pointrcnn运⾏_pointRCNN原理与复现
pointRCNN:
整体思路:/p/71564244
原理涉及知识：
弱监督学习: /p/81404885
监督学习的训练数据由两部分组成：描述事件/对象的特征向量(x)，以及 groud-truth 的标签(y)。
⽽⾮监督学习的训练数据只有⼀个部分：描述事件/对象的特征向量(x)，但是没有标签(y)。
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分类问题和回归问题是监督学习的代表，聚类学习是⾮监督学习的代表。在分类中，标签对应于训练样本属于哪⼀类。在回归中，标签对应于该⽰例的真实值响应。
由于数据标注过程的成本太⾼，很多任务很难获得如全部真值标签这样的强监督信息。⽽⽆监督学习由于学习过程太过困难，它的发展缓慢。因此，希望机器学习技术能够在弱监督状态下⼯作。
弱监督学习可以分为三种典型的类型，不完全监督(Incomplete supervision)，不确切监督(Inexact super
vision)，不精确监督(Inaccurate supervision)。
不完全监督是指，训练数据中只有⼀部分数据被给了标签，有⼀些数据是没有标签的。
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不确切监督是指，训练数据只给出了粗粒度标签。我们可以把输⼊想象成⼀个包，这个包⾥⾯有⼀些⽰例，我们只知道这个包的标签，Y或N，但是我们不知道每个⽰例的标签。
不精确监督是指，给出的标签不总是正确的，⽐如本来应该是Y的标签被错误标记成了N。
复现:
建虚拟环境: conda create -n pointRCNN python=3.6
进⼊虚拟环境: conda activate pointRCNN
会将项⽬下载到命令⾏所在⽬录下，我的在桌⾯上.
下载相关库:conda install easydict
conda install tqdm
conda install tensorboardX
安装pytorch1.0.0：conda install pytorch==1.0.0 torchvision==0.2.1 cuda100 -c pytorch
打开python，并运⾏：import torch载⼊该模块，未报错则成功。
问题：系统cuda对应pytorch版本与要求版本不⼀致，对应的⾼版本〉1.4，项⽬要求低版本1.0.0。
解决：不⽤管系统，conda不同虚拟环境会⾃动安装对应版本cuda。
表扬通报
朗姆可乐conda list查看已安装包
安装⼀些库:sh build_and_install.sh
出警告如下：未理会。
数据集下载：已有师兄下载好的KITTI，放到⾃⼰项⽬指定⽬录下：/media/omnisky/31c564ef-57f3-4fdf-9777-
faea0d03db40/yuanshuai/Kitti/object
将下载的预训练模型PointRCNN.fph⽂件放到路径：/home/omnisky/PointRCNN/tools
浴霸怎么使用运⾏下⾯命令来评估预训练模型：
python eval_rcnn.py --cfg_file cfgs/default.yaml --ckpt PointRCNN.pth --batch_size 1 --eval_mode rcnn --t
RPN.LOC_XZ_FINE Fal
训练：
① python generate_gt_databa.py --class_name 'Car' --split train
②CUDA_VISIBLE_DEVICES=1,2 python train_rcnn.py --cfg_file cfgs/default.yaml --batch_size 16 --train_mode rpn --epochs 200 --mgpus
(我⽤了多GPU训练)查看gpu静态使⽤情况:nvidia-smi
出错：
未解决，猜测是数据集plane⽂本⽂件最后有换⾏.反正最后没解决.
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我直接将lib\datats\kitti_rcnn_datat.py⽂件⾥的279~282⾏注释掉了，不让他调⽤数据增强函数apply_gt_aug_to_one_scene(。。。。)。反正plane数据集也是可选的。
训练结果如下:
查看gpu静态使⽤情况:nvidia-smi爱500字作文
使⽤固定RPN⽹络训练RCNN⽹络以使⽤在线GT增强：CUDA_VISIBLE_DEVICES=1,2,3 python train_rcnn.py --cfg_file
cfgs/default.yaml --batch_size 4 --train_mode rcnn --epochs 70 --ckpt_save_interval 2 --rpn_ckpt
../output/rpn/default/ckpt/checkpoint_epoch_200.pth –mgpus
我只训练了10次.
座机怎么呼叫转移到手机上安装opencv-python时出错，解决：pip install -i pypi.tuna.tsinghua.edu/simple --trusted-host
pypi.tuna.tsinghua.edu opencv-python
安装库conda install mayavi -c conda-forge出错：CondaError: Downloaded bytes did not match Content-Length
解决：conda config --t remote_read_timeout_cs 600.0
进⼊⽬录:cd kitti_object_vis
运⾏可视化：python kitti_object.py --show_lidar_with_depth --img_fov --const_box --vis --show_image_with_boxes
报错：Traceback (most recent call last):
File "kitti_object.py", line 11, in
import cv2
File "/home/omnisky/anaconda3/lib/python3.7/site-packages/cv2/__init__.py", line 5, in
from .cv2 import *
ImportError: /home/omnisky/anaconda3/bin/../lib/libgio-2.0.so.0: undefined symbol: g_build_filename_valist
？？？解决：未处理就⼜成功了。
结果:
