智能小车及智能仓储物流系统的制作方法
1.本发明涉及运输工具技术领域，尤其是涉及一种智能小车，以及包含该智能小车的智能仓储物流系统。
背景技术：
2.网购、外卖的快速发展，使得物流业也快速增长。面对终端侧的物流派送，目前国内主要采用人工进行，其占据大量的劳动力，并且很多时候快递员也只将物品送到快递柜，需要用户自己提取。已有的一些自动化派送系统，如专利申请号为cn201921133629.8，名称为一种无人仓储智能售货送货装置的专利申请所记载的技术方案，又如专利申请号为cn201920482523.2，名称室外室内全自动无人配送系统的专利申请所记载的技术方案，其在空间利用、派送效率还不能满足快速、分散多目的地高并发的派送任务，多个包裹一起运转最后只能逐个包裹派送，派送效率低，转运的agv占地大(不能叠放)未必能挤得上电梯，覆盖的应用场景少，只能是一些路况较好的大型商场、写字楼、小区，无法覆盖密集的旧式住宅小区场景，以及不能利用楼梯、电动扶梯进行派送。
3.同时，现有的自动化派送系统只能用于物流派送，当没有派送任务的时候，系统的设备就闲置无法用作其它用途，最多它们只会多一个以巡逻名义播广告的功能，但像我们日常的清洁卫生、维护绿化、检修公共设施等则需要其它自动化系统实现。
4.另一方面，共享单车已经在国内各大中型城市普及，共享单车在给人们带来便利的同时，也给城市造成负面的影响，如车辆乱停放或在指定区域超出可放数量，占用大量行走通道、绿化面积，影响城市美观，车辆调度成本高使得车辆利用率低，想用车的地方没车，不想用车的地方一堆车占用人行道，车辆乱停放加上调度不方便使得车辆容易损坏且不能及时检修、维护，导致车况加速变差、用户体验差，运营共享单车的公司也难以盈利。
5.共享单车其功能在本质上还是1790年发明的单车，人想往哪骑就往哪骑，在两百多年后燃油车都开始退出舞台、地面交通发达的城市里，不可由程序控制的、难以监管的小型交通工具比以往任何时候都更容易造成交通事故。
技术实现要素：
6.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的智能小车和智能仓储物流系统。
7.第一方面，本发明提供一种智能小车。
8.所述智能小车包括车身、行进部件、机械手、摄像部件、处理器；所述处理器用于根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，以及控制所述机械手执行动作。
9.可选地，所述机械手的固定端与车身连接；所述摄像部件布置于所述机械手上。
10.可选地，所述车身设置第一锁固部，所述机械手设置第二锁固部，所述第二锁固部能够与所述第一锁固部锁定配合；两个以上所述智能小车能够通过机械手实现两两之间的
同级连接。
11.可选地，所述机械手的第二锁固部能够与设置第一锁固部的物体锁定配合，实现物体抓取和使用。
12.可选地，所述机械手在抓取、使用物体过程中，可通过自由端到固定端之间的若干个关节依次与支撑面接触，提高垂直于接触面的力。
13.可选地，所述智能小车还包括辅助行进部件，所述处理器还用于根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件、辅助行进部件协作以提高智能小车的通过性和/ 或车身稳定性。
14.可选地，所述车身设置第一锁固部，所述机械手的自由端设置能够与所述第一锁固部锁定配合的第二锁固部；所述处理器还用于根据路线设置数据、堆叠设置数据控制所述机械手执行动作以实现两个以上所述智能小车的纵向堆叠及分离。
15.可选地，所述车身顶部设置第一限位部，所述车身底部设置第二限位部；两个以上所述智能小车纵向堆叠时，位于下方的智能小车的第一限位部与位于上方的智能小车的第二限位部相互配合对该两智能小车进行定位。
