海军博物馆
ROS类内如何使⽤成员函数作为subscribe的回调函数（this指
针）
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);
神秘地带使⽤类内函数时，将第四个参数替换成this：
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, this);
然⽽报错：需要输⼊类模板类型，修改为：水蛆
ros::Subscriber sub = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("chatter", 1000, &Listener::callback, this);
报错：找不到匹配的subscribe函数
牛奶浴解决办法：模仿move_ba中subscribe函数的形式，使⽤boost::bind()函数
odom_sub = private_nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("odom", 1, boost::bind(&PatrolRobot::odomCB, this, _1));关于心的成语
this表⽰指向当前类的指针，⽤boost函数传⼊，_1表⽰占位符，可以参考
雅思作文真题
个人特长怎么写注意：以此形式写回调函数时，形参要写成constptr形式：
void odomCB(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &odom);
>贾母人物形象分析
