ROS类内如何使用成员函数作为subscribe的回调函数(this指针)

更新时间:2023-06-27 18:39:08 阅读: 评论:0

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ROS类内如何使⽤成员函数作为subscribe的回调函数(this指
针)
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);
神秘地带使⽤类内函数时,将第四个参数替换成this:
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, this);
然⽽报错:需要输⼊类模板类型,修改为:水蛆
ros::Subscriber sub = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("chatter", 1000, &Listener::callback, this);
报错:找不到匹配的subscribe函数
牛奶浴解决办法:模仿move_ba中subscribe函数的形式,使⽤boost::bind()函数
odom_sub = private_nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("odom", 1, boost::bind(&PatrolRobot::odomCB, this, _1));关于心的成语
this表⽰指向当前类的指针,⽤boost函数传⼊,_1表⽰占位符,可以参考
雅思作文真题
个人特长怎么写注意:以此形式写回调函数时,形参要写成constptr形式:
void odomCB(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &odom);
>贾母人物形象分析

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