16.可选地，所述智能小车还包括测距单元，所述处理器还用于当所述测距单元的检测信号确定在行进方向上存在障碍物与所述智能小车的距离小于预设阀值时，控制所述行进部件改变行进方向。
17.可选地，所述处理器还用于根据工作模式设置数据控制所述行进部件行进，控制所述机械手执行动作，以及与其装载的功能性装置进行通讯。
18.第二方面，本发明提供一种智能仓储物流系统。
19.所述智能仓储物流系统包括：
20.仓储空间，所述仓储空间布置至少两个能够相互叠置的仓储物，所述仓储空间设置支承装置，用于支承位于所述仓储空间的仓储物；
21.如第一方面所述的智能小车，用于将仓储物于仓储空间及预设位置之间进行运送。
22.可选地，所述支承装置包括支承架，以及安装于支承架的支承件，所述支承件运动至支承位置时，所述支承件能够支承所述仓储空间的仓储物。
23.可选地，所述智能仓储物流系统还包括搬运机械手，所述搬运机械手布置于仓储空间，用于将所述智能小车运送至仓储空间的仓储物存入所述仓储空间，和/或将仓储物从所述仓储空间取出并放置于所述智能小车上。
24.可选地，所述仓储物设置第一锁固部，所述搬运机械手设置能够与所述仓储物的第一锁固部锁定配合的第二锁固部。
25.可选地，所述智能仓储物流系统还包括吊臂工具，所述吊臂工具的两端设置第二锁固部，该第二锁固部能够与仓储物上端两相对布置的第一锁固部锁定配合；所述吊臂工具的中部设置第一锁固部，所述搬运机械手的第二锁固部能够与所述吊臂工具的第一锁固部锁定配合。
26.可选地，所述仓储物的底部设置有第一锁固部，所述车身的承载部设置能够与所述仓储物的底部的第一锁固部锁定配合的第二锁固部。
27.可选地，所述仓储物的顶部设置第一限位部；两个以上运送仓储物的所述智能小
车纵向堆叠时，位于下方的智能小车的仓储物的第一限位部与位于上方的智能小车的车身的底部的第二限位部相互配合对该两智能小车进行锁定。
28.可选地，所述仓储物为功能性装置，和/或由容纳器以及放置于容纳器内的功能性装置两者组成，和/或由容纳器以及放置于容纳器内的除功能性装置外的物体组成。
29.本发明实施例智能小车，其包括车身、行进部件、机械手、摄像部件、处理器；所述处理器用于根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，以及控制所述机械手执行动作。所述智能小车可以用于运送货物，可以用于载人，还可以用于承载功能性装置并与承载功能性装置相互协作以实现相应功能。智能小车可以两两之间同级连接，以提高其通过性、稳定性，可以相互纵向堆叠，以减少闲置或行驶过程的占地面积。
附图说明
30.所包括的附图用来提供对本技术实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本技术的实施方式，并与文字描述一起来阐释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
31.图1为本发明智能小车的示例性实施例的结构示意图；
32.图2为智能小车乘坐电梯的示意图；
33.图3为第二锁固部的示意图；
34.图4为智能小车爬楼梯的示意图；
35.图5为智能小车爬楼梯的另一示意图；
36.图6为智能小车乘坐电动扶梯的示意图；
37.图7为智能小车纵向堆叠过程其一示意图；
38.图8为智能小车纵向堆叠过程另一示意图；
39.图9为智能小车纵向堆叠过程再一示意图；
40.图10为智能小车纵向堆叠过程再一示意图；
41.图11为智能小车开车的示意图；
42.图12为智能小车将货物交给收货人其一示意图；
43.图13为智能小车将货物交给收货人另一示意图；
44.图14为智能小车承载用户其一示意图；
45.图15为智能小车承载用户另一示意图；
46.图16为智能小车承载用户再一示意图
