OTC机器人焊接机器人

培训课程

学习目标

学习机器人的基本操纵及示教编程。

FD

培训讲师

王文（,山下部长（。

OTCOTQ

培训对象

朱攀峰（）,刘从,刘继锋（）

HQ（H男生生日蛋糕 Q）EHO.

培训时间

： ， 小时（天合计）。

2015-03-02 -- 2015-03-04 183

培训报告书

FD----------WBP500L

机器人的基本操纵同步协调教育。

作成人：刘继锋

：培训课程明细

详见扫描的附件（安排的课程）。

OTC

备注：我们三人培训的结业证书，公司将统一发给的迟（俊吉）副总

OTCKPI

二：培训的资料文档 此次培训的资料共一式三份，每一个培训员手头上各有一份。具体的资料如下：

① ：《培训的课程表》中文

OTC（）

② ：》日文的相关介绍

《

NO.1L22150C-J-1（）-----Almega FD

③ ：《系统（多功能机器人）》为多种规格的彩页说明书（中文）

FD------OTC

④ ：《焊接条件设定资料（第章）》 --- 主要是介绍焊接参数的。（中文）

10

⑤ ：《机器人位置偏差检查对应方法》——（中文）

----

⑥ ：《机器人基本教育篇》讲习会讲义（中文）

FD------

⑦ ：操纵说明书（中文电子文档）怎么练习肺活量

《》

1L20400A_C-5_Installation ------ Almega A

U

⑧ ：操纵说明书（中文电子文档）

《》

1L20400C-C-2_BasicOperation------- Almega A

U

⑨ 《八轴联动编程（带 ）》 - 由朱攀峰录制的视频

: H

⑩ ：《八轴联动编程（不带 》 -- 由朱攀峰录制的视频

H）

备注：以上①⑥为纸质文档，⑦⑩为电子文档（仅这边有）存放在共享网络上。 当时我

1:~~EHO，EHC2:

