一种视觉跟踪双镜头结构的制作方法
1.本发明属于机器视觉技术领域，特别涉及一种视觉跟踪双镜头结构。
背景技术：
2.视觉跟踪是指对图像序列中的运动目标进行检测、提取、识别和跟踪，获得运动目标的运动参数，如位置、速度、加速度和运动轨迹等，从而进行下一步的处理与分析，实现对运动目标的行为理解，以完成更高一级的检测任务。
3.视觉追踪时需要配合相机进行，为了能更好的记录工件的加工过程，需要配合双镜头结构进行拍摄，具体是通过在工件正面设定一个固定机位进行拍摄，再通过在一侧设置可以工件为圆心进行环绕拍摄的另一个移动的机位进行环绕拍摄，通过两个机位组成的双镜头结构，实现对工件的双镜头视觉追踪拍摄，提升拍摄的全面性，现有的双镜头结构在使用时，由于移动的机位需要环绕进行运动，因此工作台的底板上需要开设有环形槽，用于配合移动的机位进行标准的环形移动，但加工产生的碎屑会掉落在环形槽内，使得长期碎屑的堆积会卡住移动的机位，使得机位移动受阻，影响拍摄，且碎屑会卡在环形槽内造成收集难度大甚至无法收集的情况。
技术实现要素：
4.针对上述问题，本发明提供了一种视觉跟踪双镜头结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种视觉跟踪双镜头结构，包括底板，所述底板的顶部通过支撑杆固定安装有环板，所述底板的顶端中部通过支撑柱固定安装有圆板，所述圆板位于环板内，所述圆板与环板之间设有缝隙，所述圆板的顶部开设有开口，所述圆板的顶端中部固定安装有放置台，所述圆板的顶部固定安装有第一壳体，所述第一壳体的内部通过第一调节组件连接有第一相机，所述第一相机的前侧设有第一镜头，所述第一壳体的两侧均开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动安装有第一滑块，两个所述第一滑块之间固定安装有第一导轨，所述第一壳体的两侧之间通过第二导轨固定连接，所述圆板上设有第二壳体，所述第二壳体的内部通过第二调节组件连接有第二相机，所述第二相机的前侧设有第二镜头，所述第二壳体的两侧均开设有第二滑槽，所述第二滑槽内滑动安装有第二滑块，所述第二滑块滑动套设在第一导轨外部，所述第二壳体的底部开设有活动口，所述第二导轨位于活动口内，所述第一导轨及第二导轨之间套设有第一遮挡布及第二遮挡布，所述第一遮挡布一侧的两个端部分别与第一滑块及第一壳体固定连接，所述第一遮挡布的另一侧的两个端部分别与第二滑块及第二壳体固定连接，所述第二遮挡布的一侧的两个端部分别与第一滑块及第一壳体固定连接，所述第二遮挡布的另一侧的两个端部分别与第二滑块及第二壳体固定连接，所述缝隙内设有用于驱动第二壳体转动的驱动组件，所述环板的顶部设有用于清理第一遮挡布及第二遮挡布表面碎屑的清理组件。
6.进一步的，所述第一调节组件包括第一丝杆，所述第一丝杆转动安装在第一壳体
的内部，所述第一丝杆的一端延伸至第一壳体外，所述第一壳体的外部固定安装有第一电机，所述第一电机输出轴与第一丝杆一端固定连接，所述第一丝杆的外部螺纹套设有第一滑板，所述第一滑板的顶部与第一相机固定连接。
7.进一步的，所述第二调节组件包括第二丝杆，所述第二丝杆转动安装在第二壳体的内部，所述第二丝杆的一端延伸至第二壳体外，所述第二壳体的外部固定安装有第二电机，所述第二电机输出轴与第二丝杆一端固定连接，所述第二丝杆的外部螺纹套设有第二滑板，所述第二滑板的顶部与第二相机固定连接。
8.进一步的，所述驱动组件包括圆环架，所述圆环架转动设置在缝隙内，所述圆环架的顶部与第二壳体固定连接，所述圆环架的外侧开设有皮带槽，所述皮带槽内通过皮带连接有皮带轮，所述底板的顶部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴顶部与皮带轮底端中部固定连接。