47.图17为智能小车纵向堆叠再一示意图；
48.图18为智能小车承载吸尘器其一示意图；
49.图19为智能小车承载吸尘器另一示意图；
50.图20为智能小车承载吸尘器再一示意图；
51.图21为智能小车承载吸尘器再一示意图；
52.图22为本发明智能仓储物流系统的示例性实施例的结构示意图；
53.图23为仓储物流系统另一结构示意图；
54.图24为仓储物流系统再一结构示意图。
55.附图标记说明：1、车身；2、摄像部件；3、机械手；4、行走轮；5、货物；6、主杆件； 7、锁定块；8、辅助轮；9、容纳器；10、踏板；11、座椅；12、操控面板；13、侧挡板；14、吸尘器；15、外壳体；16、吸头；17、垃圾盒；18、智能小车；19、支承架；20、仓储物； 21、支承件；22、搬运机械手；23、吊臂工具。
具体实施方式
56.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
57.在本发明的描述中提到或者可能提到的术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
58.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。另外，术语“包括”、“包含”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
59.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
60.下面参考附图描述根据本发明实施例的智能小车。
61.参见图1，根据本发明实施例的智能小车，其包括车身1、行进部件、摄像部件2、机械手3、处理器。所述行进部件包含位于车身两侧且相对布置的两行走轮4，当然，所述行走轮还可以布置于车身的底部，驱动所述行走轮转动的电机。所述电机与所述处理器电性连接，由所述处理器控制所述电机工作，从而控制所述行进部件行进。在实施中，所述智能小车可以包括充电电池，如锂电池，其与电机、处理器均布置于车身内。
62.在另一实施例中，所述行进部件包含三个以上行走轮，如三个行走轮、四个行走轮等，以及驱动所述行走轮转动的电机，所述电机与处理器电性连接，当然，也可以采用无线连接的方式进行通讯，由所述处理器控制所述电机工作，从而控制所述行进部件行进。
63.所述机械手包含多个关节，各关节相互配合可执行不同的动作，如抓取物体，操控或使用物体等等。所述机械手与所述处理器电性连接，由所述处理器控制所述机械手执行动作。当然，所述机械手与所述处理器之间还可以采用无线连接的方式进行通讯，如zigbee、 bluetooth等。在本实施例中，所述机械手的固定端与车身连接。
64.所述摄像部件能够在行走过程中实时拍摄周围物体的图像，和/或在抓取、操控或使用物体的过程中实时拍摄物体的图像，并将图像数据通过有线或无线连接的方式发送至
处理器。所述处理器根据智能小车路线设置、摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，以及控制所述机械手执行动作。
65.在本实施例中，所述摄像部件安装于机械手上，具体为安装于机械手靠近其自由端的关节上，以便于利用机械手动作的灵活性拍摄不同角度、不同高度的图像。当然，所述摄像部件也可以安装于车身上，或与车身连接的其它部件上；或者，所述摄像部件的数量为二，其一安装于机械手上，另一安装于车身上等等。
66.在一种应用情景中，所述智能小车用于运送货物，货物放置于车身的承载部，智能小车承载货物由发货处，如仓库出发，可以根据预先设置的路线设置数据行进，也可以由绑定的控制终端实时发送的路线设置数据行进，派送至收货处。所述控制终端采用无线通讯方式与智能小车相连，可以一个控制终端与一部智能小车相连，也可以一个控制终端与多部智能小车相连。所述控制终端可以根据实时路况信息，向智能小车发送更新的路线设置数据。
