼝为：modules/：
APOLLO_MAIN(apollo::planning::Planning)
该宏展开后为：
int main(int argc,char**argv){
google::InitGoogleLogging(argv[0]);
google::ParCommandLineFlags(&argc,&argv,true);
signal(SIGINT, apollo::common::apollo_app_sigint_handler);
apollo::planning::Planning apollo_app_;
ros::init(argc, argv, apollo_app_.Name());
apollo_app_.Spin();
return0;
}
Main函数完成以下⼯作：始化Google⽇志⼯具，使⽤Google命令⾏解析⼯具解析相关参数，注册接收中⽌信号“SIGINT”的处理函数：apollo::common::apollo_app_sigint_handler（该函数的功能⼗分简单，就是收到中⽌信号“SIGINT”后，调⽤ros::shutdown()关闭ROS），创建apollo::planning::Planning对象：apollo_app_，初始化ROS环境，调⽤apollo_app_.Spin()函数开始消息处理循环。
int ApolloApp::Spin(){
ros::AsyncSpinner spinner(callback_thread_num_);
auto status =Init();
if(!status.ok()){
AERROR <<Name()<<" Init failed: "<< status;
ReportModuleStatus(apollo::hmi::ModuleStatus::UNINITIALIZED);
return-1;
}
ReportModuleStatus(apollo::hmi::ModuleStatus::INITIALIZED);
status =Start();
if(!status.ok()){
AERROR <<Name()<<" Start failed: "<< status;
ReportModuleStatus(apollo::hmi::ModuleStatus::STOPPED);
return-2;
}
ExportFlags();
ReportModuleStatus(apollo::hmi::ModuleStatus::STARTED);
spinner.start();
ros::waitForShutdown();
Stop();
ReportModuleStatus(apollo::hmi::ModuleStatus::STOPPED);
AINFO <<Name()<<" exited.";
return0;
}
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apollo::planning::Planning类的继承关系见下图：
基本时序如下图所⽰：
现在来看ApolloApp::Spin()函数内部，⾸先创建ros::AsyncSpinner对象spinner，监控⽤户操作。之后调⽤虚函数：Init()（实际调⽤apollo::planning::Planning::Init()）执⾏初始化。
Status Planning::Init(){
hdmap_ = apollo::hdmap::HDMapUtil::BaMapPtr();
CHECK(hdmap_)<<"Failed to load map file:"<< apollo::hdmap::BaMapFile();
正角CHECK(apollo::common::util::GetProtoFromFile(FLAGS_planning_config_file,
&config_))
<<"failed to load planning config file "<< FLAGS_planning_config_file;
if(!AdapterManager::Initialized()){
梦见跳水AdapterManager::Init(FLAGS_planning_adapter_config_filename);
}
if(AdapterManager::GetLocalization()==nullptr){
std::string error_msg("Localization is not registered");
AERROR << error_msg;
return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, error_msg);
}
if(AdapterManager::GetChassis()==nullptr){
std::string error_msg("Chassis is not registered");
AERROR << error_msg;
return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, error_msg);
}
if(AdapterManager::GetRoutingRespon()==nullptr){
std::string error_msg("RoutingRespon is not registered");
AERROR << error_msg;
return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, error_msg);
}
if(AdapterManager::GetRoutingRequest()==nullptr){
std::string error_msg("RoutingRequest is not registered");
AERROR << error_msg;
return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, error_msg);
}
女主暗恋男主if(FLAGS_enable_prediction && AdapterManager::GetPrediction()==nullptr){ std::string error_msg("Enabled prediction, but no prediction not enabled");
AERROR << error_msg;
return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, error_msg);
}
if(FLAGS_enable_traffic_light &&过氧化氢
AdapterManager::GetTrafficLightDetection()==nullptr){
std::string error_msg("Traffic Light Detection is not registered");
AERROR << error_msg;
return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, error_msg);
电脑自动关机是什么原因}
ReferenceLineProvider::instance()->Init(
hdmap_, config_.qp_spline_reference_line_smoother_config());
RegisterPlanners();
planner_ = planner_factory_.CreateObject(config_.planner_type());
if(!planner_){
return Status(
ErrorCode::PLANNING_ERROR,
"planning is not initialized with config : "+ config_.DebugString());
}
return planner_->Init(config_);
}