9.进一步的，所述清理组件包括固定连接在环板顶部的环形壳，所述环形壳的内侧等距环绕设置有气孔，所述支撑柱的内部对称开设有腔体，所述腔体内设有活塞，所述活塞的外部设有用于与圆环架配合用于驱动其往复运动的挤压组件，所述腔体的一侧内壁通过导管与环形壳连通，所述腔体的内壁设有与外界连通的通道，所述通道、导管及气孔内均设有单向阀。
10.进一步的，所述气孔斜向设置且朝向第一遮挡布及第二遮挡布顶面设置。
11.进一步的，所述挤压组件包括固定连接在活塞外侧的压杆，所述压杆远离活塞的一端延伸至腔体外，所述压杆的外部固定套设有压板，所述压杆的外部套设有弹簧，所述弹簧位于压板及支撑柱之间，所述环形架的内侧固定安装有楔形板，所述楔形板可对压杆进行挤压。
12.进一步的，所述第二壳体的上方设有连板，所述连板的底端对称固定安装有圆杆，所述圆杆底部延伸至第二滑槽内与第二滑块顶部固定连接，所述连板的外侧固定安装有横杆，所述环形壳的顶部等距固定安装有凸板。
13.进一步的，所述第一遮挡布及第二遮挡布均设置为风琴布，所述第一导轨的高度高于第二导轨。
14.进一步的，所述底板顶部开设有一对安装槽，所述安装槽内设有收集盒，所述收集盒与开口位置对应。
15.本发明的技术效果和优点：
16.1、本发明可实现在进行双镜头跟踪拍摄时能通过展开的第一遮挡布及第二遮挡布对加工产生的碎屑进行遮挡，避免碎屑进入到缝隙内，从而避免碎屑进入缝隙过多卡住，影响驱动圆环架及第二相机的情况出现，保证拍摄的正常进行；
17.2、本发明可在展开第一遮挡布及第二遮挡布的同时能配合挤压组件挤压活塞将腔体内的空气向外挤，使得空气顶开气孔内的单向阀喷出，使得对第一遮挡布及第二遮挡布表面进行吹气，将碎屑吹走，实现对碎屑的清理，一来可将碎屑吹离它们表面，避免碎屑堆积过多在第一遮挡布及第二遮挡布的表面，从而能避免碎屑过多堆积，当第一遮挡布及第二遮挡布收缩时挤压过多碎屑，造成碎屑将第一遮挡布及第二遮挡布戳破的情况出现，二来可将碎屑吹离便于进行碎屑的收集；
18.3、本发明在进行拍摄的过程中，能实现第一导轨上升，从而拉动第一遮挡布及第
二遮挡布的一侧抬高，将它们表面的碎屑向靠近开口处倒，使得碎屑能向第一遮挡布及第二遮挡布表面靠近开口处汇集，从而使得当气孔吹气时能更方便的将碎屑吹离，避免了碎屑位于第一遮挡布及第二遮挡布表面远离开口处时，由于运动行程大导致碎屑运动时易停留在第一遮挡布及第二遮挡布表面的情况出现，使得碎屑能更彻底的更好的从第一遮挡布及第二遮挡布表面离开；
19.本发明可实现在进行双镜头跟踪拍摄时能通过展开的第一遮挡布及第二遮挡布对加工产生的碎屑进行遮挡，避免碎屑进入到缝隙内，从而避免碎屑进入缝隙过多卡住，影响驱动圆环架及第二相机的情况出现，保证拍摄的正常进行，且可在展开第一遮挡布及第二遮挡布的同时能配合挤压组件挤压活塞将腔体内的空气向外挤，使得空气顶开气孔内的单向阀喷出，使得对第一遮挡布及第二遮挡布表面进行吹气，将碎屑吹走，实现对碎屑的清理，一来可将碎屑吹离它们表面，避免碎屑堆积过多在第一遮挡布及第二遮挡布的表面，从而能避免碎屑过多堆积，当第一遮挡布及第二遮挡布收缩时挤压过多碎屑，造成碎屑将第一遮挡布及第二遮挡布戳破的情况出现，二来可将碎屑吹离便于进行碎屑的收集，同时在进行拍摄的过程中，能实现第一导轨上升，从而拉动第一遮挡布及第二遮挡布的一侧抬高，将它们表面的碎屑向靠近开口处倒，使得碎屑能向第一遮挡布及第二遮挡布表面靠近开口处汇集，从而使得当气孔吹气时能更方便的将碎屑吹离，避免了碎屑位于第一遮挡布及第二遮挡布表面远离开口处时，由于运动行程大导致碎屑运动时易停留在第一遮挡布及第二遮挡布表面的情况出现，使得碎屑能更彻底的更好的从第一遮挡布及第二遮挡布表面离开。
20.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书和附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明的视觉跟踪双镜头结构的部分结构的立体剖视图；
23.图2示出了本发明实施例的视觉跟踪双镜头结构的结构示意图一；