67.在实施中，所述智能小车在运送货物的过程中，需要乘坐电梯进入相应楼层。如图2所示，智能小车进入电梯后，所述摄像部件拍摄电梯内部的图像，所述处理器对电梯内部的图像数据进行识别，识别出电梯控制面板的位置，控制面板上各按键表面所记载的信息，如其代表的楼层、开关电梯门等，以及楼层显示面板的信息，如处于第几层，然后控制机械手按压控制面板上相应的按键，当识别出电梯门处于打开状态且楼层显示面板显示的楼层信息与路线设置数据相符时，控制所述行进部件行进，即离开电梯。
68.在实施中，所述智能小车在运送货物的过程中，需要爬楼梯进入相应楼层。智能小车到达楼梯后，所述摄像部件拍摄楼梯的图像，所述处理器对该图像进行识别，并控制机械手与行进部件配合实现爬楼梯。
69.两智能小车可以连接在一起一同实现爬楼梯。具体而言，所述智能小车的车身设置第一锁固部，该第一锁固部可以置于车身中背向机械手的固定端的连接处的部位。所述机械手设置第二锁固部，该第二锁固部可以置于机械手的自由端，即未节关节，也可以设置于机械手的其它关节上。位于后方的智能小车的机械手的第二锁固部与位于前方的智能小车的车身的第一锁固部锁定配合，实现两者同级连接。当然，也可以多个智能小车通过机械手实现两两之间的同级连接，以提高其通过性、稳定性。
70.所述第一锁固部、第二锁固部可以采用旋扣的方式现实锁定配合，如图3所示，所述第二锁固部包括主杆件6，所述主杆件6的自由端固定椭圆形的锁定块7。所述锁定块能够嵌入所述第一锁固部的阶梯式锁定孔内，所述锁定块嵌入所述第一锁固部的阶梯式锁定孔内时第一锁固部、第二锁固部两者锁定，反向操作即解除锁定。当然，所述第一锁固部、第二锁固部还可以采用其它合适的结构，在此不一一列举。
71.所述智能小车可以包括辅助行进部件，所述处理器还用于根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件、辅助行进部件协作以提高智能小车的通过性和/或车身稳定性。
72.现返回图1，所述辅助行进部件安装于机械手中靠近固定端的关节上，其包括辅助轮8，以及驱动所述辅助轮转动的电机，该电机与所述处理器电性连接，由所述处理器控制该电机工作，从而控制所述辅助轮行进。当然，在利用辅助行进部件提高智能小车的通过性和/或车身稳定性时，需要处理器同时控制机械手执行相应的动作，即使辅助轮与支撑面，
如地面、墙面接触。所述辅助轮与所述行走轮可以共用电机驱动，电机与辅助轮之间设置传动机构，如皮带。所述辅助行进部件还可以采用其它合适的结构，如履带，在此不一一列举。
73.两智能小车连接在一起一同实现爬楼梯的过程中，如图4所示，两智能小车处于楼梯的直线段，前方智能小车的摄像部件可以实时拍摄楼梯的图像，后方智能小车的摄像部件可以拍摄两智能小车之间楼梯的图像，处理器根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件、辅助行进部件协作行进。例如，前方智能小车的行走轮离开台阶的地面，处理器控制后方智能小车的机械手、前方智能小车的机械手对前方智能小车提供支撑，并且控制后方智能小车的行走轮、辅助轮，以及前方智能小车的辅助轮行走，使前方智能小车的行走轮与台阶的竖直面接触，再控制前方智能小车的行走轮行走，以实现前方智能小车向上运动爬上台阶。而后方智能小车的行车轮离开台阶的地面时，处理器控制后方智能小车的机械手提供支撑，并控制前方智能小车的行走轮、辅助轮，以及后方智能小车的辅助轮行走，以拖动后方智能小车移动，实现后方智能小车向上运动爬上台阶。
