红绿灯路口辅助车辆通行的方法及装置与流程
1.本技术涉及汽车智能驾驶技术领域，特别涉及一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法及装置。
背景技术：
2.相关技术中，车辆在交叉路口这样交通复杂的路段行驶时，可以通过v2x(vehicle to everything，车辆无线通信技术)进行车-车间的信息交换，并通过传感器感知目标车辆的运动状态，保证车辆能安全无碰撞地通过路口。
3.然而，相关技术中无法通过交通灯信息规划车辆行驶轨迹，车辆的智能化水平较低，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求，亟待解决。
技术实现要素：
4.本技术提供一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法及装置，以解决相关技术中无法通过交通灯信息规划车辆行驶轨迹，车辆的智能化水平较低，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求的技术问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法，包括以下步骤：检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件；在检测到满足所述预设通行条件时，控制所述车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息；根据所述多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据所述每辆目标车辆的行驶轨迹结合所述当前红绿灯的交通信号确定所述车辆通过所述当前红绿灯路口的通行策略，并基于所述通行策略辅助所述车辆通过所述当前红绿灯路口。
6.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，从而辅助车辆通过当前红绿灯路口，进而有效的提升了车辆的智能化水平，提高了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的用车需求。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的方法还包括：在检测到不满足所述预设通行条件时，控制所述车辆刹停在所述当前红绿灯路口之外，直至所述车辆满足预设起步条件，控制所述车辆进入所述红绿灯可通行状态。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可以在检测车辆不满足通行条件时，刹停车辆，从而有效的提升了车辆的智能化水平，提升车辆的安全性和可靠性。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述每辆目标车辆的行驶轨迹结合所述当前红绿灯的交通信号确定所述车辆通过所述当前红绿灯路口的通行策略，包括：检测所述车辆与所述每辆目标车辆的实际场景；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生交叉时进行博弈避撞处理；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生重叠时进行汇流减速处理；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生无交集时保持所述车辆的当
前车速巡航通过所述当前红绿灯路口。
10.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆与目标车辆的实际场景确定处理情况，有效的提高了车辆通过红绿灯路口的安全性和效率，减少了路口交通事故的发生，提升了用户的用车体验。
11.可选地，在本技术的一个实施例中，在检测所述当前红绿灯路口是否满足所述预设通行条件之前，还包括：检测所述当前红绿灯路口的交通信号是否满足预设有效条件；如果所述交通信号满足所述预设有效条件，则控制所述车辆进入红绿灯路口辅助模式。
12.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过检测红绿灯路口的可通行条件控制车辆是否进入红路灯路口辅助模式，有效的提高了车辆进入红绿灯路口辅助功能的可靠性和安全性，提升了用户的用车体验。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，所述多个运动信息包括目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离、速度、加速度、位置、航向角中的多项。
14.根据上述技术手段，本技术实施例可以有效的提高车辆的安全性，减少路口交通事故发生的风险。
15.本技术第二方面实施例提供一种红绿灯路口辅助车辆通行的装置，包括：检测模块，用于检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件；处理模块，用于在检测到满足所述预设通行条件时，控制所述车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息；执行模块，用于根据所述多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据所述每辆目标车辆的行驶轨迹结合所述当前红绿灯的交通信号确定所述车辆通过所述当前红绿灯路口的通行策略，并基于所述通行策略辅助所述车辆通过所述当前红绿灯路口。
