ABB机器⼈基础知识
⼀、程序储存器(Programmemory)的组成：
应⽤程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器⼈程序储存器中，只允许存在⼀个主程序；所有例⾏程序与数据⽆论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例⾏程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯⼀的。
1、应⽤程序(Program)的组成：
·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例⾏程序(Routines)
·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例⾏程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成：
·系统数据(Systemdata)
·例⾏程序(Routines)
gpl所有ABB机器⼈都⾃带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器⼈应⽤不同，有些机器⼈会配备相应应⽤的系统模块。建议不要对任何⾃动⽣成的系统模块进⾏修改。
⼆、编程窗⼝：
1、菜单键File：
1、 Open：打开⼀个现有⽂件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New：新建⼀个程序。
3 、Saveprogram ：存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas：存储⼀个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使⽤。
6、 Preferences：定义⽤户化指令集。
7、 Checkprogram ：检验程序，光标会提⽰错误。
8 、Clo：在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule ：存储更改后的现有模块。(只在Module窗⼝中存在)粉色唇膏
10、 Savemoduleas : 存储⼀个新模块。(只在Module窗⼝中存在)
2、菜单键Edit：
1、 Cut：剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy ：复制。
3 、Paste ：粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop：将光标移⾄顶端。
5、 GotoBottom ：将光标移⾄底端。
6 、Mark ：定义⼀块，涂⿊部分。
7、 ChangeSelected ：修改指令中数据，可直接将光标移⾄相应位置按回车键。
8 、Showvalue: 输⼊数据，可直接将光标移⾄相应数据按回车键。
9、 Modpos ：修改机器⼈位置，功能键上有。
10、 Search：寻找指令，程序复杂时很有⽤。
11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
三、指令：
1、基本运动指令：
MoveL：线性运动 (Linear)
MoveJ：关节轴运动 (Joint)
MoveC ：圆周运动 (Circular)
p1：⽬标位置。(robtarget)
v100：运⾏速度mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺⼨mm。(zonedata)
tool1：⼯具中⼼点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
·将光标移⾄速度数据处，按回车键，进⼊选择窗⼝，选择所需速度。
·机器⼈运⾏速度属于数据类型speeddata。
·常⽤运⾏速度在Ba模块中已经定义。
·特殊速度可⾃⾏定义。
·max速度为v5000，Ba模块中定义最⼤速度为v7000，最⼤速度机器⼈未必能达到。（2）转弯区尺⼨选择：mm
·将光标移⾄转弯区尺⼨数据处，按回车键，进⼊选择窗⼝，选择所需转弯区尺⼨。
·机器⼈转弯区尺⼨属于数据类型zonedata。
·常⽤转弯区尺⼨在Ba模块中已经定义。
·特殊转弯区尺⼨可⾃⾏定义。
·fine指机器⼈TCP达到⽬标点，并在⽬标点速度降为零，连续运⾏时，机器⼈动作有停顿。·zone指机器⼈TCP不达到⽬标点，连续运⾏时，机器⼈动作圆滑、流畅。
·Ba模块中已经定义的转弯区尺⼨最⼩为z1，最⼤为z200。
·尽量使⽤较⼤的转弯区尺⼨。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
· 协作运动。机器⼈未移动⾄⽬标点，已经开始执⾏下⼀个指令。
· 在采⽤新指令时，⽬标点⾃动⽣成*。 · 定义速度mm/s。
· 定义时间s。通过时间决定速度。
· 定义转弯区尺⼨mm。
· 采⽤⼯件系座标系统。
（4）函数Offs()：
董小姐吉他MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
社会主义市场经济的基本特征MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使⽤函数Offs()。
·Offs(p1，x，y，z)代表⼀个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
·将光标移⾄⽬标点，按回车键，进⼊⽬标点选择窗⼝，在功能键上选择Func，采⽤切换选择所⽤函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…东北排骨炖豆角
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,…
MoveLp1,v100,…2016年奥运会在哪个国家举行
2、输⼊输出群指令：
·do指机器⼈输出信号。
·di指输⼊机器⼈信号。
·输⼊输出信号必须在系统参数中定义。
·输⼊输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：t dol do1：输出信号名。(signaldo)将⼀个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Ret do1 do1：输出信号名。(signaldo)将⼀个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：PulDO\PLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。(signaldo)输出⼀个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
· 脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输⼊信号指令：
WaitDI di1, 1
di1：输⼊信号名。(signaldi)
3、参变量：
·等待输⼊信号最长时间s。
·逻辑量，TRUE或FALSE。
如果只选⽤参变量[\MaxTime]，等待超过最长时间后，机器⼈停⽌运⾏，并显⽰相应出错信息。如果同时选⽤参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，⽆论是满⾜等待的状态，机器⼈将⾃动执⾏下⼀句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。
4、通信指令(⼈机对话)：
（1）清屏指令：TPEra
（2）写屏指令：PWrite String tring：显⽰的字符串。(string)在⽰教器显⽰屏上显⽰字符串数据，也可以⽤"……"形式直接定义字符串，每⼀个写屏指令最多显⽰80个字符。
（3）功能键读取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer：赋值数字变量。(num) Text：显⽰屏显⽰的字符串。(string) FK1：功能键1显⽰的字符串。(string) FK2：功能键2显⽰的字符串。(string) FK3：功能键3显⽰的字符串。(string) FK4：功能键4显⽰的字符串。(string) FK5：功能键5显⽰的字符串。(string)
在⽰教器显⽰屏上显⽰字符串数据，在功能键上显⽰相应字符串，选择按相应的功能键，机器⼈⾃动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序运⾏停⽌指令：
（1）停⽌指令Stop：机器⼈停⽌运⾏，软停⽌指令(Soft Stop)，直接在下⼀句指令启动机器⼈。
（2）停⽌指令Exit：机器⼈停⽌运⾏，并且复位整个运⾏程序，将程序运⾏指针移⾄主程序第⼀⾏。机器⼈程序必须从头运⾏。
（3）停⽌指令Break：机器⼈⽴刻停⽌运⾏，有冲击，直接在下⼀句指令启动机器⼈。
6、计时指令：
（1）时钟复位指令：ClKRet Clock Clock：机器⼈时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器⼈时钟名称。(clock)
（3）时钟停⽌指令：ClKStop Clock Clock：机器⼈时钟名称。(clock)
7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max
Override：机器⼈运⾏速率%。(num)
Max：机器⼈最⼤速度mm/s。(num)
每个机器⼈运动指令均有⼀个运⾏速度，在执⾏速度控制指令后，机器⼈实际运⾏速度为运动指令规定运⾏速度乘以机器⼈运⾏速率(Override)，并且不超过机器⼈最⼤运⾏速度(Max)。
8、等待指令：
WaitTime ， Time
Time：机器⼈等待时间s。(num)
等待指令只是让机器⼈程序运⾏停顿⽚刻。
9、赋值指令：
Data:=Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被赋予的值。
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
蚕食
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
二战起止时间
ans.x:=ans.x+20;(tooldata)
10、负载定义指令：
GripLoad Load
Load：机器⼈当前负载，数据类型为Loaddata。
