一种自动导引车自主避让方法、装置、设备及存储介质与流程
1.本发明涉及自动导航技术领域，尤其涉及一种自动导引车自主避让方法、装置、设备及存储介质。
技术背景
2.随着工厂自动化程度逐渐提高，自动导引车已经广泛应用于生产线上进行货物运输。为了提高生产效率，往往会使用多个自动导引车在产线上同时进行货物运输。目前，自动导引车在运行时会通过激光传感器、摄像头等方式检测前方障碍物信息，并在遇到障碍物后主动绕行，以提高自动导引车的运行效率，提高产线设备的生产节拍，降低复杂环境对生产过程的影响。然而，自动导引车在遇到前方有障碍物执行绕障的过程中会侵入其他自动导引车的通道，可能影响其他自动导引车的正常运行，进而影响整个生产运行效率，故如何实现自动导引车在避障绕行时因侵占其他自动导引车的通道导致其他自动导引车无法正常运行成为目前亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
3.本发明提供了一种自动导引车自主避让方法、装置、设备及存储介质，解决了自动导引车在避障过程中影响其他自动导引车正常运行的问题，指在提高产线生产效率。
4.第一方面，本技术提供了一种自动导引车自主避让方法，所述自动导引车自主避让方法包括以下步骤：
5.获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括障碍物信息；
6.根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置；
7.根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径；
8.在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态，根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。
9.第二方面，本技术还提供了一种自动导引车自主避障装置，所述装置包括：
10.第一获取模块，用于获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括所述障碍物信息；
11.第一确定模块，用于根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置；
12.规划模块，用于根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径；
13.第二获取模块，用于在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态；
14.第二确定模块，用于根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。
15.第三方面，本技术还提供了一种自动导引车，所述自动导引车包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的自动导引车自主避障方法的步骤。
16.第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的自动导引车自主避障方法的步骤。
17.本技术提供了一种自动导引车自主避让方法、装置、设备及存储介质，首先通过获取当前的环境图像数据，确定出自动导引车的当前位置和障碍物信息；然后根据确定的当前位置和预设的目标位置，规划自动导引车的初始行驶路径；进而在规划的初始行驶路径上行驶过程中，进一步基于其他自动导引车的当前运行状态和障碍物信息，确定避障路径。解决了自动导引车在避障过程中影响其他自动导引车正常运行的问题，能够提高产线的生成效率。
附图说明
18.图1为本技术实施例提供的自动导引车自主避障方法的流程示意图。
19.图2为本技术实施例提供的基于点云匹配算法的自动导引车自动定位的流程示意图。
20.图3为本技术另一实施例提供的自动导引车自主避障方法的流程示意图。
21.图4为本技术另一实施例提供的自动导引车避障的流程示意图。
22.图5为本技术实施例提供的自动导引车自主避障装的示意性框图。
23.图6为本技术实施例提供的自动导引车的执行逻辑示意性框图。
具体实施方式
24.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
26.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
27.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
28.请参阅图1，图1是本技术一实施例提供的自动导引车自主避让方法的实现流程示意图。需要说明的是，图1中的自动导引车自主避障方法可以由任意的自动导引车执行实现。具体的，可以由自动导引车的硬件或软件执行实现。详述如下：
29.如图1所示，该自动导引车自主避让方法包括s100至s400。
30.s100，获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括障碍物信息。
31.其中，环境图像数据可以是采集的自动导引车当前所处周围环境的图像数据，该图像数据包括障碍物信息，该障碍物信息可以是自动导引车周围的障碍物信息，也可以是自动导引车运行时前方障碍物信息。所述障碍物信息包括但不限于墙壁、临时堆放的货物等。
32.s200，根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置。
33.其中，自动导引车运行时，实时扫描周围环境信息，通过点云匹配算法将扫描到的当前环境信息中障碍物信息和栅格定位地图中预设障碍物信息进行对比，确定自动导引车的当前位置。
34.请参阅图2，图2是图1中s200的具体实现过程。s200包括s210至s220，以该实施方式提高自动导引车定位的可操作性。
35.s210，基于点云匹配算法，计算障碍物信息与栅格定位地图中预设障碍物信息的重合度。
36.具体地，在自动导引车运行时，实时扫描周围环境数据，采集到周围环境图像数据，通过点云匹配算法对比扫描到的当前环境数据中障碍物的图像数据和栅格定位地图中预设障碍物图像数据，计算当前环境信息中障碍物信息和栅格定位地图中预设障碍物信息的重合度。
37.其中，栅格定位地图中预设障碍物信息由构建栅格定位地图过程中建立，也可由后续运行时按需要在构建栅格定位地图中进行更新。
38.s220，若重合度大于或等于预设重合度阈值，则根据障碍物所处位置信息确定自动导引车的当前位置。
39.具体地，若重合度大于或等于预设重合度阈值，则认为当前自动导引车匹配到由栅格定位地图中预设障碍物信息确定的位置坐标，由此确定自动导引车的当前位置；
