rviz-RosWiki官⽹教程学习笔记（1）-⽤户指南0.rviz介绍modesty
rviz是ROS⾃带的图形化⼯具，可以很⽅便的让⽤户通过图形界⾯开发调试ROS。
参考官⽹
1.安装
根据⾃⼰的版本号，在下⾯选择对应的命令执⾏。以ROS melodic版本为例，就运⾏“
sudo apt-get install ros-melodic-rviz
sudo apt-get install ros-groovy-rviz
# or
sudo apt-get install ros-hydro-rviz
# or
sudo apt-get install ros-indigo-rviz
# or
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
# or
sudo apt-get install ros-melodic-rviz
# or
sudo apt-get install ros-noetic-rviz
2.启动
运⾏如下命令启动
⾸先source⼀下，以免ros指令报错，再开roscore
source /opt/ros/indigo/tup.bashexc
roscore &
然后运⾏rviz：
rosrun rviz rviz
当 rviz 第⼀次启动时，您将看到⼀个空窗⼝：
中间的⿊框是 3D 视图 （因为现在是空的所以什么也没有） 。左侧是显⽰元素(Displays)列表，它将显⽰您已加载的任何显⽰元素。现在它只是包含全局设置和时间。右侧是⼀些其他⾯板。
3.Displays显⽰元素
显⽰元素在 3D 世界中绘制物体，并且可能在左侧显⽰元素列表中提供了⼀些选项。例如点云、机器⼈状态等。
3.1 新增⼀个新的显⽰元素display
nordstrom点击界⾯左下⾓Add按钮
这将弹出新的对话框：
顶部的列表包含Display type显⽰类型。中间的description框详细描述你选中的要显⽰的元素究竟是什么。
最后，您必须给这个显⽰元素命名display name。例如，如果您的机器⼈上有两台激光雷达，您可以创建两个名为"底部激光雷达lar ba"和"顶部激光雷达lar head",display type显⽰类型为lar scan(激光雷达)的俩两个显⽰元素displays。
3.2 Display Properties 显⽰元素属性
每个显⽰元素display都有⾃⼰的属性列表。例如：
3.3 Display Status 显⽰元素状态
每个显⽰元素display都有⾃⼰的状态，以帮助您知道是否⼀切正常。状态可以是OK, Warning, Error , Disabled⾥的⼀个。显⽰元素状态通过背景颜⾊以及状态类别在显⽰元素标题中表⽰，如果点开每个显⽰元素的下拉列表，则可以看到：
Stautus栏可以继续点开下拉列表来显⽰具体的状态信息。这个信息各个显⽰元素是不同的，msg消息是能够⾃动解析的。
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3.4 Moving Displays 移动显⽰元素
你可以在左侧的显⽰元素列表⾥上下移动显⽰元素，通过下⽅的Add/Remove右侧的箭头。
3.5 Built-in Display Types 内置显⽰元素类型
森淼名字描述使⽤的消息 Axes显⽰⼀系列坐标轴
八年级英语课件Effort显⽰机器⼈每个关节x相关状态信息。
Camera从相机的⾓度创建新的渲染窗⼝，并将图像叠加在该窗⼝上。,
Grid沿平⾯显⽰ 2D 或 3D ⽹格
Grid Cells从⽹格中提取单元格，通常是从中costmap中的障碍物。
Image使⽤"图像"创建新的渲染窗⼝。与相机显⽰元素不同，此显⽰元素不使⽤相机信息。
从⼀个或多个交互式标记服务显⽰ 3D 对象，并允许⿏标与它们进⾏交互。
激光雷达
显⽰来⾃激光扫描的数据，具有不同的渲染模式、聚集等选项。
Lar Scan
Map在地平⾯上显⽰地图。
使得程序员可以通过特定话题topic显⽰任意物体原始形状,
显⽰模块传来的路径。
将⼀个点绘制为⼩球体。
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姿态
⽤箭头或轴表⽰⼀个姿态。
Po
⽤箭头绘制姿态阵列中每⼀个姿态
显⽰来⾃点云的数据，具有不同的渲染模式、聚集等选项。,
将多边形的轮廓绘制为线条。
时间上累计的⾥程计坐标
显⽰表⽰声纳或红外范围传感器测量的圆锥形范围
以正确的姿势显⽰机器⼈的3D模型（由当前 TF 转换定义）。
汉英翻译显⽰转换层次结构。
⼿部动作绘制圆形箭头代表扭矩，直线箭头代表⼒
眼视图
将 RViz 场景渲染为 眼视图？
米歇尔演讲视频
Oculus
4. 配置 Configurations
可视化显⽰元素以及界⾯相关设置被称为配置？
handle不同的显⽰元素的配置configuration通常适⽤于可视化⼯具的不同⽤途。为此，可视化⼯具允许您加载和保存不同的配置。配置包含：
显⽰元素+ 其属性 Displays + their properties
⼯具属性 Tool properties
相机类型 + 初始视点的设置 Camera type + ttings for the initial viewpoint
5. Views Panel 视图⾯板
rviz右侧views⾯板
可视化⼯具中有许多不同的相机类型可⽤
这⾥的相机指的是可视化显⽰的视⾓？
照相机类型包括控制照相机的不同⽅式和不同类型的投影（正射与透视）。
5.1 The different camera types 不同的相机类型
5.1.1 轨道相机（默认）Orbital Camera (default)
