5.Pendulum Model
梦见和父亲吵架Simpcak运行后有2个窗口，一个为3D模型设置窗口，另一个为计算窗口。
加载模型的步骤——在计算窗口中点击打开，找到想打开的模型，然后点击打开旁边的扳手即可。
Simpack中没有undo的操作，只能使用3D模型设置窗口中的file>reload。
reference frame（参考坐标系）的设置——
通过3D模型设置窗口中的elements> reference frames。
对于物理系的运动至少应该设置一个参考坐标系。这个参考坐标系没有自己的运动，一般它是固定的，经常为几何体的轴。
Type选择“inertially fixed”（固定）。
BODY的设置——
通过3D模型设置窗口中的elements>bodies，可以设置body是刚性还是弹性体，body的质量、质量中心、inertia-tensor（惯性张量）。
inertia-tensor可以设置为与centre of mass, body fixed reference system或marker相关。正常设置与centre of mass相关。
Joints的设置——
通过3D模型设置窗口中的elements> Joints。
joints是连接在2个bodies食管反流治疗之间的0质量的连接体。每一个body必须有一个joints，而且这个joints必须与另一个body或(kinematically driven) reference frame相连。Joints有0～6个自由度。
设置的时候必须按照“from marker i产品设计大赛”、“to marker j”、“joint type”的顺序来。
选择“Revolute Joint al”作为joint type，这是一个1反邪教心得体会自由度的joint，它仅仅允许围绕x轴(angle Alpha)来旋转。
initial state——设置joint的位置和速度。设置的时候可以选择“知识整合event丞读音”或“request”模式， “event”模式中随着参数的修改，3D窗口随之变化，在这个模式中也可以通过拖动滑动条来设置joint的位置。“request”模式中随着参数的修改，必须点击OK之后3D窗口随之变化。
Gravity的设置——
通过3D模型设置窗口中的globals> Gravity。
Simpack默认重力为z轴负方向，如果不考虑重力，应该加以设置。
Sensors（传感器）的设置——
Sensors是simpack中非常重要的部分。它来生成two markers间相关的动力学方程式。Simpack自动将1个nsor分配给每一个body。
对于marker ‘i’应该选择不动的frame，也就是$M Isys。对于marker ‘j’选择$M Body1。
创建3D几何模型——
3D geometry和reference frames由一个或更多的enmbles组成。每一个enmble由一个或更多的primitives组成，primitives指co-ordinate frames, cuboids（立方体）, cylinders（圆柱体）, prisms（棱柱）等等。这些primitives组合在一起形成了3D enmbles。通过CAD创建的复杂形状be attached to an enmble。公路和铁路primitives通常be attached to the inertia frame。Enmbles通过位置矢量和一个nsor的方向矩阵来表现，当simpack创建一个新的body的时候，自动生成一个默认的nsor enmble和primitive给body，这个默认的脚踏实地议论文enmble会分配给这个默认的nsor。大多数情况下保持这种默认状态。这个默认的primitive是一个co-ordinate frame和一个cuboid primitive。
通过3D模型设置窗口中的elements> reference frames>3D geometry。
在3D geometry窗口中显示了与reference frames相关的enmble和primitive。
在primitive点击new，输入形象策划$P axle然后点击OK。Type选择“cylinder”。
设置diameter = 0.05
length = 0.2
number of planes =8
smooth = 1
Edit the built-in vector matrix
Revolve primitive 90o on z–axis (gamma = +90 )
Graphical reprentation of body - prism –primitive——
通过3D模型设置窗口中的elements>bodys>3D geometry。主要是修改body的形状。
Type选择“Prism by Coordinates”。
设置prism thickness to 0.05，No. of shape points to 4。
在shape/line list box中输入4个顶点的坐标：
1. line: x = -0.1 y = 0.0
2. line: x = 0.0 y = -0.1
3. line: x = 0.1 y = 0.0
4. line: x = 0.0 y = 0.7
Edit the built-in vector and rotation matrix：
Rotate primitive-90o on y–axis (beta = -90)
Rotate primitive 90o on z–axis (gamma =+90)
Manipulating the view——对于视觉的操作
通过3D模型设置窗口中的view>view tup。可以改变视角的角度，放大或缩小，移动或旋转模型
“number of views”为one代表一个窗口，为four代表4个窗口。
“Active view”为1～4分别代表激活1～4窗口。
选择“standard view”，此为标准视角窗口，可以点击下面每一项来查看不同的标准视角。
选择“room/translate/rotate”> screen co-ordinates，那么移动、放大、旋转都是以相对于屏幕的坐标来进行的。
选择“room/translate/rotate”>refsys co-ordinates，那么移动、放大、旋转都是以相对于参考坐标系来进行的。
问题：
1、 弄清楚惯性张量的意义
2、
3、