40.若重合度小于预设重合度阈值，自动导引车发送请求申请重新扫描周围环境中障碍物信息以更新栅格定位地图中预设障碍物信息，并重新遍历栅格定位地图中预设障碍物信息，计算重合度。
41.本实施例通过对比扫描到的当前环境数据中障碍物的图像数据和栅格定位地图中预设障碍物图像数据，实时定位自动导航车在栅格定位地图中的位置。
42.s300，根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径。
43.具体地，可以基于神经网络算法，对当前位置和预设的目标位置进行分析，规划初始行驶路径。其中，神经网络算法可以采用卷积神经网络。
44.应理解，在s300之后，自动导引车将初始行驶路径、当前位置和运行速度广播至其他自动导引车，以使其他自动导引车基于所述自动导引车的初始行驶路径、当前位置和运行速度进行避障路线规划。
45.s400，在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态，根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。
46.其中，其他自动导引车的当前运行状态包括但不限于运行速度、运行位置和运行
路线等。所述运行路线包括未避障的自动导引车的初始运行路径和避障中的自动导引车的避障路径。
47.通过上述分析可知，本技术实施例提供的自动导引车自主避障方法，通过获取当前的环境图像数据，确定出自动导引车的当前位置和障碍物信息后，根据确定的当前位置和预设的目标位置，规划自动导引车的初始行驶路径；进而在规划的初始行驶路径上行驶过程中，进一步基于其他自动导引车的当前运行状态和障碍物信息，确定避障路径。解决了自动导引车在避障过程中影响其他自动导引车正常运行的问题，能够提高产线的生产效率。本发明中所述的自动导引车可以是agv、amr或类似种类的自主移动机器人，在此不做限制。
48.请参阅图3，图3是本技术另一实施例提供的自动导引车自主避让方法的实现流程示意图。图3与图1相比，s020至s050与s100至s400的具体实现过程相同，不同之处在于，在s020之前还包括s010和s011，详述如下：
49.s010，采集当前环境中各个点的位置信息，基于所述位置信息构建栅格定位地图。
50.具体地，启动并初始化自动导引车，通过自动导引车中的激光传感器扫描当前环境中各个点的位置信息，构建栅格定位地图，将扫描到的环境中出现的所有障碍物的位置信息预存在栅格定位地图中。
51.s011，在已构建的栅格定位地图中设置自动导引车的目标位置。
52.s020，获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括障碍物信息。
53.s030，根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置。
54.s040，根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径。
55.s050，在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态，根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。
56.通过上述分析可知，本实施例提供的自动导引车自主避障方法，在自动导航车运行前需要构建栅格定位地图和设置自动导引车的目标位置，为自动导航车在后续运行过程中建立基础架构。
57.在s400之前，自动导引车在所述初始行驶路径上行驶过程中扫描到前方有障碍物信息后，停止运行，开启避障程序。
58.请参阅图4，图4是本技术另一实施例提供的自动导引车避障的流程示意图，包括s410至s440。
59.s410，通过激光传感器探测前方障碍物的尺寸，确定前方障碍物在栅格定位地图中占据的的栅格数量。
60.s420，确定前方障碍物与所述自动导引车之间的相对位置，根据相对位置确定前方障碍物在栅格定位地图中占据的栅格位置。
61.s430，根据其他自动导引车的当前位置、行驶路径和当前速度，计算其他自动导引车出现在每个栅格的时间。
62.s440，根据前方障碍物占据的栅格数量、前方障碍物占据的栅格位置、其他自动导引车出现在每个栅格的时间以及所述自动导引车中预设的目标位置，确定最短绕行时间的
避障路径。
63.在具体实施时，确定最短绕行时间的避障路径后，需要确定是否执行避障，具体包括：
64.计算避障路径的总绕行时间；避障路径的总绕行时间为经过的每两个相邻栅格所花费时间的总和。
65.比较避障路径的总绕行时间：
66.当总绕行时间大于第一预设时长后，停止避障并等待障碍物移开：若障碍物在第二预设时长内移开，则按照初始行驶路径行驶；若障碍物在第二预设时长内未移开，则需要重新规划避障路线并按新规划的避障路线进行避障。
67.当总绕行时间小于第一预设时长后，直接按已规划的避障路线进行避障。
68.在其他一些实施例中，在根据前方障碍物占据的栅格数量、前方障碍物占据的栅格位置、其他自动导引车出现在每个栅格的时间以及所述自动导引车中预设的目标位置，确定最短绕行时间的避障路径之后，自动导引车将当前位置、前方障碍物信息以及已规划的避障路径广播至其他自动导引车，以使其他自动导引车基于当前位置、前方障碍物信息以及已规划的避障路径调整当前运行状态。
69.优选的，所述第一预设时长为自动导引车初始行驶路径和第三预设时长之和，即当初始行驶路径所用时间和第三预设时长确定后，所述第一预设时长可自动生成，即
70.t1＝ts+t371.其中：t1为第一预设时长，ts为初始行驶路径所用时间，t3为第三预设时长
72.优选的，所述第二预设时长和所述第三预设时长可根据需要人工进行修改。
73.请参阅图5，图5为本技术实施例提供的自动导引车自主避障装置300的示意性框图，如图5所示，自动导引车自主避障装置300包括：
74.第一获取模块301，用于获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括所述障碍物信息。
75.第一确定模块302，用于根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置。
76.规划模块303，用于根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径。
77.第二获取模块304，用于在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态。
78.第二确定模块305，用于根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。
79.在一实施例中，所述装置300，还包括：
