培训课程
学习目标
学习机器人的基本操纵及示教编程。
FD
培训讲师
王文(,山下部长(。
OTCOTQ
培训对象
朱攀峰(),刘从,刘继锋()
HQ(H男生生日蛋糕 Q)EHO.
培训时间
: , 小时(天合计)。
2015-03-02 -- 2015-03-04 183
培训报告书
FD----------WBP500L
机器人的基本操纵同步协调教育。
作成人:刘继锋
:培训课程明细
详见扫描的附件(安排的课程)。
OTC
备注:我们三人培训的结业证书,公司将统一发给的迟(俊吉)副总
OTCKPI
二:培训的资料文档 此次培训的资料共一式三份,每一个培训员手头上各有一份。具体的资料如下:
① :《培训的课程表》中文
OTC()
② :》日文的相关介绍
《
NO.1L22150C-J-1()-----Almega FD
③ :《系统(多功能机器人)》为多种规格的彩页说明书(中文)
FD------OTC
④ :《焊接条件设定资料(第章)》 --- 主要是介绍焊接参数的。(中文)
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⑤ :《机器人位置偏差检查对应方法》——(中文)
----
⑥ :《机器人基本教育篇》讲习会讲义(中文)
FD------
⑦ :操纵说明书(中文电子文档)怎么练习肺活量
《》
1L20400A_C-5_Installation ------ Almega A
U
⑧ :操纵说明书(中文电子文档)
《》
1L20400C-C-2_BasicOperation------- Almega A
U
⑨ 《八轴联动编程(带 )》 - 由朱攀峰录制的视频
: H
⑩ :《八轴联动编程(不带 》 -- 由朱攀峰录制的视频
H)
备注:以上①⑥为纸质文档,⑦⑩为电子文档(仅这边有)存放在共享网络上。 当时我
1:~~EHO,EHC2:
有向索要①~⑥的电子文档,培训员说,我们设备出厂的时候,会有一份
OTCOTC
CDCD
资料光碟。光碟含各种语言的资料文档,其中日文的最为详细。
3 ()
:培训的部分资料文档考虑到光碟不一定有,因此给了一份电子文档我司 即⑦⑧
〜
4 EHOEHO
:我个人的资料将会交这边的霍家恩登记,电子文档存放在 勺共享网络上。
三:个人培训总结(有关操纵要领方面的,可供我司直角坐标机器人设计研发参考) 通过此次的培训,
A
我已经学习到了机器人的基本操纵,可以编制一些较短的程序,并且我们也 用了实物做了焊接。最终 人
3
焊接的效果都各不相同,因为焊接的质量与焊机参数的设定有很大关 系的(速度,电流,电压,收弧时间
长短,焊枪的摆幅频率) 。参数设置的不同,直接影响到焊缝的 美观。因此以后要加强焊接参数的学习。
以下是焊接的主要知识点回顾。
1JLC
、 动作可能(辅助键)、插补三种形式(表示点表示直线表示圆弧),转换形式需按住 动作
可能(辅助键) 插补
+
机器人有三种坐标可以使用:机器人坐标、银行类型 工具坐标、轴坐标。 、
2
3
、 机器人坐标是以底座为基准,工具坐标则是以与枪头垂直的平面为基准。
4RX+ RX-RY+RY-RZ+ (RZ-RX+ RX-,
、 ( ) ( ) 则是调整枪姿的功能键;调整 ()则是调整枪头
围 着一个圆点旋转;调整 ),则是调整枪身的角度;调整 则是为了是
RY+( RYRZ+ (RZ-)
机器人在达到最大行程时,使枪身达到极限。 (一般不用调整 )。
RZ+ (RZ-)
5
、 编程序
⑴ 直线 机器人枪头的位置为默认原点, 按下记录按钮记录原点, 然后将枪头调整到 距离工 件
(焊件)左右的位置,按下记录按钮记录点,用小速度将枪头调整到工件需要 焊合
10
cm
的部位,按下记录按钮记录点,再将枪头调整到工件的下一点,按下记录按钮记 录直线
(动作可能插补),将枪头再次调整到距离工件(焊件)左右的位置, 记录点(注
+L10
cm
意将记录的形式调整为 ,回到原点
J
⑵圆弧记录原点 枪头调整到距离工件(焊件)左右的位置 记录点 用小
10
cm
