论文案例move_ba（路径规划）
move_ba 提供ROS导航的配置，运⾏，交互接⼝，主要包括两个部分：
⼀ 全局路径规划（global planner）：根据给定⽬标位置进⾏总体路径规划；
齐鲁青未了全诗⼆ 本地实时路径规划（local planner）：根据附近的障碍物进⾏躲避路线规划；鹿柴唐诗
⼀、数据结构
ROS中定义了MoveBaActionGoal数据结构来储存导航的⽬标位置数据，其中最重要的是
位置坐标（position）和⽅向(orientation)。
⼆、配置⽂件
使⽤前需要配置⼀些参数：运⾏成本，机器⼈半径，到达⽬标位置的距离，机器⼈移动的速度。
在rbx1_nav 以下配置⽂件中：
ba_local_planner_params.yaml
costmap_common_params.yaml
global_costmap_params.yaml
单丁local_costmap_params.yaml
青山原不老
三、全局路径规划(global planner)
由navfn包实现,navfn通过Dijkstra最优路径的算法，
成长的句子四、本地实时规划(local planner)
由ba_local_planner包实现的。使⽤Trajectory Rollout 和 Dynamic Window
白洁是什么梗approaches 算法计算机器⼈每个周期内应该⾏驶的速度和⾓度 , 通过地图数据，通过算法搜索
五、rbx1 正⽅形运⾏代码分析
背诵的英文库:
import actionlib：actionlib使⽤client-rver⼯作模式,
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