程不识
《自动控制原理》
课程设计
眉佳
课 题： 单位负反馈系统设计校正
姓 名：
学 号:
专 业： 自动化
班 级： 1班
指 导 教 师：
任务书
一 设计目的
1. 掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
2. 流离失所的意思掌握对系统相角裕度、稳态误差和剪切频率以及动态特性分析。
3. 掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能。
4. 提高分析问题解决问题的能力。
二 设计要求
设单位反馈随动系统固有部分的传递函数为（ksm2）
1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。
2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。
3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标：
（1）静态速度误差系数Kv＝20s-1；
（2）相位裕量γ≥50°
（3）幅值裕量Kg≥10dB。
4、给出校正装置的传递函数。
5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc、相位裕量γ、相角穿越频率ωg和幅值裕量Kg。
6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。
目录
第一章 校正前系统分析..............................5
1.1 校正前系统分析..............................5
1.2 系统稳定性..................................6
1.3 根轨迹图....................................7
第二章 系统的校正..................................9
2.1 校正的概念..................................9
2.2 系统的校正..................................9
2.3 校正后系统检验.............................14
第三章 课程设计小结...............................18
致谢
参考文献
第一章 校正前系统分析
1.1 校正前参数确定
第一步 设单位反馈随动系统固有部分的传递函数为（ksm2）
（1）首先将系统开环频率特性化为标准形式，即
（2）确定频率范围，画出对数坐标系，如图1.1所示。 雨点像什么
第二步：上式代表最小系统，可通过MATLAB绘制出待校正系统的bode图和待校正系统的单位阶跃响应分别如下图1和图2 。
图1 待校正系统的bode图
图2 待校正系统的单位阶跃响应
由图1和图社会科学研究方法2可知待校正系统的频域性能指标如下：
幅值稳定裕度Lh=+dB；穿越频率wx=+rad/s;
相角稳定裕度r=8.09度； 截止频率wc=14.1rad/s。
第三步：假设wm=wc=25rad/s，由待校正系统的bode图查的L（wm）=-9.93dB,再根据公式-L（wm）=10lga,计算出a= 9.8281，T==0.0127。
因此，再根据超前网络传递函数公式
a (s)=
得
9.8281 (s)=
为了补偿无源超前网络产生的增益衰减，放大器的增益需提高9.8281倍，否则不能保证稳态误差要求。
超前网络参数确定后，已校正系统的开环传递函数为
G（s）诚实英语= (s) (s)=
算出待校正系统的r（wc）=3.8°。
由最大超前角的计算公式
=arcsin
可求得 =55.4°，故已知系统的相角裕度
r= + r（wc）=55.4°+ 3.8°=59.2°＞50°。
再用MATLAB绘制出校正装置的bode图（图3）
图3 校正装置的bode图
第四步：验证校正系统的相角裕度r是否满足要求。
图4 校正后系统的bode图
图5 校正后系统的阶跃响应图
由MATLAB绘制的校正后系统的bode图（图4）可知，相角裕度r”=59.2>50，此时相位裕量性能指标满足。
通过对前后系统的bode图（图6）的比较可知，当时，校正后的开环对数频率特性没有斜率超过／十低频的线段。因此， 全部性能指标都满足。正前后系统的bode图如下：
图6 校正前后系统bode 图
（虚线——校正前；实线——有效氯含量校正后）
第三章 课程设计小结
在这次的课程设计之前，对于自控控制原理的相关知识，我们重新翻看好几遍以前的书本。在校正设计时候，在试取值时需要对校正原理较好的理解才能取出合适的参数，期间我们也不是一次就成功，选了几次才选出比较合适的参数。这种不断尝试的经历让我们养成一种不断探索的科学研究精神，我想对于将来想从事技术行业的学生这是很重要的。
每一次课程设计都会学到不少东西，这次当然也不例外。不但对自动原理的知识巩固了，也加深了对 MATLAB 这个强大软件的学习和使用。
同时，通过这次期末的课程设计，使我认识到自己这学期对这门课程的学习还远远不够，还没有较好地将书本中的知识较好地融合，这为我在以后的学习中敲了一记警钟。
致谢
本文是在老师的悉心指导下完成的，非常感谢我的老师。他为人随和热情，治学严谨细心。
毕业设计的写作和措辞等方面他也总会以“专业标准”严格要求你，一直到最后课程设计的反复修改、润色，张老师始终认真负责地给予我深刻而细致地指导，帮助我开拓研究思路，精心点拨、热忱鼓励。正是赵老师的无私帮助与热忱鼓励，我的课程设计才能够得以顺利完成，谢谢赵老师。
在课程设计制作过程中，同组的每个同学都给予了我多方面的指导和帮助，帮我解决了不少技巧问题，在此一并向他们表示深切的谢意!
参考文献
[1] 胡寿松 自动控制原理 科学出版社
[2] 张静. MATLAB在控制系统中的应用 电子工业出版社
[3] 王广雄. 控制系统设计.清华大学出版社
[4] 陈渝光 电气自动控制原理及其应用. 机械工业出版社
[5]杨庚辰 自动控制原理. 西安电子科技大学出版社.
[6]黄忠霖 自动控制原理的MATLAB实现. 国防教育出版社.
七鞭回春乐胶囊
[7]张德丰 MATLAB控制系统设计与仿真. 电子工业出版社.