24.图3示出了本发明实施例的视觉跟踪双镜头结构的结构示意图二；
25.图4示出了本发明实施例的图3中a处放大结构示意图；
26.图5示出了本发明实施例的图3中b处放大结构示意图；
27.图6示出了本发明实施例的视觉跟踪双镜头结构的剖视结构示意图一；
28.图7示出了本发明实施例的图6中c处放大结构示意图；
29.图8示出了本发明实施例的视觉跟踪双镜头结构的剖视结构示意图二；
30.图9示出了本发明实施例的视觉跟踪双镜头结构的结构示意图三。
具体实施方式
31.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.本发明提供了一种视觉跟踪双镜头结构，如图1-9所示，包括底板1，底板1的顶部通过支撑杆固定安装有环板2，底板1的顶端中部通过支撑柱固定安装有圆板3，圆板3位于环板2内，圆板3与环板2之间设有缝隙，圆板3的顶部开设有开口4，圆板3的顶端中部固定安装有放置台5，圆板3的顶部固定安装有第一壳体6，第一壳体6的内部通过第一调节组件连接有第一相机8，第一相机8的前侧设有第一镜头，第一壳体6的两侧均开设有第一滑槽，第一滑槽内滑动安装有第一滑块9，两个第一滑块9之间固定安装有第一导轨10，第一壳体6的两侧之间通过第二导轨固定连接，圆板3上设有第二壳体11，第二壳体11的内部通过第二调节组件连接有第二相机13，第二相机13的前侧设有第二镜头，第二壳体11的两侧均开设有第二滑槽，第二滑槽内滑动安装有第二滑块14，第二滑块14滑动套设在第一导轨10外部，第二壳体11的底部开设有活动口，第二导轨位于活动口内，第一导轨10及第二导轨之间套设有第一遮挡布15及第二遮挡布16，第一遮挡布15一侧的两个端部分别与第一滑块9及第一壳体6固定连接，第一遮挡布15的另一侧的两个端部分别与第二滑块14及第二壳体11固定连接，第二遮挡布16的一侧的两个端部分别与第一滑块9及第一壳体6固定连接，第二遮挡布16的另一侧的两个端部分别与第二滑块14及第二壳体11固定连接，缝隙内设有用于驱动第二壳体11转动的驱动组件，环板2的顶部设有用于清理第一遮挡布15及第二遮挡布16表面碎屑的清理组件，使用时，通过第一调节组件及第二调节组件分别调节第一相机8及第二相机13的位置，使得满足拍摄需要，通过第一相机8可对位于放置台5表面的加工的工件进行拍摄，通过驱动组件驱动第二壳体11以放置台5的中心为圆形进行圆周运动，使得带动上方的第二相机13运动，从而对加工的零件进行跟踪拍摄，实现视觉跟踪，第二壳体11运动时配合第二滑块14带动第一遮挡布15展开，同时带动第二遮挡布16收起，通过展开的第一遮挡布15及第二遮挡布16可对加工产生的碎屑进行遮挡，避免碎屑进入到驱动组件位于的缝隙内，从而避免碎屑进入缝隙过多卡住影响对第二相机13的驱动的情况出现，掉落在第一遮挡布15及第二遮挡布16上的碎屑下滑进入到开口4内，从而掉落，在第二壳体11运动时配合清理组件对第一遮挡布15及第二遮挡布16上的碎屑进行清理，使得碎屑能更彻底的进入到开口4内。
33.如图1所示，第一调节组件包括第一丝杆7，第一丝杆7转动安装在第一壳体6的内部，第一丝杆7的一端延伸至第一壳体6外，第一壳体6的外部固定安装有第一电机，第一电机输出轴与第一丝杆7一端固定连接，第一丝杆7的外部螺纹套设有第一滑板，第一滑板的顶部与第一相机8固定连接，启动第一电机使其输出轴正向或反向转动带动第一丝杆7转动，从而带动第一滑板及第一相机8沿其表面运动，从而实现对第一相机8位置的调整。
34.如图1所示，第二调节组件包括第二丝杆12，第二丝杆12转动安装在第二壳体11的内部，第二丝杆12的一端延伸至第二壳体11外，第二壳体11的外部固定安装有第二电机，第二电机输出轴与第二丝杆12一端固定连接，第二丝杆12的外部螺纹套设有第二滑板，第二滑板的顶部与第二相机13固定连接，启动第二电机使其输出轴转动带动第二丝杆12转动，