74.如图5所示，两智能小车处于楼梯的拐弯段，即梯段、楼梯平台相接处，前方智能小车的摄像部件可以实时拍摄楼梯平台的图像，后方智能小车的摄像部件可以拍摄两智能小车之间楼梯的图像，处理器根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件、辅助行进部件协作行进。例如，前方智能小车处于楼梯平台，后方智能小车的行走轮位于台阶的地面，处理器控制前方智能小车的行车轮、辅助轮前进，此时，前方智能小车的辅助轮与行车轮同时与楼梯平台地面接触，辅助轮可以提高前方智能小车的车身稳定性。所述处理器还控制后方智能小车机械手执行拖曳动作，以及后方智能小车的行走轮、辅助轮行走，以实现后方智能小车向上运动爬上台阶。
75.在实施中，所述智能小车在运送货物的过程中，需要乘坐电动扶梯进入相应楼层。智能小车到达电动扶梯后，所述摄像部件拍摄电动扶梯图像，所述处理器对该图像数据进行识别，并控制机械手与行进部件配合乘坐电动扶梯。如图6所示，两智能小车可以纵向堆叠在一起共同乘坐电动扶梯以减少地面占用。
76.参见图7至图9，所述处理器根据路线设置数据、堆叠设置数据控制预设下级智能小车的机械手的第二锁固部与预设上级智能小车的车身的第一锁固部锁定配合，控制两机械手执行支撑动作，使被锁定的智能小车逐渐抬高，最终实现两智能小车的纵向堆叠。在智能小车纵向堆叠的过程中，所述摄像部件可以实时拍摄智能小车图像，处理器根据图像数据识别两智能小车的位置，实时调整两机械手的支撑动作。预设下级智能小车的机械手在执行支撑动作的过程中，可以通过自由端到固定端之间的若干个关节依次与支撑面，如地面接触，以提高垂直于接触面的力。预设上级智能小车的机械手可以通过与支撑面接触取得支撑力，也可以通过与握住其它物体，如扶手、扶杆等取得相应的拉力。
77.所述智能小车运送的货物的顶部可以设置第一限位部，智能小车的底部可以设置第二限位部，如第一限位部为突起，第二限位部为凹陷。两智能小车纵向堆叠时，预设下级智能小车运送的货物的第一限位部与预设上级智能小车的底部的第二限位部相互配合，从而对两智能小车进行定位。
78.当然，所述处理器还用于根据路线设置数据、堆叠设置数据控制所述机械手执行动作以实现多个智能小车的纵向堆叠，如图10所示。所述处理器还用于根据路线设置数据、堆叠设置数据控制所述机械手执行动作以实现两智能小车的纵向分离、多个智能小车的纵
向分离。
79.现返回图6，两智能小车纵向堆叠后，预设上级智能小车的摄像部件实时拍摄电动扶梯的梯段、扶手的图像，并发送给预设下级智能小车的处理器。预设下级智能小车的处理器根据路线设置数据及图像数据控制行走轮行进于阶梯的地面，并控制其机械手扶握扶手，以提高两智能小车的稳定性。当预设下级智能小车的处理器根据图像数据识别出脚下阶级即将消失时，其控制行走轮行走，并控制其机械手放开扶手，以离开电动扶梯。
80.当然，两智能小车纵向堆叠一起共同乘坐电动扶梯时，两智能小车的机械手可以均扶握扶手，两摄像部件可以均实时拍摄电动扶梯的梯段、扶手的图像。或，下级智能小车的摄像部件实时拍摄电动扶梯的梯段、扶手的图像，上级智能小车的机械手扶握扶手。
81.在实施中，所述智能小车在运送货物的过程中，需要穿过门到达指定位置。如图11所示，智能小车到达门前，所述摄像部件拍摄门的图像，所述处理器对该图像进行识别，识别出门把手的位置及形状，并控制机械手握住门把手，并向后拉门，然后控制行走轮行进，穿过门，同时控制机械手离开门把手。
82.在实施中，所述智能小车运送货物到收货处后，需要将货物交给收货人。具体而言，所述智能小车到达收货处后，摄像部件拍摄、识别附近人物的特征，如识别面部特征，若所述处理器比对识别到的面部特征与预设的收货人面部特征相符，则行驶到收货人附近，并通过小车上的声、光或机械手动作等方式引起收货人的注意，收货人确认车上的标识后，继续进行如扫描二维码取件码等取件确认操作后，最终将货物交予收货人，否则拒绝交出货物。
