FANUC机器人R30-iA iRVision视觉系统2D功能内部培训提纲
上海发那科机器人有限公司
SEP ROBOT_TECH小组
计算机软件系统目录
1空间三维坐标系基础 (1)
1.1三维坐标系之间的关系 (1)
1.2坐标系的二维变换 (2)
1.3机器人坐标系和点直角坐标的表述 (3)
2FANUC机器人二维偏移指令的几何含义 (4)
2.1Offt PR[]指令 (4)
2.2Tool Offt PR[]指令 (5)
3视觉的偏移模式 (6)
3.1Fixed Frame Offt (6)
3.2Tool Offt (7)
4相机和Camera tup (8)
4.1调焦和光圈 (8)安详的意思是什么
严明纪律4.2拍摄距离的计算 (9)
4.3Camera Setup (10)
5Grid pattern calibration tup (12)
5.1Robot mounted camera校正 (13)
5.2Fixed camera/Robot mounted Grid校正 (15)
5.3Fixed camera/Fixed Grid校正 (16)
端午节的来历故事屈原
5.4几种相机校正的特点 (18)
5.5自动生成Grid Frame功能 (18)
6二维Vision Process tup (22)
衡臣6.1二维Single View Vision Process建立 (22)
6.2二维Multi View Vision Process建立 (26)
6.3Depalletizing Vision Process建立 (27)
7TP程序的编写 (30)
7.1标准程序介绍 (30)
7.2视觉数据寄存器VR[]及其VOFFSET指令 (31)
1空间三维坐标系基础
1.1三维坐标系之间的关系
蔷薇花简笔画
空间之内三维坐标系的三个方向分别以x,y,z表示，它们符合右手系。
两个空间三维坐标之间的位置差别称为这两个坐标系的变化方式，即坐标系A通过这种方式变换到和坐标系B。
图1-1两个三维坐标系之间的变化方式示意图
FANUC机器人系统中对于坐标系的变换方式的表达符合X-Y-Z固定轴规则。照顾到SFR多年来对于FANUC系统变量已习以为常，在下面的介绍中采取了和FANUC机器人系统一致的术语解释这种规则。
图1中两个坐标系，如果以O1x1y1z1为起始坐标系A，O2x2y2z2为目标坐标系B，他们之间的变换方式可以由6个变量表示，其中3个变量表示坐标系原点O1、O2位置之差，另3个变量表示这两个坐标系之间各个方向轴的旋转角度。
坐标系原点O1、O2位置之差的表述方式：坐标系B的原点O2在坐标系A 中的坐标X，Y，Z作为这两个坐标的原点位置差的表示
两个坐标系之间各个方向轴的旋转角度表述方式：坐标系A沿着自己的x1, y1,z1方向平移，使得原点和坐标系B重合（平移后移动到图1中蓝色位置）。此时将坐标系O1’x1’y1’z1’按照先x1’，再y1’，最后z1’的持次序分别进行旋转W，P，R（角度制）后，两个坐标系重合。
将这6个变量一起写出来，即[X，Y，Z，W，P，R]。
按照这种规则，同一种坐标变换仍旧可以有无数种表达方式，FANUC系统会消除一些效果相同的度数，
如相差360度，+180度和-180。
1.2坐标系的二维变换
两个坐标系的Z轴平行，且原点在同一个高度，这两个坐标系的变化就是二维变化，他们的XOY所在的平面是重合的。
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变换坐标= 0 00
图1-2坐标系x1O1y1到坐标系x2O2y2的变换
羊肉怎样炖好吃变换坐标= 0 00
图1-3坐标系x2O2y2到坐标系x1O1y1的变换
1.3机器人坐标系和点直角坐标的表述
用户坐标系：一个和地面相对位置不变的坐标系，它的位置[X，Y，Z，W，P，R]表示了该坐标系和WORLD坐标系的位置关系。
工具坐标系：一个和机器人手抓法兰中心相对位置不变的坐标系，它的位置[X，Y，Z，W，P，R]表示了该坐标系和机器人手抓法兰中心的位置关系。
点直角坐标的表述：机器人的点都隶属于一个Tool Frame和Ur Frame，它的坐标系[X，Y，Z，W，P，R]表示了机器人当前Ur Frame坐标系变化到Tool Frame坐标系的变化表达式。
