ROBOBASIC 指令介绍手册
注册商标
Windows注册的商标是微软公司
ROBOBASIC注册的是miniROBOBASIC的有限公司
注意
这个手册解释了roboBasic中的指令，不对任何可能出现滥用负责人。本手册可以不经事先通知而变动来提高性能的相关产品
RoboBasic是注册的软件，使其非法复制、发布、张贴、传输或散布本手册后未经许可的软件
第1章 roboBasic 的指令概要
指令概要
RoboBasic是专门为控制机器人设计的语言。用roboBasic命令需要控制一个机器人已经被添加到通用的基本的编程语言
代表这些指令仅仅控制MR-C2000系列的控制器
代表这些指令仅仅控制MR-C3000系列的控制器
声明或者定义的命令
DIM 声明变量
AS 为声明的变量分配空间
CONST 声明常量
BYTE 为声明的变量分配字节类型的空间
INTEGER 为声明的变量分配整形类型的空间
acucumber流程控制命令
IF 开始条件语句
THEN 执行下一条语句的条件语句时，条件为真
ELSE 执行下一条语句的条件语句时，条件为假
ELSEIF 开始另一个条件语句
ENDIF 结束条件语句
FOR 开始循环语句
TO 指定循环语句的重复范围
END 结束循环语句
GOTO 分离程序的流程
GOSUB 调用子程序
RETURN 从子程序返回
END 结束整个程序执行
STOP 停止程序的执行
RUN 继续执行程序
WAIT 等待程序的完成
DELAY 延迟程序的执行时间
BREAK 停止执行程序，并跳转到调试模式
信号的输入与输出命令
IN 从输入端口读取信号
OUT 往输出端口发送信号
BYTEIN 从输入端口读取字节信号
BYTEOUT 往输出端口发送字节信号
INKEY 从输入端口接收键盘值 //////// 适用于 MR-C2000系列的控制器
STATE 查看当前的输出端口的状态
PULSE 向输出端口发送脉冲信号
TOGGLE 换向状态的输出端口
KEYIN 接收模拟键盘的输入 /////////适用于MR-C3000系列的控制器
内存指令
PEEK 从控制器RAM中读取数据
POKE 向控制器RAM中写数据
ROMPEEK 从控制器的外部EEPROM RAM读取数据
ROMPOKE 向外部控制器EEPROM RAM 写入数据
LCD 的控制命令、
LCDINIT 初始化LCD英语4级作文模板模块
CLS 清除LCD模块上的字符
LOCATE 设置字母在LCD上显示的位置
PRINT 在LCD模块上显示字母
FORMAT 设置在LCD模块上显示的类型格式
CSON 在LCD上显示光标
CSOFF 在LCD上隐藏光标
CONT 在LCD中设置字符之间的对比
DEC 在ＬＣＤ上输出十进制数
HEX 在LCD 上输出十六进制数
BIN 在LCD上输出二进制数
操作数之间的运算
AND 使用AND 逻辑条件表达式
OR 使用OR 逻辑条件表达式
legend是什么意思MOD 求余表达式
ＸＯＲorfila 异或表达式
NOT 换向所有位
控制命令电机
ZERO 设置伺服电机的零点
MOTOR 打开伺服电机的输出端口
MOTOROFF 关闭伺服电机的输出端口
MOVE 同时控制多个伺服电机
SPEED 设置伺服电机的速度
ACCEL 设置伺服电机的加速度
DIR 设置伺服电机的方向
PTP 同时控制开关
SERVO 控制伺服电机
PWM 设置DC电机的脉冲宽度
FASTSERVO 高速运行伺服电机
HIGHSPEED 开关伺服电机的高速模式
MOVEPOS 根据声明的位置移动伺服电机组
POS 为机器人设定特定的动作
FPWM 改变脉冲的宽度和频率
MOVE24 同时操作24组伺服电机
INIT 设置初始的动作姿势
MOTORIN 读取当前伺服电机的数值
AIMOTOR 设置使用AI电机
AIMOTOROFF 退出AI电机
SETON 设置使用设置功能
SETOFF 退出设置功能
ALLON 为所有电机设置功能
ALLOFF 取消所有电机的设置功能
GETMOTORSET 读取当前伺服电机的数值并保持当前状态
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电机组参数的设定
G6A pickoff指定A组为0~5的伺服电机
G6B 指定B组为6~11的伺服电机
G6C 指定C组为12~17的伺服电机
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G6D 指定D组为18~23的伺服电机
G6E 指定E组为24~29的伺服电机
G8A 指定A组为0~7的伺服电机
G8B 指定B组为8~15的伺服电机
G8C 指定C组为16~23的伺服电机
G8D 指定D组为24~31的伺服电机
G12 指定0~11的电机组
G16 指定0~15的电机组
G24 指定0~23的电机组
G32 指定0~31的电机组
声音控制命令
BEEP 用PIZEO 设置警报声音
SOUND 用PIZEO 设置频率声音
PLAY 用PIZEO播放歌曲
MUSIC 用PIZEO国庆节国旗下讲话播放音乐
TEMPO 设置声音的拍子
外部交流的命令
RX 从RX端口接收RS-232信号
TX 通过TX端口传输一个RS-232的信号
MINIIN 通过mini通讯端口接收mini总线信号
MINIOUT 通过mini通讯端口传输mini总线信号
ERX 通过RX端口接收RS_232信号
ETX 通过TX端口传输RS-232信号
模拟信号的处理命令
AD 从AD端口读取模拟信号
REMOCON 从红外线远程装置读取按键值
SONAR 从超声波端口读取距离
RCIN 从RC远程控制装置读取输入值
GYRODIR 设置陀螺仪的方向
GYROSET 指定伺服电机的陀螺仪
GYROSENSE 设置陀螺仪的敏感度
处理命令
ON.....GOTO 跳过一个变量的值
其他命令
RND 产生随机数
REMARK 在文本中写一个条目
意图指令
$DEVICE 设置控制器由正在运行的程序操作
$LIMIT 限制伺服电机的运行范围
第2章 roboBasic 的普通语法
roboBasic的语法是基于普通的BASIC程序的语言，大多数的roboBasicc语言培训班和BASIC相像。在本章，将解释普通的roboBasic语法
字符集
roboBasic的字符集是有英文字母组成的，数字和特殊字符。这个符号下表列出roboBasic中有一个特别的意思
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