pelco协议及其实现的简单认识
pelco协议及其实现的简单认识
2014-07-03 13:50:49 6272
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儿童过敏性咳嗽在搞visca的同时顺便也搞了pelco。这⾥再做个笔记。
西北望乡何处是pelco，中⽂翻译为“派尔⾼”，在⾏⽂和写代码过程，写pelco⽐写“派尔⾼”快很多，所以⼀般就写pelco。这个协议在云台控制中⽤得⽐较多，⽐较出名的有PTZ，⽤rs232或rs485来通信。pelco有两种协议，D协议和P协议，两者命令封装不太⼀样，⽹上有协议的说明⽂档，也有实现的代码，我找到⼀个C#写的，某搜索引擎上找得到的介绍派尔⾼协议的，基本上都是直接把每个命令的数据⼀⼀写成数组来调⽤，个⼈认为这样不太⽅便。
本⽂所讲的是pelco D协议。
⼀、命令格式
⽂档中说pelco D协议的命令都是7个字节的(实际上，有些不是)，命令格式如下图：
说明：
字节1：D协议同步头为0xFF。
字节2：相机编号(或称地址)，范围为1~0xFF，0x01表⽰相机1。
字节3：CMND1，命令1。
字节4：CMND2，命令2。作为扩展命令，命令数值为奇数。
字节5：数据字节1，作为motion命令，其表⽰pan的速度。
字节6：数据字节2，作为motion命令，其表⽰tilt的速度。
字节7：检验码，计算公式：（字节2+字节3+字节4+字节5+字节6）% 0x100。注：检验码是除了同步头及本⾝(CKSM)字节外的所有字节的的和，再除以265，取余数(⽤“%”即可)。
命令共2⼤类，motion命令，和⾮motion命令(注：可以称为基本命令和扩展命令/⾼级命令)。其中motion命令，在CMND2中Bit0始终为0。反之，该⽐特为1表⽰⾮motion命令。
motion命令包含了⽔平移动、垂直移动、光圈、变焦、对焦等功能。这类命令是由命令1和命令2的各个位来表⽰的。如下图：
要实现某⼀项功能，只要在对应的位置设为1即可，有些命令是可以同时设置的，但有些是不⾏的，⽐如，可以同时实现左(右)转和向上(下)转动，但不能同时左转及右转(两者是互斥的)。
Bit7含义为“n bit”(n⼀词，在linux内核中使⽤⽐较多，我其实也搞不明⽩这个词中⽂该怎么表达)，它决定了Bit4和Bit3的含义。如下图所⽰：
其实说⽩了，就是这3个⽐特的哪些组合可以控制相机上断电，⾃动扫描，哪些⽆效，等等。说到这⾥，想起来了公司某部门发的⼀个邮件，说某客户想接⼊云台，是⽤派尔⾼协议来控制的，然后还顺带⼀个中⽂的协议⽂档，这个⽂档翻译得不伦不类，应该是机器翻译的，把“n bit”翻译成“感觉字节”，⼀开始看中⽂⽂档时，完全⼀头雾⽔，后⾯经过努⼒，上⽹上查了英⽂原版，才有点理解。所以，有时候，看英⽂原版获取的资源更通俗，更准确。
⼆、响应
相机返回的响应包有4种，0字节、4字节、7字节、18字节。除了第⼀种外，其它每种都和上⾯给出的命令格式相似，同步头+相机地址
+信息体+检验码。⽂档中有每种响应包的具体格式的描述，如果格式来解析即可得到想要的数据。⽂档中说⼤部分命令是有返回值的——像上⾯的motion命令，也有响应包，但我实际测试的结果，串⼝是没有返回什么数据的，或者是我拿到的那个东西本⾝就是这样的。
三、协议⽂档备注
协议⽂档中每条命令都讲得⽐较细，不过，有部分命令是⼚家⾃⼰实现的，⽐如，有些命令超过7个字节，这跟协议上讲的有冲突，但实际上却是可以的。这个主要是看⼚家提供的协议⽂档了。说到这，不得不提现在我接⼿的这个任务，⼚家提供的⽂档惜墨如⾦，不肯多写⼀点字，⽂档⼜不规范，东写⼀点，西写⼀点，给的⽂档也不全，有些命令还要问⼈家才知道。
四、实现
为了⽅便，专门为pelco通信定义了PELCOPacket_t结构体(其实它和上⼀篇⽂章的visca那个结构体是同⼀个东西)，命令封装如下：
void _pelco_append_byte(PELCOPacket_t *packet, unsigned char byte)
{
packet->bytes[packet->length]=byte;
(packet->length)++;
东方明珠游戏机
}
void _pelco_init_packet(PELCOPacket_t *packet)
沫夜微光
{
// t it to null
memt(packet->bytes, '\0', sizeof(packet->bytes));
// we start writing at byte 2, the first byte and the cond will be filled by the
// packet nding function(_pelco_nd_packet). This function will also append a cksm.
packet->length = 2;
}
注意，初始化时，命令包的长度是2，因为pelco协议的真正数据是从第2个字节开始的，这让调⽤者关注的是真正的数据，⽽不⽤理会同步头、相机地址等信息。命令发送如下：
// All commands are 7 bytes long in D Protocol
int _pelco_nd_packet(PELCOInterface_t *iface, PELCOPacket_t *packet)
{
鸡肉怎么做int cksm = 0;
int i = 0;
// check data:
if (iface->address>0xff)
{
return PELCO_FAILURE;
}
// build header:
packet->bytes[0] = 0xff;
packet->bytes[1] = iface->address;
// e spec, some cmd has 7 bytes, some has 9 bytes
for (i = 0; i < packet->length; i++)
{
cksm += packet->bytes[1+i];
摩尔多瓦语}
cksm = cksm % 0x100;
/*
cksm = (packet->bytes[1] + packet->bytes[2] + packet->bytes[3] +
packet->bytes[4] + packet->bytes[5]) % 0x100;
*/
// append footer(cksm)
_pelco_append_byte(packet,cksm);
著名的物理学家return _pelco_write_packet_data(iface,packet);
}
因为有些命令不只有7个字节，所以这⾥⽤for循环计算每个需要计算的字节，⽽不是指定哪⼀些字节被计算。
命令的封装接⼝⽐较简单，基本上和visca⼀样，⽐如，像stop命令，就是所有的信息体都搞成0就⾏了。
int pelco_camera_stop(PELCOInterface_t *iface)
{
PELCOPacket_t packet;
_pelco_init_packet(&packet);
_pelco_append_byte(&packet,0x00);
_pelco_append_byte(&packet,0x00);
魔兽世界台词_pelco_append_byte(&packet,0x00);
_pelco_append_byte(&packet,0x00);
return _pelco_nd_packet_no_reply(iface, &packet);
}
参考资源：
后记：本⽂出现很多次“搞”，近来的确是东搞西搞，⼈在公司，⾝不由⼰。本⽂仅对协议进⾏描述，不贴出实际的实现代码。李迟记于2014年7⽉3⽇