速度将枪头调整到工件需要焊合的部位 ,记录点,再将枪头调整到工件 的下一点 记录圆
弧(动神犬小七2演员表 作可能插补),再将枪头调整到工件的下一点,记录圆弧, 将枪头再
+C
次调整到距离工件(焊件)左右的位置,记录点(注 意将记录的形式调整为回
10 J)
cm
到原点。
6
、 焊接
⑴ 直线 机器人枪头的位置为默认原点,按下记录按钮记录原点,然后将枪头调整到 距离 工件
(焊件)左右的位置,按下记录按钮记录点,用小速度将枪头调整到 工件需要
10
cm
焊合的部位,按下记录按钮记录点,插入 (起弧),再将枪头调整到工件的下一点,按 下
AS
记录按钮记录直线(动作可能插补),插入(收弧),将枪头再次调整到距离工件 (焊
+LAE
件)左右的位置,记录点(注意将记录的形式调整为 ,回到原点,检查该程 序试运
10 J)
cm
行程序无误后(工位启动分配) ,便可焊接。
⑵圆弧记录原点枪头调整到距离工件(焊件)左右的位置记录点,用小速度将枪头 调整到工
10 cm
件需要焊合的部位 ,记录点 ,插入 ,再将枪头 调整到工件的下一点 记
AS
录圆弧(动作可能插补),再将枪头调整到工件的下一点 ,记录圆弧,插入将 枪头再
+CAE
次调整到距离工件(焊件)左右的位置,记录点(注意将记录的形式调整为 ), 回到原
10 J
cm
点,检查该程序试运行程序无误后(工位启动分配门市风水 ) ,便可焊接。
70Start
、 注意焊接时必须将步骤调到步()。手柄与控制器均为再生状态时方可焊接。
8
、 电压的大小决定焊接带的宽窄,电流的大小决定焊接带的高低。
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、 压板弧焊不会被记录,需要自己设定。 (一般不使用)
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、 绿色按钮需同时按住动作可能键才可执行。
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、 调整机器人枪头位置时需按住手柄背面的刹车控制键leapt 。
四:个人培训总结(有关我公司设备自动化方面的规划)。 通过此次的培训,我了解到机器人各方面的
B
焊接特性,这些特性将在我公司的非标设备研发的 过程中,要作为重点参考。具体特性如下:
1
、 机械人适合焊接宽阔的焊点位置,狭小的空间,一般很难做到焊接。焊枪妨碍。
2
、 适合大批量的生产。小批量生产效率不够高,频繁的编程也是一种时间损耗。
3
、 机器人的效率和人比差不多,双丝除外。一般使用机器人是为了保持好的焊接外观。
4
、 机器人是机器,得让工件适应机器人,不能让机器人适应工件,因此夹具设计很关键。
机器人焊接的时候,工件没有借助夹具的硬性校形。焊接变形量还是挺大的。焊接工艺方 法,及
夹具的设计模式需要做重点去考虑。
56+2
、机器人小学语文工作总结 适合复杂的焊缝轨迹,经常都是 轴机器人 轴变位机器联动,因此我公司以后设 计的
设备时候,尽量要实现多轴联动。
6 OTC6KG3KG
培训的时候,说明过,机器人的载重分别是 和两种类型,一般的焊枪重量都 只有
2KG6KGDX200
左右,如果焊接机器人用来搬运工件,不能超过 我们公司目前设计的
夹具都超过在以后的自动化搬运中,实现自动化是一项难度。
120KG,
7OTC
、关节机器人,在进行关节变位移动的时候,有时候线缆有干涉或拉扯, 因此我司以后的
非标设计要注意避免这些特点。
8OTCOTC
、机器人与其它外部机小学运动会作文 构连接,一般不能实现联动(即同步运行) ,因为的机器人系
统是集成的,他们的系统只能识别 的马达,因此我公司的“直角坐标型的机器人”设 计以后
OTC
也要具备这个特点。这样可以扩充我们公司以后的“辅助设备”销售量。系统设备, 必须配套使
用,成套销售的特性。
2015/3/6
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