ROS2学习笔记29--项⽬从ROS1迁移到ROS2的经验参考
环境：ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2),vscode
背景：项⽬需要，⼀直折腾把ros1下⾯的包升级到ros2版本．以下纯属个⼈查找资料摸索，⾃我理解所得，有错误的地⽅，望⼤佬们不吝赐教．
１．消失的句柄
ros1⾥⾯有成员句柄，⾥⾯还分各种命名空间啥的，然后跟话题，参数息息相关，⽽在ros2⾥⾯就没有句柄成员了，个⼈感觉是可采⽤节点指针来取代其功能．
ros1句柄：
ros::NodeHandle nh;
ros2可改写：
std::shared_ptr<rclcpp::Node> nh;
参考链接：
２．接⼝⽂件（msg/srv）编写规则
１）ros2接⼝（⾃定义消息）名称⾸字母必须⼤写；并且需要在l⽂件⾥⾯写：
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
２）编译接⼝（⾃定义数据类型）包时，注意：
Header header #ros1,but error in ros2
std_msgs/Header header #ros2 witten
３）包名字，不能有连续的下划线，不能在最后有下划线；第⼀个字符必须是字母，后⾯字符可以是字母数字下划线，但保证不能下划线是最后．错误例⼦，如：
custom__msg
custom_msg_
2custom_msg
正确案例：
custom_msg
４）ros2中，⾃定义消息类型（接⼝）时，类型和变量名称只能⼀个空格隔开：
nsor_msgs/PointCloud2 border_area #ros1 define style,but error in ros2
nsor_msgs/PointCloud2 border_area #ros2 style
５）ros2中，⾃定义消息类型（接⼝）时，名称只能由⼩写字母或单个下划线和数字组成：
float32 WB_Angle_Feedback #ros1,error in ros2
float32 wb_angle_feedback #ros2
float32 wb_angle_feedback_1 #ros2
6）ros2,⾃定义接⼝⽂件名称（注意和包名称区别），⾸字母⼀定要⼤写，字母之间不能有下划线，名称组成不含数字（不知道能不能使⽤数字），建议使⽤驼峰法来命名．正确样式如：
LidarObjectArray.msg
Num.msg
AddThreeInts.srv
３．创建发布者
ros1:
声明：
ros::Publisher objects_info_pub_;
构造函数⾥⾯创建publisher:
objects_info_pub_ = node_handle_.adverti<nsor_msgs::msg::PointCloud2>("/objects_info_pub_topic",10); node_handle_为句柄（ros::handle node_handle_）
ros2:
声明：
rclcpp::Publisher<nsor_msgs::msg::PointCloud2> objects_info_pub_;
构造函数⾥⾯创建publisher:
objects_info_pub_=this->create_publisher<nsor_msgs::msg::PointCloud2>("/objects_info_pub_topic",10);４．创建订阅者
ros1:
声明：
福州北峰ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber objects_info_sub_;
在类构造函数⾥⾯创建subscriber，并启动回调函数：
证据英语
//--------------------create_subscription-----------------------------
objects_info_sub_= n.subscribe("objects_info_pub_topic",1, Callback);
//callback function
void Callback(const nsor_msgs::msg::PointCloud2::ConstPtr msg){
//do stuff
}
ros2:
声明：
rclcpp::Subscription<nsor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr objects_info_sub_;
在类构造函数中创建subscriber，并启动回调函数：
//--------------------create_subscription-----------------------------
objects_info_sub_ =this->create_subscription<nsor_msgs::msg::PointCloud2>(
objects_info_pub_topic,1,
std::bind(&Callback,
this, std::placeholders::_1));
//或者
objects_info_sub_ =this->create_subscription<nsor_msgs::msg::PointCloud2>(
objects_info_pub_topic,1,
[this](const nsor_msgs::msg::PointCloud2::ConstPtr msg)
{Callback(msg)};
//--------------------/create_subscription-----------------------------
//callback function
void Callback(const nsor_msgs::msg::PointCloud2::ConstPtr msg){
//do stuff
}
５．spin()和shutdown()系列
ros1 －＞ ros2
ros::spin(); rclcpp::spin(node);//std::shared_ptr<rclcpp::Node> node
ros::spinOnce(); rclcpp::spinOnce(node);//std::shared_ptr<rclcpp::Node> node
ros::shutdown(); rclcpp::shutdown();
spin()表⽰循环并监听回调函数；spinOnce()表⽰仅监听回调函数，并不循环
参考链接：
/articles/13536904.html
６．类
对于ros包类，下⾯是个⼈的基本思考采⽤的⽅式，仅供参考：
ros1:
classＡ
{
....