从而带动第二滑板及第二相机13运动，使得能对第二相机13的位置进行调整。
35.如图7所示，驱动组件包括圆环架17，圆环架17转动设置在缝隙内，圆环架17的顶部与第二壳体11固定连接，圆环架17的外侧开设有皮带槽，皮带槽内通过皮带连接有皮带轮18，底板1的顶部固定安装有第三电机19，第三电机19的输出轴顶部与皮带轮18底端中部固定连接，启动第三电机19使其输出轴正向转动带动皮带轮18转动，使得通过皮带带动圆环架17及第二壳体11转动，反之可启动第三电机19使其输出轴反转，实现第二壳体11的反向转动。
36.如图1、图5及图6所示，清理组件包括固定连接在环板2顶部的环形壳20，环形壳20的内侧等距环绕设置有气孔23，支撑柱的内部对称开设有腔体，腔体内设有活塞21，活塞21的外部设有用于与圆环架17配合用于驱动其往复运动的挤压组件，腔体的一侧内壁通过导管22与环形壳20连通，腔体的内壁设有与外界连通的通道24，通道24、导管22及气孔23内均设有单向阀，圆环架17转动时配合挤压组件对远离挤压组件的活塞21进行挤压，使得活塞21将腔体内的空气向外挤，此时位于通道24内的单向阀闭合，空气通过导管22将内部的单向阀顶开，进入到环形壳20内，使得顶开气孔23内的单向阀喷出，使得对第一遮挡布15及第二遮挡布16表面进行吹气，将碎屑吹走，使得碎屑离开进入到开口4内，当圆环架17反转时，可取消对挤压的活塞21的挤压，活塞21复位，使得向腔体内抽气，此时位于通道24内的单向阀开启，导管22及气孔23内的单向阀闭合，使得外界的空气被通过通道24抽入到腔体内进行补充，同理当圆环架17即将复位时，可通过挤压组件挤压另一侧的活塞21，使得气孔23喷气，再次对第一遮挡布15及第二遮挡布16进行吹气，清理它们表面的碎屑，通过对碎屑的清理，一来可将碎屑吹离它们表面，避免碎屑堆积过多在第一遮挡布15及第二遮挡布16的表面，从而能避免碎屑过多堆积，当第一遮挡布15及第二遮挡布16收缩时挤压过多碎屑，造成碎屑将第一遮挡布15及第二遮挡布16戳破的情况出现，且可将碎屑吹离便于进行碎屑的收集。
37.如图1所示，气孔23斜向设置且朝向第一遮挡布15及第二遮挡布16顶面设置，使得气孔23吹气时能对第一遮挡布15及第二遮挡布16表面的碎屑吹走。
38.如图5-6所示，挤压组件包括固定连接在活塞21外侧的压杆25，压杆25远离活塞21的一端延伸至腔体外，压杆25的外部固定套设有压板，压杆25的外部套设有弹簧，弹簧位于压板及支撑柱之间，圆环架17的内侧固定安装有楔形板26，楔形板26可对压杆25进行挤压，圆环架17转动带动楔形板26转动，配合楔形板26自身的斜面对压杆25进行挤压，使得压杆25配合压板挤压弹簧使其形变产生作用力，同时带动挤压活塞21，当圆环架17转动带动楔形板26离开压杆25，此时弹簧释放作用力带动压板、压杆25及活塞21复位。
39.如图1-2所示，第二壳体11的上方设有连板27，连板27的底端对称固定安装有圆杆，圆杆底部延伸至第二滑槽内与第二滑块14顶部固定连接，连板27的外侧固定安装有横杆28，环形壳20的顶部等距固定安装有凸板29，凸板29顶部对称设有弧面，第二壳体11转动带动第二滑块14、圆杆及连板27转动，使得带动横杆28转动，横杆28运动至与弧面抵触，使得横杆28沿弧面上升带动连板27、圆杆及第二滑块14上升，使得带动第一导轨10上升，从而拉动第一遮挡布15及第二遮挡布16的一侧抬高，将它们表面的碎屑向靠近开口4处倒，使得碎屑能向第一遮挡布15及第二遮挡布16表面靠近开口4处汇集，从而使得当气孔23吹气时能更方便的将碎屑吹离，避免了碎屑位于第一遮挡布15及第二遮挡布16表面远离开口4处
时，由于运动行程大导致碎屑运动时易停留在第一遮挡布15及第二遮挡布16表面的情况出现，使得碎屑能更彻底的更好的从第一遮挡布15及第二遮挡布16表面离开，当横杆28运动至与凸板29的弧面逐渐分离，此时由于重力第二滑块14及第一导轨10复位。
