对线性代数库Eigen3中eulerAngles 函数的理解
cad对齐编写程序时有时会遇到在四元数、旋转矩阵、欧拉⾓之间进⾏转换的操作，使⽤eulerAngles函数从旋转矩阵中获得欧拉⾓，了解其使⽤⽅法才能保证转换时不出错。
头⽂件<Eigen/Geometry>
敕勒歌的意思<
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})
函数原型
template <typename Derived >
inline Matrix <typename MatrixBa <Derived >::Scalar ,3,1>
MatrixBa <Derived >::eulerAngles (Index a0, Index a1, Index a2) const
使⽤⽅法
从函数原型上，可以看出其有三个参数，a0、a1、a2的取值为{0,1,2}，分别表⽰X轴，Y轴和Z轴。
例如
细字组词>饺子画法简笔画Vector3f ea = mat .eulerAngles (2, 0, 2);
韩国雪梨等价于
mat == AngleAxisf (ea [0], Vector3f ::UnitZ ())
羊村长* AngleAxisf (ea [1], Vector3f ::UnitX ())
龟兔* AngleAxisf (ea [2], Vector3f ::UnitZ ())；即mat 为按照参数中相应的顺序右乘得到。
true的名词
如果已知
可以使⽤
Vector3f ea = R .eulerAngles (0, 1, 2);
则
存在的问题
这个函数转换出来的欧拉⾓可能不稳定，如下图所⽰：形成这个现象的原因在这篇知乎回答中有解释，其中也给出了解决办法，但要注意这个解法是针对左⼿旋转的，要使⽤的话需要根据情况进⾏修改。也可参考这篇英⽂维基A =R [ϕ]R [θ]R [ψ]
x y z ⎩⎪⎨⎪⎧ea [0]=ϕea [1]=θea [2]=ψ