83.参见图12及图13，所述货物可以放置于一个容纳器9，如保温箱内，所述处理器对拍摄、识别到的面部特征与预设的收货人的面部特征数据进行比对，若两者相符则行驶到收货人附近通过语音、闪灯、摆动机械手、拨打收货人电话等方式引起收货人注意，然后与收货人进行取件确认后，则处理器与容纳器进行通讯，并控制容纳器打开盖子，将货物呈现给收货人。处理器通过图像数据判断收货人提取货物后，处理器控制容纳器关闭盖子，并根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，以及控制所述机械手执行动作，以返回原发货处，或其它指定地点。
84.可选的，所述智能小车还包括测距单元，如距离传感器。所述处理器还用于当所述测距单元的检测信号确定在行进方向上存在障碍物与所述智能小车的距离小于预设阀值时，控制所述行进部件改变行进方向。所述测距单元可以安装在车身上，也可以安装在机械手上。
85.智能小车在行进过程中，测距单元可以周期性检测智能小车在行进方向与障碍物的距离信息，也可以根据路线设置数据检测某位置智能小车在行进方向与障碍物的距离信息，并发送给处理器，该距离信息能够反映行进方向上障碍物与所述智能小车的距离，所述处理器根据该距离信息判断障碍物与所述智能小车的距离，当判断该距离小于预设阀值时，控制所述行进部件改变行进方向，如绕弯后继续行进。
86.在另一种应用情景中，所述智能小车用于载人。智能小车于出发地接送用户，可以根据预先设置的路线设置数据行进，可以由绑定的用户终端，如手机app实时发送的路线设置数据行进，将用户运送至目的地。
87.现返回图1，可选的，所述车身的承载部设置两踏板组，各踏板组由能够相互靠近
及远展的踏板10组成，即各踏板组能伸展开，使用户能更舒适地站立于车身上。所述各踏板组可以由电机驱动展开及收合，也可以由人工手动展开及收合。
88.参见图14，用户站上车身的过程，所述处理器可以控制机械手执行动作使辅助轮与地面接触或与地面保持特定距离，以增加车身稳定性。用户站上车身后，摄像部件拍摄用户图像，测距单元检测用户的距离信息，处理器根据摄像部件拍摄用户的图像数据及测距单元检测用户的距离信息判断用户站姿和是否站稳，当判断用户站稳，处理器可以控制所述机械手执行动作使辅助轮离开地面，并根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，以及控制所述机械手执行动作。同样的，处理器根据摄像部件拍摄用户的图像数据判断用户是否携带了其它不允许一起搭乘的物件，如体积超大或长度超长的物体，避免行驶过程中造成不便或交通事故。
89.参见图15，在实施中，所述机械手可以作为控制杆使用，用户手握机械手，处理器根据用户对机械手的操控，确定相应的操控信息，操控信息可以包括速度值(可以对应行驶速度)、转向值(可以对应转向角度、转向半径)、方向值(可以对应前进、倒退)等，并根据操控信息控制行进部件行进，如加速、减速、转向、倒退等。
90.在实施中，可以由两智能小车共同协作运送用户和/或物品，参见图16，后方智能小车的机械手的第二锁固部与前方智能小车的车身的第一锁固部锁定配合，实现两者同级连接。后方智能小车的车身承载座椅11，前方智能小车的踏板组伸展开，提高用户乘坐的舒适性。两小车处理器根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件、辅助行进部件协作行进，以及控制所述机械手执行动作。
91.可选的，所述智能小车还包括操控面板12，用户能够在操作面板上输入对智能小车的操控信息，操控信息可以包括速度值(可以对应行驶速度)、转向值(可以对应转向角度、转向半径)、方向值(可以对应前进、倒退)、行驶线路、目的地等，处理器根据操控信息控制行进部件行进，如加速、减速、转向、倒退，以及以指定速度沿行驶线路行进或往目的地行进等。