40.如图1所示，第一遮挡布15及第二遮挡布16均设置为风琴布，第一导轨10的高度高于第二导轨，使得当第一导轨10抬升时能将第一遮挡布15及第二遮挡布16表面的碎屑向靠近开口4处倒，使得能将碎屑向开口4处汇集，便于碎屑更好的离开。
41.如图8所示，底板1顶部开设有一对安装槽，安装槽内设有收集盒30，收集盒30与开口4位置对应，可通过收集盒30收集碎屑，随后可将收集盒30拿出进行碎屑的取出。
42.工作原理：使用时，通过第一调节组件及第二调节组件分别调节第一相机8及第二相机13的位置，使得满足拍摄需要，通过第一相机8可对位于放置台5表面的加工的工件进行拍摄，启动第三电机19使其输出轴正向转动带动皮带轮18转动，使得通过皮带带动圆环架17及第二壳体11转动，使得第二壳体11以放置台5的中心为圆形进行圆周运动，使得带动上方的第二相机13运动，从而对加工的零件进行跟踪拍摄，实现视觉跟踪，实现了双镜头视觉跟踪，第二壳体11运动时配合第二滑块14带动第一遮挡布15展开，同时带动第二遮挡布16收起，通过展开的第一遮挡布15及第二遮挡布16可对加工产生的碎屑进行遮挡，避免碎屑进入到缝隙内，从而避免碎屑进入缝隙过多卡住，影响驱动圆环架17及第二相机13的情况出现，掉落在第一遮挡布15及第二遮挡布16上的碎屑下滑进入到开口4内，从而掉落在收集盒30内，圆环架17转动至另一侧时带动楔形板26转动，配合楔形板26自身的斜面对压杆25进行挤压，使得压杆25配合压板挤压弹簧使其形变产生作用力，同时带动挤压活塞21，使得活塞21将腔体内的空气向外挤，此时位于通道24内的单向阀闭合，空气通过导管22将内部的单向阀顶开，进入到环形壳20内，使得顶开气孔23内的单向阀喷出，使得对第一遮挡布15及第二遮挡布16表面进行吹气，将碎屑吹走，使得碎屑离开第一遮挡布15及第二遮挡布16表面进入到开口4内，拍摄完成后启动第三电机19使其输出轴反转，实现第二壳体11的反向转动，使得第二壳体11复位，第三电机19输出轴反转可实现圆环架17的反转，当圆环架17转动带动楔形板26离开压杆25，此时弹簧释放作用力带动压板、压杆25及活塞21复位，使得向腔体内抽气，此时位于通道24内的单向阀开启，导管22及气孔23内的单向阀闭合，使得外界的空气被通过通道24抽入到腔体内进行补充，同理当圆环架17即将复位时，可配合楔形板26挤压相邻的的活塞21，使得气孔23喷气，再次对第一遮挡布15及第二遮挡布16进行吹气，清理它们表面的碎屑，通过对碎屑的清理，一来可将碎屑吹离它们表面，避免碎屑堆积过多在第一遮挡布15及第二遮挡布16的表面，从而能避免碎屑过多堆积，当第一遮挡布15及第二遮挡布16收缩时挤压过多碎屑，造成碎屑将第一遮挡布15及第二遮挡布16戳破的情况出现，二来可将碎屑吹离便于进行碎屑的收集，第二壳体11转动带动第二滑块14、圆杆及连板27转动，使得带动横杆28转动，横杆28运动至与弧面抵触，使得横杆28沿弧面上升带动连板27、圆杆及第二滑块14上升，使得带动第一导轨10上升，从而拉动第一遮挡布15及第二遮挡布16的一侧抬高，将它们表面的碎屑向靠近开口4处倒，使得碎屑能向第一遮挡布15及第二遮挡布16表面靠近开口4处汇集，从而使得当气孔23吹气时能更方便的将碎屑吹离，避免了碎屑位于第一遮挡布15及第二遮挡布16表面远离开口4处时，由于运动行程大导致碎屑运动时易停留在第一遮挡布15及第二遮挡布16表面的情况出现，使得碎屑能更彻底的更好的从第一遮挡布15及第二遮挡布16表面离开，当横杆28运动至与凸板29的弧面逐渐分
离，此时由于重力第二滑块14及第一导轨10复位，通过多个凸板29及横杆28的配合，可实现第一遮挡布15及第二遮挡布16的不断抬升，实现对碎屑的抖动，使得碎屑向靠近开口4处运动。
43.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
