２０２０年（第４２卷）第８期
汽 车 工 程ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ２０２０（Ｖｏｌ．４２）Ｎｏ．８
ｄｏｉ：１０．１９５６２／ｊ．ｃｈｉｎａｓａｅ．ｑｃｇｃ．２０２０．０８．００４极限工况下无人驾驶车辆稳定跟踪控制
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国家重点研发计划（
２０１７ＹＦＢ０１０２６０３，２０１８ＹＦＢ０１０５００３）、国家自然科学基金（５１８７５２５５，６１６０１２０３，６１７７３１８４，Ｕ１５６４２０１，Ｕ１６６４２５８，Ｕ１７６４２５７，Ｕ１７６２２６４）、江苏省自然科学基金（ＢＫ２０１８０１００）、江苏省六大人才高峰项目（２０１８－ＴＤ－ＧＤＺＢ－
０２２
）、江苏省战略性新兴产业发展重大专项（苏发改高技发（２０１６）１０９４号）和镇江市重点研发计划（ＧＹ２０１７００６）资助。原稿收到日期为２０１９年１０月１６日，修改稿收到日期为２０１９年１１月２１日。
牛羚
通信作者：蔡英凤，教授，博士，Ｅ ｍａｉｌ：ｃａｉｃａｉｘｉａｏ０３０４＠１２６．ｃｏｍ。陈 龙１，解云鹏２，蔡英凤１，孙晓强１，滕成龙２，邹 凯２
（１ 江苏大学汽车工程研究院，镇江 ２１２０００； ２ 江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 ２１２０００）
［摘要］ 针对无人驾驶车辆在极限工况下跟踪控制精度和稳定性均难以保障的问题，提出一种纵横向稳定性
托福官网报名综合协调控制方法。首先对无人驾驶车辆在摩擦极限下的速度进行规划，通过纵向加速度前馈和状态反馈控制器
一切从那本英语书开始的
实现极限车速下的速度跟随。其次将预瞄前馈与人工势场反馈相结合设计了横向路径跟踪控制器。提出了基于期
望与实际横摆角速度偏差的稳定性控制策略，优化纵向控制的驱动力矩。Ｓｉｍｕｌｉｎｋ／Ｃａｒｓｉｍ联合仿真结果表明，所提
出的纵横向协调稳定控制方法可在极限工况下改善无人驾驶车辆瞬态响应，抑制道路曲率突变处的超调量，减少路
lin
径跟随中的稳态误差，提高了无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度和弯道运动过程中的横向稳定性。
关键词：无人驾驶车辆；极限工况；稳定性控制；速度跟随；轨迹跟踪控制
ＳｔａｂｌｅＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＶｅｈｉｃｌｅｓａｔＥｘｔｒｅｍｅＣｏｎｄｉｔｉｏｎｓ
ＣｈｅｎＬｏｎｇ１，ＸｉｅＹｕｎｐｅｎｇ２，ＣａｉＹｉｎｇｆｅｎｇ１，ＳｕｎＸｉａｏｑｉａｎｇ１，ＴｅｎｇＣｈｅｎｇｌｏｎｇ２＆ＺｏｕＫａｉ
２１ ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ ２１２０００；
２ ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ ２１２０００妇女产假
love holic［Ａｂｓｔｒａｃｔ］ Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙｉｎｅｎｓｕｒｉｎｇｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｖｅｈｉｃｌｅｓｕｎｄｅｒｅｘｔｒｅｍｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ａｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅｆｏｒｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎ英文游戏
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complain的用法
ｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ
前言mt是什么意思
为满足安全、高效、智能化交通发展要求，解决交通安全、交通拥挤和环境污染等问题，无人驾驶成
为各大车企、各高校重点研究方向。无人驾驶核心技术之一就是控制技术，控制系统决定着智能汽车的所有动作，性能优良的控制器是实现无人驾驶技
