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整理安川伺服电机参数基本调整

更新时间:2023-06-21 00:48:43 阅读：评论：0

安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /c)

Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz)

Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 )

sliding doors

刚性(Fn001)		Kp(Pn102)	Kv(Pn100)	Ti(Pn101)	扭力滤波(Pn401)
甘蔗的英文低	3	30	30	3000	130
中低	4	40	40	2000	100
中高	5	60	60	1500	70
高	6	85	85	1000	50

步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与 Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤： 1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。 3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。 4. 将Fn007内容写入EEPROM。 (按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)

5. 参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数 (Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)

马达与机床结合后 ,除了马达选用太小 ,无法达到高响应之外 ,有时也会发生马达扭力够 ,但是因为机床床台传动刚性较差 ,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标 ,此时 ,除了加强机床的传动刚性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高响应的结果 .

步骤四veteranworker. 将速度回路增益参数再调高

就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路(位置回路)表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量

YASKAWA伺服參數設定說明：

參數編號	說明	初始值	設定值	備註
Pn000 电机型号	* 控制模式编码器种类A 增量型编码器	0000 编码器脉冲数	0010 比特13	0000→速度模式 0010→位置模式P/rpm 2048
Pn100 look down	速度迴路增益（相对型编码器）B	40	60 比特16	malachite（此值先为出厂值） 16384
Pn101	積分常數 C	2000	1500 17比特	（此值先为出厂值）32768
Pn102	位置迴路增益 1 绝对型编码器	40	50 比特16	hillary（此值先为出厂值） 16384
Pn200	* 位置控制指令型態	0000	0004	0000+方向訊號→脈波列 0001→正轉脈波列+反轉脈波列 A/B脈波列 4倍频0004→
Pn201	馬達一迴轉輸出脈* 波數	163841	编码器代号为2048 设定A编码器代号为5000 C设	倍頻前) 此值根据实际情况计算所得(
Pn202	* 電子齒輪比) (分子	4	编码器代号为1 设定A 编码器代号为32768 设C	) (此值根据实际情况计算所得
Pn203	* 電子齒輪比) 分母(	1	编码器代号为1 设定A编码器代号为C设5000	) 此值根据实际情况计算所得(
Pn408	共震率波功能	0000	0001	根据实际情况来设定（机床震动否，再开启）
Pn409	共震率波頻率	2000	350	根据实际情况来设定（机床震动否，再设定不同的数值）
Pn50A	* 正轉行程極限	2100	8100	2100→打開正轉禁止保護功能 8100→關閉正轉禁止保護功能
Pn50B	反轉行程極限*	6543	6548	6543→打開反轉禁止保護功能 6548→關閉反轉禁止保護功能
Pn50E	定义多功能输出点*	3211	0000	关闭各功能输出
Pn50F	定义多功能输出点*	0000	0200	27 / 28 定义刹车输出，脚为25/26 0100 接
Fn001	自動調諧剛性設定	4	4	設定越大，剛性越強
Fn002	JOG
Pn304	速度设定 JOG	samplerate
Fn007	惯量比保存
Pn401	扭力滤波时间

Pn103	惯量比
Pn110	在线自动协调	关闭12打开，11

备注: 1、带 * 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！

2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：

伺服电机编码器类型的回授脉冲数

32768

比特17

中设所需精度单位）通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17

倍（可在系统参数通常新代控制器所设的倍频数是4 81~100中所设轴卡的倍频）

计算公式：

负载转一圈移动量脉 ÷ ( 4 × × M﹞ ﹝编码器的脉冲数电子齿轮比Pn202 / Pn203 =

N )

× 冲数 N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比M和控马达转一圈回授的脉冲数新代系统参数61~63 = Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 制器内部所设的倍频4******

****** ex：

比特采用直传连轴器 C 10mm 当螺杆的节距是马达选用型17 那齿轮比计算如下： 4 Pules = 负载转一圈移动量脉冲数 10mm÷1um/Pules =10M / N = 1 / 1

4 8192 / 625 = ÷ (10×1 ) 4Pn202 / Pn203 = (32768× × 1 )

4 2500 Pules 4 = Pn201 = 10 ÷

为上面公式根据实际情、Pn203Pn202、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；2 Pn201、、况计算出来的值；Pn100、Pn101Pn102先不修改数值，为出厂值；数值Fn001Z 轴的来回运动，通过增大驱动器参数值，按加1Y3、调整机台的刚性，先进行X、

、ZY、增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、设成一样大；的位置增益Pn102

注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

倍比）（位置脉冲形式为型编码器伺服马达配C(32768pul/REV),控制精度1um,AB4

新代控制器相关参数						伺服驱动器相关参数
命令倍/率分子分母	PITCH 值 (BUL)	马达轴到丝杆的总和传动比	位置感应器解析度	轴卡回授倍频	螺马达侧/ 杆侧齿数	Pn200.0 位置脉冲指令形式	Pn202 电子齿轮比分子	Pn203电子齿轮比分母	Pn201分频PG 比

1/1	5000	1	1250	4	1/1	4	32768	1250	1250 socket是什么意思
			2500	2
			5000	1
		2	1250	4	2/1
			2500	2
			5000	1
		1/2	1250	4	1/2
			2500	2
			5000	1
1/1	6000	1	1500	4	1/1	4	32768	1500	1500
			3000	2
			6000	1
		2	1500	4	2/1
			crd3000	2
			6000	1
		1/2	1500	4	1/2
			3000	2
			6000	1
1/1	10000	1	2500	4	1/1	4	32768	2500	2500
			5000	2
								alternate

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