回声测深仪（echo sounder）
一、回声测深原理
1.水声学有关知识
声波(acoustic wave)
声源(acoustic source)。
声波三个频率段：
20Hz以下的声波称为次声波(infrasonic wave)；
20Hz~20KHz称为可闻声波(voiced wave)；
20KHz以上的称为超声波(ultrasonic)。
频率高、抗干扰性好，被水声仪器广泛利用；
同一种均匀理想介质中恒速传播、直线传播；
在两种不同的介质面反射、折射或散射传播。
超声波在水中的传播速度
我国采用的计算公式：C = 1450+4.06t-0.0366t2+1.137(σ−35)+···
国际威尔逊计算公式：C = 1449.2+4.623t-0.0546t2+1.391(σ−35)+·· 式中t为水的度温；
σ为水的含盐度；
在公式的省略项中还含有水的静压力的因素。
回声测深仪测深原理中，超声波在水中的传播速度取值为1500m/s。平抛运动8个公式
影响超声波在水中传播速度的因素：
水温每增加1°C，声速约增加3.3m/s；
含盐度每增加1‰，声速约增加1.2m/s；
水深每增加100m，声速约增加3.3m/s。
其中，
水深的变化引起的静压力和温度的变化，所造成的声速变化值几乎相互抵消。
三个因素中，水温的变化对声速的影响最大，需要进行“补偿”。
超声波在水中传播时的能量损耗：吸收损耗和扩散损耗。
超声波在传播过程中受到的干扰：
海洋生物、海水运动、船舶本身等产生的海洋噪声干扰；
海水对超声波多次反射形成的混响干扰。
2.回声测深原理 ——————————————————————————————————————————————
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在船底安装发射超声波的换能器(transducer)A 和接收反射回波的换能器B
回声测深仪的测深原理公式：
水深：H = D + h
h：船底到海底的垂直距离；
D：船舶吃水。 h=MO=(AO)2-(AM)2 =2
22121(）（）S Ct −
若使S →0，则S 2
= 0， 那么： h = 2)2
1(Ct =12 Ct =750t 测深原理：将超声波在水中的
传播速度C 作为已知恒速，换能器
基线S 看作零，通过测量超声波往
返海底的时间t，计算求得的水深h。
原理缺陷：水深精度将受到超声波在水中传播速度C 变化的影响和换能器基线S 不为零的影响。
二、回声测深仪组成及各部分的主要作用
1.回声测深仪组成及作用
1）显示器(display unit)
显示系统、发射系统(transmitting system)和接收系统。
显示系统(display system)：脉冲产生器(pul generator)以一定的时间间隔产生触发脉冲，控制计时器开始计时和控制发射系统
发射系统(transmitting system)：产生具有一定功率和宽度的电脉冲，推动发射换能器工作。
触发脉冲器：机械触发、电磁触发、光电触发和数字触发器。
其中光电触发器使用较多，数字触发器比较先进。
接收系统(receiving system)：将来自接收换能器的海底回波信号，经放大处理后，控制测量显示系统计算出所发射的超声波脉冲往返船底与海底之间的时间t，并按测深原理公式计算出船底到海底的水深（垂直距离），以一定的方式显示。
显示方式(display mode)：闪光式(flashing mode)（转盘式）、记录式(record mode)、数字式(digital mode)等。
闪光式显示比较直观、易读取，不能保留水深数据，且存在零点误差和时间电机转速变化引起的测量误差；
图2-1-57
记录式显示方式可记录水深数据，较不直观易读，存在记录零点误差和时间电机转速变化引起的测量误差；
数字式显示方式是较先进，直观易读且可打印出来，不存在显示零点误差，也不采用时间电机计时。
2）换能器
作用：是一种电、声能量相互转换装置，
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按作用不同：发射换能器(transmitting transducer)和接收换能器(receiving transducer)；
按工作原理不同：磁致伸缩换能器(magnetostrictive transducer)和电致伸缩换能器(piezoelectric transducer)；
按制造材料不同：压电陶瓷材料（如钛酸钡、锆钛酸铅等）换能器(piezoceramic transducer)和铁磁材料(ferromagnetic transducer)（如镍、镍铁合金等）换能器。
安装注意事项：安装在船底龙骨左边或右边，距船首约1
2 ～
1
3
船长处。
表面必须水平，误差不得超过1°。
换能器表面应保持清洁，不得涂油漆，清洁时不得有任何损伤。
必须保持良好的水密性，否则将不能工作。
3）电源系统
作用：将船电转换为测深仪的工作电源，可采用变压器、逆变器或变流机。
2.回声测深仪工作原理
工作原理如框图：
显示器中的脉冲触发器以脉冲重复频率产
生触发脉冲，控制计时器计时和发射系统工作；
发射系统产生具有一定功率和宽度的电脉
冲送到发射换能器；
发射换能器将电脉冲转换为超声波脉冲向
海底发射，经海底反射回来的超声波回波被接
收换能器所接收，并转换为电信号送到接收系
统；
接收系统将来自接收换能器的回波信号放
大处理后送到显示器；
显示器的计时装置计算超声波脉冲的传播