16.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：控制模块，用于在检测到不满足所述预设通行条件时，控制所述车辆刹停在所述当前红绿灯路口之外，直至所述车辆满足预设起步条件，控制所述车辆进入所述红绿灯可通行状态。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，所述执行模块包括：检测单元，用于检测所述车辆与所述每辆目标车辆的实际场景；第一处理单元，用于在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生交叉时进行博弈避撞处理；第二处理单元，用于在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生重叠时进行汇流减速处理；执行单元，用于在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生无交集时保持所述车辆的当前车速巡航通过所述当前红绿灯路口。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：检测模块，用于在检测所述当前红绿灯路口是否满足所述预设通行条件之前，检测所述当前红绿灯路口的交通信号是否满足预设有效条件；控制模块，用于在检测所述当前红绿灯路口是否满足所述预设通行条件之前，如果所述交通信号满足所述预设有效条件，则控制所述车辆进入红绿灯路口辅助模式。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，所述多个运动信息包括目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离、速度、加速度、位置、航向角中的多项。
20.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的红绿灯路口辅助车辆通行的方法。
21.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的红绿灯路口辅助车辆通行的方法。
22.本技术的有益效果：
23.(1)本技术实施例可以根据车辆与目标车辆的实际场景确定处理情况，有效的提高了车辆通过红绿灯路口的安全性和效率，减少了路口交通事故的发生，提升了用户的用车体验。
24.(2)本技术实施例可以通过检测红绿灯路口的可通行条件控制车辆是否进入红路灯路口辅助模式，有效的提高了车辆进入红绿灯路口辅助功能的可靠性和安全性，提升了用户的用车体验。
25.(3)本技术实施例可以根据每辆目标车辆的行驶轨迹，结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，从而辅助车辆通过当前红绿灯路口，进而有效的提升了车辆的智能化水平，提高了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的用车需求。
26.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
27.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
28.图1为根据本技术实施例提供的一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法的流程图；
29.图2为本技术一个具体实施例的红绿灯路口辅助车辆通行的方法的示意图；
30.图3为本技术一个具体实施例的红绿灯路口辅助车辆通行的方法的流程图；
31.图4为根据本技术实施例的红绿灯路口辅助车辆通行的装置的结构示意图；
32.图5为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
33.其中，10-红绿灯路口辅助车辆通行的装置；100-检测模块、200-处理模块和300-执行模块；501-存储器、502-处理器和503-通信接口。
具体实施方式
34.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
35.下面参考附图描述本技术实施例的红绿灯路口辅助车辆通行的方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中无法通过交通灯信息规划车辆行驶轨迹，车辆的智能化水平较低，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求的问题，本技术提供了一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法，在该方法中，可以在检测到车辆满足预设通行条件时，控制车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息，从而识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，进而辅助车辆通过当前红绿灯路口，从而有效的提升了车辆的智能化水平，提高了车辆的安全性和实用性，满足了用户的用车需求。由此，解决了相关技术中无法通过交通灯信息规划车辆行驶轨迹，车辆的智能化水平较低，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满
足用户的用车需求的技术问题。
36.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法的流程示意图。
37.如图1所示，该红绿灯路口辅助车辆通行的方法包括以下步骤：
38.在步骤s101中，检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件。
39.可以理解的是，本技术实施例首先判断车辆是否开启红绿灯路口辅助车辆通行的功能，例如，用户可以通过语音唤醒或物理按键开启其辅助功能，并在车辆到达路口时，通过车身前置摄像头检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件，以确保用户驾驶的安全性，提升用户的驾驶体验。
