prescan（⼗三）：使⽤UDP进⾏linux与simulink通讯并解析⼀、⽬的
使⽤simulink的ros 功能模块进⾏simulink与linux的通讯存在⼀个问题，激光雷达数据的下发，速度较慢，并且，simulink对⾃定义消息格式的模块⽀持不友好（也可能是我研究的不够深⼊），现在使⽤新的⽅法 UDP 进⾏建模。
⼆、simulink模块
使⽤如上图所⽰simulink模块模型搭建udp发送模块，由于udp的数据发送是通过字节发送，所以需要进⾏打包，打包操作是byte pack，点开 byte pack，各参数如下所⽰：
红⾊箭头指向数据的类型，原有数据需要满⾜数据的打包规则，先确定其格式，才能正确打包给udp nd，蓝⾊箭头指向打包⽅式，在多
个数据打包时需要注意，不同的数字代表不同的打包⽅式，在linux下的解析也是不同的。
上图中， ip address指要发送的⽬的地⽹络端⼝，ip port指要使⽤的端⼝。
接收端使⽤udp recieve模块，如下图所⽰：
其中，byte unpack是的原打包数据的解析，这个⽐较重要，不同的解析⽅式对应出来的数据是不同的，所以在发送端⼀定需要清楚数据格式，数据的打包规则。
如上图所⽰，参数 maximum length for message 会影响数据的接收发送成功与否，我这⾥填 8，是因为在发送端我使⽤了⼀个 double 类型的数据，它占8个字节。不同的数据类型，在此处的长度是不⼀样的，如果是多个数据，需要加起来，⽐如两个 double + ⼀个float，那么就是 8+8+4 = 20
如上图所⽰，⼀个是决定了数据的维度，⼀般选择1维，⼀个是选择数据类型。
三、代码模块
定义 udp rver：
'''
定义rver
'''
import socket
from struct import unpack
if __name__ == '__main__':
address = '192.168.1.13'
i_port = 25005
bufferSize = 1024
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
s.bind((address, i_port))
#print("address has been binded to :", address)
while True:
#print("into the circle")
约的组词data, addr = s.recvfrom(bufferSize)
#print("after recieve")
形容幸福的诗句#print("recieve from %s: %s, ", address)
#data = unpack('f', data[0])
print(data)
unpackdata = unpack('d', data)
参保证明print("data type", type(data))
腋下容易出汗
print("unpack data:", unpackdata)
print("type of data", type(unpackdata))
女生做春梦print("data out:", unpackdata[0])
print("datatype of unpackdata:", type(unpackdata[0]))
print("lenght of the data", len(data))
#print(type(data))
s.ndto(data, (address, i_port))
定义client：
import socket
from struct import pack
if __name__ == '__main__':
address = '192.168.1.10'
i_port = 25009
bufferSize = 1024
print("ready to t address")
nd = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
print("t the inet")
洋务运动的内容
while True:
for data in [99.9,111.1]:
data = pack('d',data)
nd.ndto(data, (address, i_port))
print("v")
#v(1024))
绞丝旁加侯#data_recv, ADDR = nd.recvfrom(bufferSize)
print(data)
nd.clo()
代码就不详述了，每个函数都可以百度查到的，需要留意的是在 rver中我打印了很多数据，这是为了验证从simulink中传输过来的数据，分别是什么格式的，我们接收到的不是可以直接使⽤的数据，需要打包解析。
总结：
udp可⽤于⼤量数据的传输，但是udp不需要建⽴连接，也就是说，我不管对⽅接不接得到我的数据，我都可以向外发送，同时，我发错了或者丢数据了，它也不管，但是对于激光点云和摄像头数据这样的⼤量的数据是⽐较⾼效的，毕竟丢⼀帧两帧的，不应该影响算法的响应。
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