时间t并转换为水深h，以一定的方式显示；
电源系统供给各部分所需要的工作电源。
三、回声测深仪的使用
1.回声测深仪的主要技术指标
1）最大测深深度（maximum detectable depth ,h max ）
图2-1-59
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由发射功率和发射脉冲的重复周期T决定，在发射功率足够大的情况下，由脉冲重复周期T所决定。同时，还必须考虑工作频率和发射功率的关系。
h max≤ 750T
例2-1-3：某船舶上的回声测深仪的脉冲重复周期T设计为0.3s，其最大测深深度为225m；另一船舶上回声测深仪的最大测量深度为400m，则其设计的脉冲重复周期T约为0.6s。移动电话机
远洋船舶的最大测深400m以上，近海船舶的最大测深深200m。海洋测量船舶的最大测深2000~10000m以上。
2）最小测深深度（minimum detectable depth ,h min）
由发射脉冲的宽度τ决定。
h min≥ 750τ
例2-1-4：某船舶回声测深仪的脉冲宽度τ设计为0.2ms，其最小测深深度为0.15m，若某船上回声测深仪的最小测深深度为1m， 则其设计脉冲宽度τ为1.4ms。回声测深仪的最小测量深度一般为0.1m～1 m。
3）脉冲重复频率（pul repetition frequency-PRF，F）
每秒钟发射脉冲的个数，它的倒数称为脉冲重复周期T(pul repetition period-PRP)，是决定回声测深仪最大测深深度的因素之一，一般为0.3 s～0.6s。
4）脉冲宽度（pul duration，τ）
薯片英语持续发射超声波脉冲的时间称为脉冲宽度。脉冲宽度越窄，最小测深深度越小，但脉冲宽度越窄往往平均发射功率越小，影响最大测深深度。
近海船舶回声测深仪一般采用窄脉冲发射，其最小测深深度和最大测深深度都较小。
远洋船舶回声测深仪一般采用较宽脉冲发射，其最小测深深度和最大测深深度都较大。 5）工作频率(operating frequency)
超声波的低频段频率即20KHz ～60KHz，最大为200KHz。
6）发射功率(transmitting power)
是决定最大测深深度的因素之一，一般为几十瓦至几百瓦。
2.影响正常测深的主要因素
1）水中气泡(bubble)的影响
当船舶倒车或处在风浪中时，船底换能器周围水层中存在大量气泡，
吸收换能器发射的超声波能量和海底反射回来的微弱的超声波回波。
炒银耳的家常做法>农业经济管理论文2）船舶倾斜（摇摆）的影响
船舶倾斜或摇摆角度(tilt or swing angle)β大于波束开角θ的一半时（β>θ
2
），海底
反射回来的超声波回波，将不能到达接收换能器的接收面即接收不到回波信号，测不到水深。 回声测深仪发射超声波的波束开角θ一般为20° ～30°。
3）海底底质(undera diment)的影响
光滑的岩石对超声波的反射效果最好，淤泥对超声的反射效果最差，碎石、沙子对超声波的反射效果一般。
4）海底地形的影响
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从回声测深原理可知，回声测深仪是测量船底到海底的水深，严格地说应该是测量船底换能器位置到海底的水深，如果海底地形(bottom contour)不平坦时，回声测深仪显示的水深并不是整个船底的水深。当船舶处于浅水区时，应充分注意这种影响，防止船舶搁浅。
5）船底污物、杂草等的影响
将使换能器发射的超声波能量被衰减而减小了测深能力，或直接将超声波反射回到接收换能器被接收，使显示的水深不是海底水深而只是某一水层的水深。
3.测深误差(sounding error)
1）声速误差(acoustic velocity error)
实际声速与设计声速不相等。
实际声速大于设计声速，测量水深小于实际水深；实际声速小于设计声速，测量水深大于实际水深。
设置“温度补偿”、“盐分补偿”、“水深补偿”，来消除声速误差。
2）基线误差( ground line error)
使用发射换能器与接收换能器分离的测深仪，换能器基线是不为零的，而测量显示的水深是利用h = 750t计算得来的，由此而产生的测深误差称为测深仪的基线误差。
当测量水深小于5m时，基线误差较大，应考虑其对测深精度的影响。
3）时间电机转速误差(speed of revolution error of timing-motor) 采用闪光式或记录式显示方式的回声测深仪，时间电机就是计时器件，由于时间电机实际转速不等于设计转速而产生的测深误差称为回声测深仪的时间电机转速误差。
时间电机实际转速小于设计转速，测量水深小于实际水深；时间电机实际转速大于设计转速时，测量水深大于实际水深。
当发现存在时间电机转速误差时，可通过时间电机调速装置将时间电机的转速调整为设计转速，时间电机转速误差就被消除了。
4）零点误差(zero point error)
有的回声测深仪显示水深时，若显示的发射零点标志不在水深刻度零点的位置上，使读取的水深数据存在误差。是一种固定误差。
通过零点调整装置将显示的发射零点标志调整到水深刻度的零点上，零点误差就被消除。
4.回声测深仪的使用
1）阿特拉斯（ATLAS）型回声测深仪的使用。
（1）主要开关、旋钮的名称及作用
ATLAS型回声测深仪的操作面板如图2-1-60所示。
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