闪存日志
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日志类型(闪存 VS 数传日志)
有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：
∙ 闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。
∙ 数传日志(也称为“tlogs”)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。
设置你想要记录的数据
LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。
使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：
∙ 进入Mission Planner的终端界面
∙ 单击“连接APM”或“连接PX”
∙ siu键入logs
∙ 启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU
用于Arducopter的所有可能的闪存信息：
ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。
ATUN：自动调参概览（从开头记录每一次“晃动”测试）
ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）
CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。
CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。
hot pot
COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。
CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。
小册子英文CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonar alt）、气压测得的高度（baro alt），以10HZ频率记录。
D32：id = 9，简单模式最初的航向,单位是百分之一度(例： 18000=南)。
accessibleDU32：id = 7，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在 ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。
ERR：子系统错误和错误编号。这些列表上可以在 “使用日志文件诊断问题”Wiki页面找到。
EV：一个事件的编号。事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是:
10 = Armed（解锁）。
11 = Disarmed（锁定）。
15 = Auto Armed（自动解锁）（飞手已经拉高油门大于0 了、自动驾驶仪不用再控制油门）
16 = TakeOff（起飞）
18 = Land Complete（降落完成）
25 = 设定“家”(家的位置坐标已经获取)
GPS：GPS的位置、高度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。
IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。
INAV：惯性导航高度和位置。
MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。
NTUN：导航数据,包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch角度，在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率10Hz记录。
亲爱的英文是什么OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch角度（使能OF_LOITER时有效）。
PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。
PM：性能信息,包括多个循环缓慢运行,最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录一次）。
∙ 注意：如果使能太多的日志项，会严重影响性能发挥。所以一般来说默认即可。或作为分
析数据需要时，只使能有用的日志项，如：INAV，MOTORS和IMU。
∙ 欲知在其他平台有哪些日志可用，执行以下步骤：
∙ 做之前，把所要启用的日志项记下——写下来。
∙ 在终端输入Enable All。将会启用全部日志项，当然也包括你不想要的。所有被记录的日志项会显示出来。
∙ 若想禁用某日志项–如：某个日志项返回初始设置，在“disable”后跟着名字即可。或者进入-软件–高级参数，查看日志位掩码(LOG_BITMASK)参数，给模型配置参数。
用Mission Planner下载日志
∙ 打开Mission Planner的终端界面。
∙ 单击“连接APM”或“连接PX”。
∙ 当出现提示时，单击“日志下载”
∙ 当“日志”屏出现，在多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）
∙ 选择你的模型类型(APM：Copter, APM：Plane, APM：Rover)。这一步，保证了下载的参数比率正确。
∙ 单击“下载这些日志”
对于非常大的日志，可能要花几分钟才能下载完，注意看着“清除记录”按键下的传输进度。当文件下载完成，会显示“已完成”。
出现的文件夹会显示日志文件，位置在软件安装目录，logs文件夹或在手动配置的文件夹。在软件的配置/调试 > log path可以设置。文件的格式：YYYY-MM-DD HH-MM##.log,
其中日期是当前日期，##是日志编号。
.kmz文件和log文件是一起的，用Google打开kmz文件后，可以看到飞行路径3D效果图。同时也生成了 .gpx文件，不过很少用。
清除日志:
∙ 按下“清除日志”按钮，会清除所有的日志。
∙ 这个功能很有用，可以把前些天没用的日志删除，保留有用的日志。
∙ 闪存写满了，会覆盖最旧的日志。
查看内容
打开闪存文件分析，按照以下步骤：
∙ 增长幅度打开Mission Planner的终端界面。
∙ 按下日志浏览按钮，接着打开.log闪存文件
日志和顶部的图形在一个界面。在图形上，按下鼠标左键不放，移动到绿色按钮上面范围以内都行，绘图大小就可以改变。lofter是什么意思
基本格式：
∙ 行号出现在最左侧
∙ 软件版本和主板型号显示在顶部
∙ george burns其次，FMT信息告诉Mission Planner每个信息类型的列标题
∙ PARM对应的行，显示每个参数(按EEPROM存储排列的顺序)以及刚开始飞行时的值
∙ 飞行数据信息，包括GPS、IMU（惯性测量单元）等等。
想绘制哪个飞行数据，只要相应行单击它。你就会看到相应的列标题会更新。接着点击那个列，然后按下“绘制这个数据”键。上面的例子，ATT的Roll-In和Roll数据已经绘制成图了。
鼠标的滚轮可用于放大或缩小。你也可以选择图表的某个区域进行放大。缩小，鼠标右键单击并选择“设置比例为默认值"。这里的 有个短教程教你如何使用此功能。
你还可以用过滤的方式，在第一行单击，在下拉菜单选择信息类型（飞行数据类型）。这非常有用,特别是查看飞行任务期间，不同飞行模式时(称为“模式”信息) 。再次单击第一列,按“取消”可以清除过滤器。
详细信息(针对APM:Copter)
ATT(姿态信息):
Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（roll往左为负,右是正）
Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）
Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正）
Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）
Yaw-In：你想要的偏航率，范围 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正)
Yaw：模型实际航向，单位“厘米-度”，且 0 = 北。
NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度
ATUN（自动调试概览）:
huanhuanAxis(轴)：0 = Roll，1 = Pitch
调试步骤：0 = 恢复值（测试前或测试后），1 = 测试（如：用晃动测试响应），2 = 更新数据（晃动完成，增益调整完成）
RateMin：测试期间最小记录速率
RateMax：测试期间最大记录速率
RPGain：测试得到的P比率增益值
RDGain：测试得到的D比率增益值
SPGain：测试得到的自稳P增益值
ATDE (自动调试详细步骤)：
角度（Angle）：飞行器经测试轴的角度，单位厘米-度。
比率（Rate）：飞行器经测试轴，旋转的比率，单位厘米-度。
CAM（相机快门按下时的时间和所处位置)：
GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)
Lat：加速度计 + GPS纬度估计值
Lat：加速度计 + GPS经度估计值
Alt：加速度计 + 气压计测得离地面高度估计值（单位：cm）
Roll：模型roll角度（单位：厘米-度）
Pitch：模型pitch角度（单位：厘米-度）
Yaw：模型的航向（单位：厘米-度）
CMD：（从地面站接收命令或作为任务的一部分执行）。
CTot：命令总数
CNUM：任务的命令编号（0代表不没飞，1代表第一个任务）
Cld： MavLink 消息ID
Copt：选项参数(用于许多不同的目的)
Prm1：命令参数(用于许多不同的目的)
Alt：某命令执行时的高度,单位为米
Lat：某命令执行时的纬度
Lng：某命令执行时的经度
罗盘（COMPASS）：（罗盘原始数据和compassmot补偿值）：
MagX，MagY。MagZ：x、y和z轴，原始磁场值。
OfsX，OfsY，OfsZ：原始磁场偏移量（只有参数COMPASS_LEARN = 1时才有用）
MOfsX，MOfsY，MOfsZ：油门或电流的compassmot补偿
CURRENT（电流）：（以10HZ频率记录电流和主板电压信息）：
Thr：油门输入范围从 0 ~ 1000
ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)
电压（Volt）：电池电压; 记录格式：实际电压*100
Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100
VCC：主板电压
CurrTot：电池总放电电流
CUTN（油门和高度信息）:
ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值
entombedSonAlt（声纳高度）：声纳测得离地面的高度
BarAlt：气压计测得离地面的高度
WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度
NavThr：未使用
AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0 ~ 1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）
