循迹小车原理图和部分程序

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其实循迹原理很简单,如下图,就是红外反射照到黑线上方时光都被黑线吸收了

(注意要调节好反射管到地面慕容九 的距离),接着反入射模块就输出一个低电平给控制

器(单片机),然后单片机就根据这个低电平执行动作(左转或者右尼采经典语录 转)

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar front;

void delayus(uint us)

{while(us)us--;}

/*一毫秒的延时*/

void delay(uint i)

{

unsigned int a, b;

for (a = 1; a < i; a++)

{

for (b = 1; b<1141; b++)

{

;

}

}

}

/******************世界文学史 * 一毫秒的延时**********************/

void delayms(uint ms)

{

uint i,j;

for(i=0;i

for(j=0;j<1141;j++);

}

/**********************小车停车函数***************************/

void stop()

{

OCR1A=0;OCR1B=0;

PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD&=~BIT(PD2);PORTD&=~BIT(PD3);

}

/*****************小车向前向后函数*****************/

void go(uchar speed)

{

OCR1A=speed;

OCR1B=speed;

if(front==1)

{

PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD2);PORTD|=BIT(PD3

);

}

el

{

OCR1A=200;

OCR1B=200;

PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD2);PORTD|=BIT(PD3);

}

}

/**************小车向左向右的函数*******************/

void l_r(uchar p)

{

switch(p)

{

ca 'r' :

{PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD1);PORTD|=BIT(

PD7);

OCR1A=200;OCR1B=0;break;}

ca 'l' :

{PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD1);PORTD|=BIT(

PD7);

OCR1A=0;OCR1B=200;break;}

}

}

vo感恩议论文 id main()

{

uchar temp,active;

DDRA=0X00;

DDRB=0X00;

PORTB = 0xFF;

DDRC = 0xFF;

PORTC = 0x03;

DDRD = 0xFF;

PORTD = 0xFF;/*端口设置*/

TCCR1A=0xA1;

TCCR1B=0x03;/*8位相位修正PWM，64分频*/

TCNT1H=0xFF;

TCNT1L=0XFF;

delay(300);

while(1)

{

front=1;

temp=PINB&0XFF;

if(temp!=0XFF)

{

switch(temp)//////这就是根据反射模块传给单片机的信号进行各动作

{

ca 0b11111110:{l_r('r')尊重劳动 ;break;}

ca 0b11111101:{l_r('l');break;}

ca 0b11111011:{l_r('r');break;}

ca 0b11110111:{l_r('l');break;}

ca 0b11101111:{l_r('r');break;}

ca 0b11011111:{l_r('l');b店铺转让协议 reak;}

ca 0b10111111:{stop();delay(1000);break;}

default: go(80);

}

}

}

}

循迹小车原理图和部分程序

编辑：robotain 来源：网络 2009-12-08 发表评论

其实循迹原理很简单,如下图,就是红外反射照到黑线上方时光都被黑线吸收了

(注意要调节好反射管到地面的距离),接着反入射模块就输出一个低电平给控制

器(单片机),然后单片机就根据这个低电平执行动作(左转或者右转)

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar front;

void delayus(uint us)

{while(us)us--;}

/*一毫秒的延时*/

void delay(uint i)

{

unsigned int a, b;

for (a = 1; a < i; a++)

{

for (b = 1; b<1141; b++)

{

;

}

}

}

/中秋诗句 ******************* 一毫秒的延时**********************/

void delayms(uint ms)

{

uint i,j;

for(i=0;i

for(j=0;j<1141;j++);

}

/**********************小车停车函数***************************/

void stop()

{

OCR1A=0;OCR1B=0;

PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD&=~BIT(PD2);PORTD&=~BIT(PD3);

}

/*****************小车向前向后函数*****************/

void go(uchar speed)

{

OCR1A=speed;

OCR1B=speed;

if(front==1)

{

PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD2);PORTD|=BIT(PD3

);

}

el

{

OCR1A=200;

OCR1B=200;

PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD2);PORTD|=BIT(PD3);

}

}

/**************小车向左向右的函数*******************/

void l_r(uchar p)

{

switch(p)

{

ca 'r' :

{PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD1);PORTD|=BIT(

PD7);

OCR1A=200;OCR1B=0;break;}

ca 'l' :

{PORTD&=~BIT(PD0);PORTD&=~BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD1);PORTD|=BIT(

PD7);

OCR1A=0;OCR1B=200;break;}

}

}

void main()

{

uchar temp,active;

DDRA=0X00;

DDRB=0X00;

PORTB = 0xFF;

DDRC = 0xFF;

PORTC = 0x03;

DDRD = 0xFF;

PORTD = 0xFF;/*端口设置*/

TCCR1A=0xA1;

TCCR1B=0x03;/*8位相位修正PWM，64分频*/

TCNT1H=0xFF;

TCNT1L=0XFF;

delay(300);

while(1)

{

front=1;

temp=PINB&0XFF;

if(temp!=0XFF)

{

switch(temp)//////这就是根据反射模块传给单片机的信号进行各动作

{

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ca 0b11111101:{l_r('l');break;}

ca 0b11111011:{l_r('r');break;}

ca 0b11110111:{l_r('l');break;}

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