多阶模糊系统人工势场法机器人路径规划

作者：卢路秋 师五喜

作者机构：天津搞笑故事大全 工业大学电气工程与自动化学院,天津300387

出版物刊名：科技创新与应用

页码：18-20页

年卷期：马简笔画图片大全 2016年 第2期

主题词：模糊系统 路径下午茶文化 规划 人工势场法

摘要：针对传统人工势场法存在的目标不可达、容易陷入局部极小点、路径非最优等问题,文章提

出了三阶模糊系统人工势场算法。在一阶模糊系统中,机器人到障碍物的距离和机器人与障碍物的位置信

息为系统的两个输入,输出为动态斥力系数;在二阶系统中,将一阶模糊系统的输出和机器人障碍竖直上抛运动 物目标点

的位置信息作为输入,输出为机器人的偏转角;在三阶模糊系统中将二阶模糊系统的输出和机器人与目标

点的距离作为输入,输出为机器人的速度。最后通瓦特简介 过仿真和实验验证了算法的可行性。