40.举例而言，本技术实施例的当前红绿灯路口可通行条件可以包括车辆行驶到停止线前10m时，对应车道交通灯为绿，或者，车辆行驶到停止线前10m时，对应车道交通灯由黄灯变成绿灯，或者，车辆行驶到停止线前10m时，对应车道交通灯由红灯变成绿灯，从而提升用户驾车的安全性和可靠性。
41.需要说明的是，预设通行条件由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
42.可选地，在本技术的一个实施例中，在检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件之前，还包括：检测当前红绿灯路口的交通信号是否满足预设有效条件；如果交通信号满足预设有效条件，则控制车辆进入红绿灯路口辅助模式。
43.在实际执行过程中，本技术实施例可以检测当前红绿灯路口的交通信号是否满足预设有效条件，例如，通过车辆前置摄像头检测当前路口有红绿灯时，可以判断当前红绿灯路口的交通信号是否满足有效条件，如红绿灯可正常使用且无故障，则控制车辆进入红绿灯路口辅助模式。
44.需要说明的是，预设有效条件由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
45.另外，当红绿灯交通信号灯为常闪、常亮的黄灯或交通灯熄灭时，则交通信号未满足有效条件，车辆无法进入红绿灯路口辅助模式，从而有效的提高了车辆进入红绿灯路口辅助功能的可靠性和安全性，提升了用户的用车体验。
46.在步骤s102中，在检测到满足预设通行条件时，控制车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息。
47.可以理解的是，本技术实施例在检测到车辆满足上述步骤的通行条件时，可以控制车辆进入红绿灯可通行状态，例如，可以通过车身激光雷达采集至少一辆目标车辆的下述步骤中的多个运动信息，从而降低车辆发生事故的风险，提升车辆的安全性和可靠性，有效的提高车辆的智能化水平。
48.其中，在本技术的一个实施例中，多个运动信息包括目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离、速度、加速度、位置、航向角中的多项。
49.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以通过车身激光雷达采集目标车辆的多个运动信息，可以包括目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离、速度、加速度、位置、航向角中的多项，有效的提高了通过红绿灯路口的安全性和效率，减少了路口交通事故的发生。
50.在步骤s103中，根据多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，并基于通行策略辅助车辆通过当前红绿灯路口。
51.可以理解的是，本技术实施例可以根据车身激光雷达采集的多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过下述步骤中的当前红绿灯路口的通行策略，例如，可以基于车道序列模型对目标车辆的行驶轨迹进行预测，在交通信号灯有效的情况下，根据交通信号灯信息决策车辆通行或者停止，在通行状态下规划车辆的轨迹，有效的提升了车辆通过路口的安全性和效率。
52.可选地，在本技术的一个实施例中，根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，包括：检测车辆与每辆目标车辆的实际场景；在实际场景中，车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生交叉时进行博弈避撞处理；在实际场景中，车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生重叠时进行汇流减速处理；在实际场景中，车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生无交集时保持车辆的当前车速巡航通过当前红绿灯路口。
53.在实际执行过程中，本技术实施例可以通过车身激光雷达检测车辆与每辆目标车辆的实际场景，其中，表1为车辆与每辆目标车辆的实际场景表，即：
54.表1
[0055][0056]
举例而言，如表1所示，本技术实施例可以根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，下面对具体处理情况进行详细阐述。
[0057]
在实际场景中，当满足以下任一场景时，本车行驶轨迹与其他路口车辆轨迹有交叉，做博弈避撞处理，即：
[0058]
本车直行时，左边路口车辆直行，或者对向路口车辆左转，或者右边路口车辆左转
或直行；
[0059]
本车左转时，左边路口车辆左转或直行，或者对向路口车辆左转或直行，或者右边路口车辆左转。
[0060]
在实际场景中，当满足以下任一场景时，本车行驶轨迹与其他路口车辆轨迹有重叠，做汇流减速处理：
[0061]
本车直行时，左边路口车辆左转，或者对向路口车辆掉头，或者右边路口车辆右转；
[0062]
本车左转时，左边路口车辆掉头，或者对向路口车辆右转，或者右边路口车辆直行；
[0063]
本车右转时，左边路口车辆直行，或者对向路口车辆左转，或者右边路口车辆掉头；
[0064]
本车掉头，左边路口车辆右转，或者对向路口车辆直行，或者右边路口车辆左转。
[0065]
在实际场景中，当满足以下任一场景时，本车行驶轨迹与其他路口车辆轨迹无交集，保持当前车速巡航通过路口：
[0066]
本车直行，左边路口车辆右转或掉头，或者对向路口车辆直行或右转，或者右边路口车辆掉头；
[0067]
本车左转，左边路口车辆右转，或者对向路口车辆掉头，或者右边路口车辆右转或掉头；
[0068]
本车右转，左边路口车辆左转或右转或掉头，或者对向路口车辆直行或右转或掉头，或者右边路口车辆直行或左转或右转；
