基于STM32应⽤的FreeRTOS中断设置
⼀、介绍
FreeRTOSConfig.h中定义了两个宏,分别是:
•configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
•configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
•c onfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY⽤来设置RTOS内核⾃⼰的中断优先级。因为RTOS内核中断不允许抢占⽤户使⽤的中断,因此这个宏⼀般定义为硬件最低优先级。
•configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY⽤来设置可以在中断服务程序中安全调⽤FreeRTOS API函数的最⾼中断优先级。优先级⼩于等于这个宏所代表的优先级时,程序可以在中断服务程序中安全的调⽤FreeRTOS API函数;如果优先级⼤于这个宏所代表的优先级,表⽰FreeRTOS⽆法禁⽌这个中断,在这个中断服务程序中绝不可以调⽤任何API函数。
也就是说R TOS中断嵌套⽅案将可⽤的中断优先级分成2组:会被RTOS临界区覆盖的和永远不会被覆盖的所以这些是⼀直被使能的。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY设置值是这两组的边界值。
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如上图所⽰,在中使⽤FreeRTOS时,系统默认:
//This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255
(lowest) to 0 (1?) (highest).
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255(0xFF也即是优先级15)
// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be t to zero
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 (0xBF也即优先级11)
故在中断优先级为0~10的中断,均不会被内核延迟,并且可嵌套但不能调⽤API函数。在11~15之间的中断可以调⽤以F romISR结尾的API函数。
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