};
ros2:
classＡ:public rclcpp:Node
{
....
音乐的作用和意义
};
为啥我这么考虑呢？个⼈理解，在ros1时，我们想打印点消息到终端，只要头⽂件包含了"ros/ros.h"，直接使⽤ ROS_INFO("...")即可输出，但是ros2⾥⾯输出，并不单单是"rclcpp/rclcpp.h"，⽽且需要有节点指针指向get_logger()函数才⾏输出的，如RCLCPP_INFO(this-功败垂成什么意思
>get_logger(),"...");，为了⽅便使⽤this，所以直接继承rclcpp::Node类，来得⽅便．否则，⽬前我能
想到的⽅法是全局构造⼀个节点指针来搞．
参考链接：
７．时间系列
ros１:
时间点声明：
ros::Time timestamp ;
使⽤例⼦：
ros::Time timestamp = ros::Time::now();
时间段声明：
定时器声明：
定时器回调：
ros2:
时间点声明：
rclcpp::Time timestamp ;
使⽤例⼦：
rclcpp::Time timestamp = np->now();//std::shared_ptr<rclcpp::Node> np
时间段声明：
定时器声明：
rclcpp::TimerBa::SharedPtr timer1;
定时器回调：
std::shared_ptr<rclcpp::Node> nh;
//创建定时器
rclcpp::TimerBa::SharedPtr timer1;
//定时器timer1初始化,250ms中断，回调函数timer1_callback
timer1 = nh->create_wall_timer(250ms,timer1_callback);
参考链接：
江南古镇blog.csdn/yang434584531/article/details/115749810#commentBox
８．创建包以及编译指令
ros1:
创建包：
评剧花为媒报花名catkin_create_pkg <package_name>
编译包：
catkin_make
ros2:
创建包：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
编译包：
colcon build
９．部分细节参考
ros2:
launch⽂件夹查找标签：
参考链接：
10.parameter参数系列
ros1:
ros::handle node_handle;
node_handle_.param("/listen_freq_param", listen_freq_,1000);
ros2:
rclcpp::Node::SharedPtr nh;
nh->get_parameter_or("/listen_freq_param", listen_freq_,1000);
这⾥有个⼩疑惑，参考材料说，"/listen_freq_param"这个参数，需要声明才能使⽤使⽤，形式如：
this->declare_parameter<bool>("b_u_",true);
this->get_parameter_or<bool>("b_u_", b_u_,true);//⽆法获取时⽤默认值
参考链接：
blog.csdn/yang434584531/article/details/115749810#commentBox
11.创建服务器端
ros1:
ros2:西里古里走廊
参考链接：
12.创建客户端
ros1:
ros2:
参考链接：
13.创建action
ros1:
ros2:
参考链接：
14.初始化init()
ros1:
ros::init(argc, argv,"listener");
ros2:
rclcpp::init(argc, argv);
ros1的话，初始化时候，随便给了节点名了，但在ros2⾥⾯，只是初始化，节点名在其他地⽅搞的，如：
auto node = rclcpp::Node::make_shared("listener");
参考链接：
16.vscode的cpp开发时路径配置经验参考
１）编译器空间，尽量保证只放⼀个包，⽬地是防⽌路径污染导致疏忽错误；
２）路径添加，第⼀种是安装在系统上⾯的，如"/opt/ros/foxy/include/"，第⼆种是⾃定义的，如⾃定义包位
置，"/home/ylh/xxx_ws/install/custom_pkg_xxx/include"，还有⾃⼰当前包的头⽂件引⽤，如"${workspaceFolder}/include"
３）路径添加⽅式，第⼀次加载包时，头⽂件会有很多下划波浪线报错，光标停留报错⾏，会出现 ⼩灯泡 ，单击⼩灯泡，打开界⾯；此时会在编译器⼯作空间的⽬录，⽣成 .vscode⽂件夹，选择⽂件c_cpp_properties.json，添加上述路径，效果如：
{
"configurations":[
{
"name":"Linux",
食母生
"includePath":[
"${workspaceFolder}/**",
"/home/ylh/xxx_ws/install/custom_pkg_xxx/include",
"/opt/ros/foxy/include/",
"${workspaceFolder}/include"
],
"defines":[],
"compilerPath":"/usr/bin/gcc",
"cStandard":"gnu17",
"cppStandard":"gnu++14",
"intelliSenMode":"linux-gcc-x64"
}
],
"version":4
}