80.构建模块，用于采集当前环境中各个点的位置信息，基于所述位置信息构建栅格定位地图。
81.在一实施例中，所述第一确定模块302，包括：
82.第一计算单元，用于基于点云匹配算法，计算所述障碍物信息与所述栅格定位地图中预设障碍物信息的重合度。
83.第一确定单元，用于若所述重合度大于预设重合度阈值，则根据所述障碍物所处
位置信息确定所述自动导引车的当前位置。
84.在一实施例中，所述装置300，还包括：
85.第一广播模块，用于将所述初始行驶路径、所述当前位置和运行速度广播至其他自动导引车，以使所述其他自动导引车基于所述自动导引车的所述初始行驶路径、所述当前位置和运行速度进行避障。
86.在一实施例中，所述第二确定模块305，包括：
87.第二确定单元，根据所述障碍物的尺寸，确定所述障碍物占据的所述栅格定位地图上的栅格数量。
88.标注单元，用于确定所述障碍物与所述自动导引车之间的相对位置后，根据所述相对位置在所述栅格定位地图上标注所述障碍物占据的栅格位置。
89.第二计算单元，用于根据所述其他自动导引车的当前位置、行驶路径和当前速度，计算所述其他自动导引车出现在每个栅格的时间。
90.第三确定单元，用于根据所述障碍物占据的所述栅格数量、所述障碍物占据的栅格位置、所述其他自动导引车出现在每个栅格的时间以及所述预设的目标位置，确定最短绕行时间的避障路径。
91.在一实施例中，所述装置300，还包括：
92.计算模块，用于计算所述避障路径的总绕行时间。
93.判断模块，用于当所述总绕行时间大于第一预设时长后，停止避障并等待所述障碍物移开：若所述障碍物在第二预设时长内移开，则按照所述初始行驶路径行驶；若所述障碍物在第二预设时长内未移开，则重新避障。
94.启动模块，用于当所述总绕行时间小于所述第一预设时长后，启动避障。
95.在一实施例中，所述装置300，还包括：
96.第二广播模块，用于将所述当前位置、所述障碍物信息以及避障路径广播至所述其他自动导引车，以使所述其他自动导引车基于所述当前位置、所述障碍物信息以及避障路径调整当前运行状态。
97.需要说明的是，所属技术领域的技术人员可以清楚了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各个模块及单元的具体工作过程，可以参考前述自动导引车自主避让方法中的对应过程，在此不再赘述。
98.请参阅图6所示，图6是本技术实施例提供的自动导引车的执行逻辑示意性框图。
99.如图6所示，自动导引车600包括处理器601、存储器602、通信接口603和总线604。其中，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线604进行通信，也可以通过无线传输等其他手段实现通信。该存储器602存储可执行程序代码，且处理器601可以调用存储器602中存储的程序代码执行前述方法实施例中的自动导引车自主避障方法。
100.示例性地，在一实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
101.获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括障碍物信息；
102.根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置；
103.根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径；
104.在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态，根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。
105.在一实施例中，在所述获取当前的环境图像数据之前，还包括：
106.采集当前环境中各个点的位置信息，基于所述位置信息构建栅格定位地图。
107.在一实施例中，所述根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置，包括：
108.基于点云匹配算法，计算所述障碍物信息与所述栅格定位地图中预设障碍物信息的重合度；
109.若所述重合度大于预设重合度阈值，则根据所述障碍物所处位置信息确定所述自动导引车的当前位置。
110.在一实施例中，在根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径之后，还包括：
111.将所述初始行驶路径、所述当前位置和运行速度广播至其他自动导引车，以使所述其他自动导引车基于所述自动导引车的所述初始行驶路径、所述当前位置和运行速度进行避障。
112.在一实施例中，所述根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径，包括：
113.根据所述障碍物的尺寸，确定所述障碍物占据的所述栅格定位地图上的栅格数量；
114.确定所述障碍物与所述自动导引车之间的相对位置后，根据所述相对位置在所述栅格定位地图上标注所述障碍物占据的栅格位置；
115.根据所述其他自动导引车的当前位置、行驶路径和当前速度，计算所述其他自动导引车出现在每个栅格的时间；
116.根据所述障碍物占据的所述栅格数量、所述障碍物占据的栅格位置、所述其他自动导引车出现在每个栅格的时间以及所述预设的目标位置，确定最短绕行时间的避障路径。
117.在一实施例中，在所述根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径之后，还包括：
118.计算所述避障路径的总绕行时间：
119.当所述总绕行时间大于第一预设时长后，停止避障并等待所述障碍物移开：若所述障碍物在第二预设时长内移开，则按照所述初始行驶路径行驶；若所述障碍物在第二预设时长内未移开，则重新避障。
120.当所述总绕行时间小于所述第一预设时长后，启动避障。
121.在一实施例中，在所述根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径之后，还包括：
122.将所述当前位置、所述障碍物信息以及避障路径广播至所述其他自动导引车，以使所述其他自动导引车基于所述当前位置、所述障碍物信息以及避障路径调整当前运行状态。
123.应理解，在本技术实施例中，该处理器601可以是中央处理单元cpu，该处理器601
还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
124.该存储器602可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器602还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器602还可以存储数据集。