92.所述智能小车将用户运送至目的地后，可以自主导航，如采用slam自动导航至附近充电站进行充电、检修，也可以自主导航至附近空闲的停放处，并与停放处其它智能小车纵向堆叠，以节省停放占地，如图17所示。可选的，如图1所示，车身设置两相对布置的侧挡板 13，侧档板的顶部设置第一限位部。智能小车纵向堆叠时，下级智能小车的第一限位部与上级智能小车的车身的底部的第二限位部相互配合对该两智能小车进行定位。
93.可选的，上述座椅还可存放需要运送的货物，当用户到达目的地后，两智能小车可分离，装载有座椅及运送货物的智能小车可继续行进运送货物到目的地，这样可提高道路资源的利用率，减少拥堵。
94.在另一种应用情景中，所述智能小车用于承载功能性装置，如吸尘器、垃圾搜集装置、洒水机、扫地机、喷漆装置、检测装置等，并与承载功能性装置相互协作，以实现相应功能，如吸尘、倒垃圾、洒水、扫地等。
95.例如，智能小车承载吸尘器，并进行吸尘。参见图18至图21，所述吸尘器14放置于车身的承载部上，可以由处理器根据摄像部件拍摄吸尘器的图像数据控制机械手抓取吸尘器，并将吸尘器放置于车身的承载部上，具体的，所述吸尘器的外壳体15设置第一锁固部，可以于外壳体的顶部设置第一锁固部，所述机械手的第二锁固部与该第一锁固部锁定后，
机械手提升所述吸尘器，待吸尘器稳固地放置于车身的承载部上，所述机械手的第二锁固部与该第一锁固部解除锁定。若吸尘器较重，机械手在提升吸尘器过程中，可通过自由端到固定端之间的若干个关节依次与支撑面，如地面接触，提高垂直于接触面的力。也可以由工作人员将吸尘器直接放置于车身的承载部。
96.吸尘器放置于车身的承载部后，所述处理器根据工作模式设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，控制所述机械手执行动作，以及与吸尘器进行通讯，控制吸尘器工作。
97.具体而言，所述处理器根据工作模式设置数据，工作模式设置数据可以为送货模式数据、载人模式数据、吸尘模式数据、洒水模式数据、倒垃圾模式数据等等，控制机械手执行动作，包括控制机械手执行动作使摄像部件可以拍摄吸尘器图像，处理器根据吸尘器的图像数据识别出吸尘器的工作部件，如吸尘器的吸头16、垃圾盒17等，控制机械手抓取吸头并抽取出来，控制吸尘器启动，机械手执行吸尘动作，行走轮行进。待吸尘完成后，处理器控制吸尘器停机，控制机械手将吸头塞回，然后机械手抓取垃圾盒，将里面的垃圾倒掉，再放回。所述吸头、垃圾盒均设置第一锁固部，因而机械手通过第二锁固部与第一锁固部的锁定配合来现实吸头、垃圾盒的抓取、使用。
98.可选的，当载人或运送货物完成后，智能小车可到指定位置获取功能性装置，执行相应的功能性程序，根据日常行进记录的信息，对环境、公共设施的维护保养或提供其它类型的服务，最大限度的提高智能小车的利用率，避免了使用多种单一功能自动化系统、设备导致更高的制造、维护成本。
99.可选的，所述智能小车可以通过拍摄其它智能小车的照片，并与该智能小车进行通讯，可以直接无线通讯，也可以通过云端进行无线通讯，以告知该小车是否需要调整其执行任务中的动作、线路、行程安排等等。所述智能小车还可以将其行进过程中，发现路道的异常情况信息，如拥堵、封路等发送给其它执行任务的智能小车，也可以发送给控制终端，由控制终端修改路线设置数据，并发送至其它执行任务的智能小车。
100.本发明实施例智能小车，其包括车身、行进部件、机械手、摄像部件、处理器；所述处理器用于根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，以及控制所述机械手执行动作。所述智能小车可以用于运送货物，可以用于载人，还可以用于承载功能性装置并与承载功能性装置相互协作以实现相应功能。智能小车可以两两之间同级连接，以提供其通过性，可以相互纵向堆叠，以减少占地面积。