在apollo::planning::Planning::Init()函数内部，⾸先获取⾼精地图指针，之后执⾏适配器管理者（AdapterManager）对象的初始化状态，接着检查AdapterManager⾥定位适配器（AdapterManager::GetLocalization()）、底盘适配器（AdapterManager::GetChassis()）、路由寻径响应适配器（AdapterManager::GetRoutingRespon()）、路由寻径请求适配器（AdapterManager::GetRoutingRequest()）的初始化状态，若启⽤预测（FLAGS_enable_prediction）则继续检查预测适配器（AdapterManager::GetPrediction()）的初始化状态，若启⽤交通信号灯
（FLAGS_enable_traffic_light）则继续检查交通信号灯适配器（AdapterManager::GetTrafficLightDetection()）的初始化状态。接下来，执⾏参考线提供者（所谓参考线就是⼀条候选路径）的初始化。此后调⽤Planning::RegisterPlanners()将RTKReplayPlanner、EMPlanner对象的创建函数注册到计划者⼯⼚类对象planner_factory_中。另外通过读取配置⽂件中给定的计划者类型，使
⽤planner_factory_.CreateObject(config_.planner_type())动态⽣成所需的计划者对象（查询配置⽂件得知，实际⽣成EMPlanner对象）。最后执⾏计划者对象的初始化：planner_->Init(config_)。apollo::planning::Planning::Init()函数内，适配器管理者的初始化过程值得深⼊探讨：
AdapterManager::Init(FLAGS_planning_adapter_config_filename);
⾸先研究初始化传⼊的参数：FLAGS_planning_adapter_config_filename实际上是利⽤Google开源库gflags宏：
DEFINE_string(planning_adapter_config_filename,
"modules/planning/f",
"The adapter configuration file");
定义出的⼀个字符串变量，该变量的缺省值为：“modules/planning/f”，关于该变量的描述信息为： “The adapter configuration file”。配置⽂件：modules/planning/f的内容如下：
config {
type: LOCALIZATION
mode: RECEIVE_ONLY
message_history_limit: 1
}
config {
type: CHASSIS
mode: RECEIVE_ONLY
message_history_limit: 1
}
描写蝴蝶的句子config {
type: ROUTING_RESPONSE
mode: RECEIVE_ONLY
message_history_limit: 1
}
config {
type: ROUTING_REQUEST
mode: PUBLISH_ONLY
message_history_limit: 1
}合规管理工作总结
config {
type: PREDICTION
mode: RECEIVE_ONLY
message_history_limit: 10
}
config {
type: PLANNING_TRAJECTORY
mode: PUBLISH_ONLY
message_history_limit: 1
}
config {
type: TRAFFIC_LIGHT_DETECTION
mode: RECEIVE_ONLY
message_history_limit: 1
}
is_ros: true
该⽂件表明，Planning模块配置以下⼏种类型的适配器：LOCALIZATION（仅接收）、CHASSIS（仅接收）、
ROUTING_RESPONSE（仅接收）、ROUTING_REQUEST（仅发布）、PREDICTION（仅接收）、PLANNING_TRAJECTORY（仅发布）、TRAFFIC_LIGHT_DETECTION（仅接收），且使⽤ROS环境。
现在进⼊AdapterManager::Init（const std::string &adapter_config_filename）内部⼀探究竟：
void AdapterManager::Init(const std::string &adapter_config_filename){
/
/ Par config file
AdapterManagerConfig configs;
CHECK(util::GetProtoFromFile(adapter_config_filename,&configs))
<<"Unable to par adapter config file "<< adapter_config_filename;
AINFO <<"Init AdapterManger config:"<< configs.DebugString();
Init(configs);
}
顺藤摸⽠，继续深⼊AdapterManager::Init(const AdapterManagerConfig &configs)内部，前⾯我们通过查看配置⽂件f得知，此次配置类别为：LOCALIZATION、CHASSIS、ROUTING_RESPONSE、ROUTING_REQUEST、PREDICTION、
PLANNING_TRAJECTORY、TRAFFIC_LIGHT_DETECTION。
void AdapterManager::Init(const AdapterManagerConfig &configs){
if(Initialized()){
return;
}
instance()->initialized_ =true;
if(configs.is_ros()){
instance()->node_handle_.ret(new ros::NodeHandle());
}
for(const auto&config : fig()){
pe()){
// 省略不相关的配置类别
...
ca AdapterConfig::CHASSIS:
EnableChassis(FLAGS_chassis_topic, config);
break;
ca AdapterConfig::LOCALIZATION:
EnableLocalization(FLAGS_localization_topic, config);
break;
// 省略不相关的配置类别
...
ca AdapterConfig::TRAFFIC_LIGHT_DETECTION:
EnableTrafficLightDetection(FLAGS_traffic_light_detection_topic,
config);
/
/ 省略不相关的配置类别
...
ca AdapterConfig::ROUTING_REQUEST:
EnableRoutingRequest(FLAGS_routing_request_topic, config);
break;
ca AdapterConfig::ROUTING_RESPONSE:
EnableRoutingRespon(FLAGS_routing_respon_topic, config);
break;
ca AdapterConfig::PLANNING_TRAJECTORY:
EnablePlanning(FLAGS_planning_trajectory_topic, config);
break;
ca AdapterConfig::PREDICTION:
EnablePrediction(FLAGS_prediction_topic, config);
break;
// 省略不相关的配置类别
...
default:
AERROR <<"Unknown adapter config type!";
break;
}