有向索要①~⑥的电子文档，培训员说，我们设备出厂的时候，会有一份

OTCOTC

CDCD

资料光碟。光碟含各种语言的资料文档，其中日文的最为详细。

3 （）

:培训的部分资料文档考虑到光碟不一定有，因此给了一份电子文档我司 即⑦⑧

〜

4 EHOEHO

:我个人的资料将会交这边的霍家恩登记，电子文档存放在 勺共享网络上。

三：个人培训总结（有关操纵要领方面的，可供我司直角坐标机器人设计研发参考） 通过此次的培训，

A

我已经学习到了机器人的基本操纵，可以编制一些较短的程序，并且我们也 用了实物做了焊接。最终 人

3

焊接的效果都各不相同，因为焊接的质量与焊机参数的设定有很大关 系的（速度，电流，电压，收弧时间

长短，焊枪的摆幅频率） 。参数设置的不同，直接影响到焊缝的 美观。因此以后要加强焊接参数的学习。

以下是焊接的主要知识点回顾。

1JLC

、 动作可能（辅助键）、插补三种形式（表示点表示直线表示圆弧），转换形式需按住 动作

可能（辅助键） 插补

+

机器人有三种坐标可以使用：机器人坐标、银行类型 工具坐标、轴坐标。 、

2

3

、 机器人坐标是以底座为基准，工具坐标则是以与枪头垂直的平面为基准。

4RX+ RX-RY+RY-RZ+ （RZ-RX+ RX-,

、 （ ） （ ） 则是调整枪姿的功能键；调整 （）则是调整枪头

围 着一个圆点旋转；调整 ），则是调整枪身的角度；调整 则是为了是

RY+（ RYRZ+ （RZ-）

机器人在达到最大行程时，使枪身达到极限。 （一般不用调整 ）。

RZ+ （RZ-）

5

、 编程序

⑴ 直线 机器人枪头的位置为默认原点， 按下记录按钮记录原点， 然后将枪头调整到 距离工 件

（焊件）左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到工件需要 焊合

10

cm

的部位，按下记录按钮记录点，再将枪头调整到工件的下一点，按下记录按钮记 录直线

（动作可能插补）,将枪头再次调整到距离工件（焊件）左右的位置， 记录点（注

+L10

cm

意将记录的形式调整为 ,回到原点

J

⑵圆弧记录原点 枪头调整到距离工件（焊件）左右的位置 记录点 用小

10

cm

速度将枪头调整到工件需要焊合的部位 ，记录点，再将枪头调整到工件 的下一点 记录圆

弧（动神犬小七2演员表 作可能插补）,再将枪头调整到工件的下一点，记录圆弧， 将枪头再

+C

次调整到距离工件（焊件）左右的位置，记录点（注 意将记录的形式调整为回

10 J）

cm

到原点。

6

、 焊接

⑴ 直线 机器人枪头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将枪头调整到 距离 工件

（焊件）左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到 工件需要

10

cm

焊合的部位，按下记录按钮记录点，插入 （起弧），再将枪头调整到工件的下一点，按 下

AS

记录按钮记录直线（动作可能插补），插入（收弧），将枪头再次调整到距离工件 （焊

+LAE

件）左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为 ，回到原点，检查该程 序试运

10 J）

cm

行程序无误后（工位启动分配） ，便可焊接。

⑵圆弧记录原点枪头调整到距离工件（焊件）左右的位置记录点，用小速度将枪头 调整到工

10 cm

件需要焊合的部位 ，记录点 ，插入 ，再将枪头 调整到工件的下一点 记

AS

录圆弧（动作可能插补），再将枪头调整到工件的下一点 ，记录圆弧，插入将 枪头再

+CAE

次调整到距离工件（焊件）左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为 ）, 回到原

10 J

cm

点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配门市风水 ） ，便可焊接。

70Start

、 注意焊接时必须将步骤调到步（）。手柄与控制器均为再生状态时方可焊接。

8

、 电压的大小决定焊接带的宽窄，电流的大小决定焊接带的高低。

9

、 压板弧焊不会被记录，需要自己设定。 （一般不使用）

10

、 绿色按钮需同时按住动作可能键才可执行。

11

、 调整机器人枪头位置时需按住手柄背面的刹车控制键leapt 。

四：个人培训总结（有关我公司设备自动化方面的规划）。 通过此次的培训，我了解到机器人各方面的

B

焊接特性，这些特性将在我公司的非标设备研发的 过程中，要作为重点参考。具体特性如下：

1

、 机械人适合焊接宽阔的焊点位置，狭小的空间，一般很难做到焊接。焊枪妨碍。

2

、 适合大批量的生产。小批量生产效率不够高，频繁的编程也是一种时间损耗。

3

、 机器人的效率和人比差不多，双丝除外。一般使用机器人是为了保持好的焊接外观。

4

、 机器人是机器，得让工件适应机器人，不能让机器人适应工件，因此夹具设计很关键。

机器人焊接的时候，工件没有借助夹具的硬性校形。焊接变形量还是挺大的。焊接工艺方 法，及

夹具的设计模式需要做重点去考虑。

56+2

、机器人小学语文工作总结 适合复杂的焊缝轨迹，经常都是 轴机器人 轴变位机器联动，因此我公司以后设 计的

设备时候，尽量要实现多轴联动。

6 OTC6KG3KG

培训的时候，说明过，机器人的载重分别是 和两种类型，一般的焊枪重量都 只有

2KG6KGDX200

左右，如果焊接机器人用来搬运工件，不能超过 我们公司目前设计的

夹具都超过在以后的自动化搬运中，实现自动化是一项难度。

120KG,

7OTC

、关节机器人，在进行关节变位移动的时候，有时候线缆有干涉或拉扯， 因此我司以后的

非标设计要注意避免这些特点。

8OTCOTC

、机器人与其它外部机小学运动会作文 构连接，一般不能实现联动（即同步运行） ，因为的机器人系

统是集成的，他们的系统只能识别 的马达，因此我公司的“直角坐标型的机器人”设 计以后

OTC

也要具备这个特点。这样可以扩充我们公司以后的“辅助设备”销售量。系统设备， 必须配套使

用，成套销售的特性。

2015/3/6