[0069]
本车掉头，左边路口车辆左转或直行或掉头，或者对向路口车辆左转或右转或掉头，或者右边路口车辆直行或右转或掉头。
[0070]
综上，本技术实施例可以根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，从而有效的提高了车辆通过红绿灯路口的安全性和效率，减少了路口交通事故的发生，提升了用户的用车体验。
[0071]
可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的方法还包括：在检测到不满足预设通行条件时，控制车辆刹停在当前红绿灯路口之外，直至车辆满足预设起步条件，控制车辆进入红绿灯可通行状态。
[0072]
可以理解的是，本技术实施例在检测到不满足上述步骤中的预设通行条件时，可以控制车辆刹停在当前红绿灯路口之外，直至车辆满足预设起步条件，例如，红绿灯由不可通行变为可通行或者前车起步，从而控制车辆进入红绿灯可通行状态，从而有效的提升了车辆的智能化水平，提升车辆的安全性和可靠性，满足用户的用车需求。
[0073]
举例而言，本技术实施例的当前红绿灯路口不可通行条件可以包括车辆行驶到停止线前10m时，对应车道交通灯为黄灯，或者，车辆行驶到停止线前10m时，对应车道交通灯由黄灯变为红灯，或者，车辆行驶到停止线前10m时，对应车道交通灯由绿灯变为黄灯，或者，车辆行驶到停止线前10m时，对应车道交通灯由绿灯变为红灯，或者，车辆行驶到停止线前10m时，对应车道交通灯为红灯，有效的提升了车辆的安全性，降低路口发生交通事故的风险。
[0074]
如图2所示，本技术实施例可以包括感知功能、处理功能和执行功能。
[0075]
例如，感知功能可以由摄像头和雷达组成，可以识别目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离以及检测目标车辆的速度、加速度、位置、航向角等运动信息，其中，感知功能可以将传感信息输出到处理器进行融合处理。
[0076]
又例如，处理功能可以由预测和决策组成，其中，预测可以基于车道序列对目标车辆的轨迹进行预判，并将车道的编号按照路线组合，形成方案，从而根据车道序号方案和目标车辆运动轨迹的概率得出模型加以训练，进而实现较为精确的预测，其中，决策可以根据预测输出的结果判定当前路口的博弈、汇流和巡航。
[0077]
再例如，执行功能可以接收处理功能输出的决策信息，并根据目标车辆的轨迹规划本车行进路线，从而车辆可以安全、有效率的通过路口。
[0078]
综上，本技术实施例可以通过车身前置摄像头和雷达采集目标车辆的速度、加速度、位置、航向角等运动信息，并基于车道序列模型对目标车辆的轨迹进行预测，且在交通灯有效的情况下，可以根据交通灯信息决策车辆通行或者停止，从而可以在通行状态下规划车辆的轨迹，有效的提升了车辆通过路口的安全性和效率。
[0079]
如图3所示，下面以本技术的一个具体实施例对本技术实施例的工作原理进行详细阐述。
[0080]
步骤s301：是否有红绿灯。
[0081]
即言，本技术实施例可以判断路口是否有红绿灯，当路口有红绿灯时，则执行步骤s302，否则，执行步骤s305。
[0082]
步骤s302：红绿灯是否有效。
[0083]
即言，本技术实施例可以判断红绿灯是否有效，当红绿灯有效时，则执行步骤s303，否则，执行步骤s305。
[0084]
步骤s303：红绿灯是否可通行。
[0085]
即言，本技术实施例可以判断红绿灯是否可通行，当红绿灯可通行时，则执行步骤s305，否则，执行步骤s304。
[0086]
步骤s304：刹停车辆。
[0087]
即言，本技术实施例可以在检测红绿灯不可通行时，刹车停车车辆通行，有效的提升了车辆通过路口的安全性。
[0088]
步骤s305：预测目标车辆行驶轨迹。
[0089]
即言，本技术实施例可以基于车道序列模型对目标车辆的行驶轨迹进行预测，从而可以在通行状态下规划车辆的轨迹，有效的提升了车辆通过路口的安全性。
[0090]
步骤s306：路口速度规划。
[0091]
即言，本技术实施例可以结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，从而实现在不同场景下完成不同的路口速度规划，从而有效的提高了车辆通过红绿灯路口的安全性。
[0092]
根据本技术实施例提出的红绿灯路口辅助车辆通行的方法，可以在检测到车辆满足预设通行条件时，控制车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息，从而识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，进而辅助车辆通过当前红绿灯路口，从而有效的提升了车辆的智能化水平，提高了车辆的安全性和实用性，满足了用户的用车需求。由此，解决了相关技
术中无法通过交通灯信息规划车辆行驶轨迹，车辆的智能化水平较低，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求的技术问题。
[0093]
其次参照附图描述根据本技术实施例提出的红绿灯路口辅助车辆通行的装置。
[0094]
图4是本技术实施例的红绿灯路口辅助车辆通行的装置的方框示意图。
[0095]
如图4所示，该红绿灯路口辅助车辆通行的装置10包括：检测模块100、处理模块200和执行模块300。
[0096]
具体地，检测模块100，用于检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件。
[0097]
处理模块200，用于在检测到满足预设通行条件时，控制车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息。
[0098]
执行模块300，用于根据多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，并基于通行策略辅助车辆通过当前红绿灯路口。