125.该存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data date sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
126.该总线604除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线604。
127.应理解，根据本技术实施例的自动导引车600对应于执行根据本技术实施例中图1至图4所示方法中的相应主体，为了简洁，在此不再赘述。
128.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器实现如本技术实施例提供的自动导引车自主避障方法。
129.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的电子设备的内部存储单元，例如所述电子设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
130.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
技术特征：
1.一种自动导引车自主避障方法，其特征在于，所述自主避障方法包括：获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括障碍物信息；根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置；根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径；在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态，根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。2.根据权利要求1所述的一种自动导引车自主避障方法，其特征在于，在所述获取当前的环境图像数据之前，还包括：采集当前环境中各个点的位置信息，基于所述位置信息构建栅格定位地图。3.根据权利要求2所述的一种自动导引车自主避障方法，其特征在于，所述根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置，包括：基于点云匹配算法，计算所述障碍物信息与所述栅格定位地图中预设障碍物信息的重合度；若所述重合度大于预设重合度阈值，则根据所述障碍物所处位置信息确定所述自动导引车的当前位置。4.根据权利要求1所述的一种自动导引车自主避障方法，其特征在于，在根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径之后，还包括：将所述初始行驶路径、所述当前位置和运行速度广播至其他自动导引车，以使所述其他自动导引车基于所述自动导引车的所述初始行驶路径、所述当前位置和运行速度进行避障。5.根据权利要求2所述的一种自动导引车自主避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径，包括：根据所述障碍物的尺寸，确定所述障碍物占据的所述栅格定位地图上的栅格数量；确定所述障碍物与所述自动导引车之间的相对位置后，根据所述相对位置在所述栅格定位地图上标注所述障碍物占据的栅格位置；根据所述其他自动导引车的当前位置、行驶路径和当前速度，计算所述其他自动导引车出现在每个栅格的时间；根据所述障碍物占据的所述栅格数量、所述障碍物占据的栅格位置、所述其他自动导引车出现在每个栅格的时间以及所述预设的目标位置，确定最短绕行时间的避障路径。6.根据权利要求1所述的一种自动导引车自主避障方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径之后，还包括：计算所述避障路径的总绕行时间：当所述总绕行时间大于第一预设时长后，停止避障并等待所述障碍物移开：若所述障碍物在第二预设时长内移开，则按照所述初始行驶路径行驶；若所述障碍物在第二预设时长内未移开，则重新避障；当所述总绕行时间小于所述第一预设时长后，启动避障。7.根据权利要求1所述的一种自动导引车自主避障方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径之后，还包括：将所述当前位置、所述障碍物信息以及避障路径广播至所述其他自动导引车，以使所
述其他自动导引车基于所述当前位置、所述障碍物信息以及避障路径调整当前运行状态。8.一种自动导引车自主避障装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括所述障碍物信息；第一确定模块，用于根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置；规划模块，用于根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径；第二获取模块，用于在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态；第二确定模块，用于根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。9.一种自动导引车，其特征在于，所述自动导引车包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7所述的自动导引车自主避障方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7所述的自动导引车自主避障方法的步骤。
技术总结
本发明提供了一种自动导引车自主避障方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括障碍物信息；根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置；根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径；在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态，根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。本发明提供的方法能够解决自动导引车在避障过程中避免与其他自动导引车产生冲突进而影响多个自动导引车运行效率的问题。导引车运行效率的问题。导引车运行效率的问题。