[0099]
可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：控制模块。
[0100]
其中，控制模块，用于在检测到不满足预设通行条件时，控制车辆刹停在当前红绿灯路口之外，直至车辆满足预设起步条件，控制车辆进入红绿灯可通行状态。
[0101]
可选地，在本技术的一个实施例中，执行模块300包括：检测单元、第一处理单元、第二处理单元和执行单元。
[0102]
其中，检测单元，用于检测车辆与每辆目标车辆的实际场景。
[0103]
第一处理单元，用于在实际场景中，车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生交叉时进行博弈避撞处理。
[0104]
第二处理单元，用于在实际场景中，车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生重叠时进行汇流减速处理。
[0105]
执行单元，用于在实际场景中，车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生无交集时保持车辆的当前车速巡航通过当前红绿灯路口。
[0106]
可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：检测模块和控制模块。
[0107]
其中，检测模块，用于在检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件之前，检测当前红绿灯路口的交通信号是否满足预设有效条件。
[0108]
控制模块，用于在检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件之前，如果交通信号满足预设有效条件，则控制车辆进入红绿灯路口辅助模式。
[0109]
可选地，在本技术的一个实施例中，多个运动信息包括目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离、速度、加速度、位置、航向角中的多项。
[0110]
需要说明的是，前述对红绿灯路口辅助车辆通行的方法实施例的解释说明也适用于该实施例的红绿灯路口辅助车辆通行的装置，此处不再赘述。
[0111]
根据本技术实施例提出的红绿灯路口辅助车辆通行的装置，可以在检测到车辆满足预设通行条件时，控制车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息，从而识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，进而辅助车辆通过当前红绿灯路口，从而有效的提升了车辆的智能化水平，提高了车辆的安全性和实用性，满足了用户的用车需求。由此，解决了相关技
术中无法通过交通灯信息规划车辆行驶轨迹，车辆的智能化水平较低，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求的技术问题。
[0112]
图5为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
[0113]
存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
[0114]
处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的红绿灯路口辅助车辆通行的方法。
[0115]
进一步地，车辆还包括：
[0116]
通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
[0117]
存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
[0118]
存储器501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0119]
如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0120]
可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
[0121]
处理器502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0122]
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的红绿灯路口辅助车辆通行的方法。
[0123]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0124]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0125]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，
包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0126]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0127]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0128]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0129]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0130]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