101.下面参考附图描述根据本发明实施例的智能仓储物流系统。
102.参见图22、图23，根据本发明实施例的智能仓储物流系统，包括仓储空间，智能小车 18。所述仓储空间设置支承装置，用于支承位于所述仓储空间内能够相互叠置的仓储物20。所述智能小车与上述实施例的智能小车相同，在此不再详细描述，所述智能小车能够将仓储物于仓储空间及预设位置之间进行运送。
103.在实施中，所述支承装置包括由方形铝型材搭建而成的支承架19，支承架的内侧可以采用l型铝合金型材作为仓储物于竖直方向的限位件。所述支承装置还可以包括安装于支承架的支承件21，所述支承件运动至支承位置时，其能够支承所述仓储空间的仓储物。具体而言，所述支承件能够于水平方向运动，如伸展和收缩、转动等，支承件处于支承位置时，其部分结构处于相应一列仓储物于竖直方向移动的轨迹上，因而，所述支承件能够支承
仓储物。当支承件处于非支承位置时，其结构完全离开相应一列仓储物于竖直方向移动的轨迹，仓储物的移动不受支承件的限制。
104.所述支承件可以设置于支承架的不同层级上，如于底层设置支承件，于第二层设置支承件、于第三层设计支承件等，各层级之间的支承件可以均由终端控制器对其动作进行控制，以提升支承装置存、取仓储物的灵活性。例如，底层的支承件及第三层的支承件同时处于支承位置，而第二层的支承件处于非支承位置，那么处于第二层的仓储物不受上层仓储物的压力，可以将其从支承架直接取出。可选地，所述仓储物的周侧设置提耳，所述支承件支承仓储物时，支承件托承提耳。又例如，取出底层仓储物时，第二层的支承件处于支承位置，承受第二层及第二层以上仓储物的重量，而第一层的支承件处于非支承位置，从而可以将其从支承架直接取出。
105.所述仓储物的存、取，可以由智能小车的机械手进行操作，也可以由搬运机械手进行操作，即所述智能仓储物流系统还可以包括搬运机械手22，所述搬运机械手布置于仓储空间，能够将所述智能小车运送至仓储空间的仓储物存入所述仓储空间，和将仓储物从所述仓储空间取出并放置于所述智能小车上。所述搬运机械手的数量、活动空间、位置可以根据实际需要而定，在此不详细列举。
106.在实施中，所述仓储物设置第一锁固部，所述搬运机械手设置第二锁固部，搬运机械手的第二锁固部与第一锁固部锁定时，搬运机械手可以移动相应的仓储物。所述搬运机械手还可以设置读取部件，如摄像头、射频读卡器等，能够读取仓储物的标记信息，标记信息可以为图案、二维码、文字等，以获取仓储物的特征，从而提高仓储物存、取的准确性。
107.所述智能仓储物流系统还可以包括吊臂工具23。所述吊臂工具的两端设置第二锁固部，该第二锁固部能够与仓储物上端两相对布置的第一锁固部锁定配合；所述吊臂工具的中部设置第一锁固部，所述搬运机械手的第二锁固部能够与所述吊臂工具的第一锁固部锁定配合。从而搬运机械手可以利用该吊臂工具移动较大体积的仓储物。
108.在实施中，为提高仓储物在运送过程的稳定性、安全性，所述仓储物的底部可以设置有第一锁固部，所述车身的承载部设置第二锁固部。车身的承载部的第二锁固部与仓储物的底部的第一锁固部锁定时，仓储物可以稳固地放置于车身的承载部，而车身的承载部的第二锁固部与仓储物的底部的第一锁固部解除锁定时，机械手或搬运机械手可以将仓储物搬离。
109.在实施中，所述仓储物的顶部还设置第一限位部。两个以上运送仓储物的所述智能小车纵向堆叠时，位于下方的智能小车的仓储物顶部的第一限位部与位于上方的智能小车的车身的底部的第二限位部相互配合对该两智能小车进行锁定。
110.现参见图24，所述仓储物可以为功能性装置，如吸尘器、垃圾搜集装置、保温箱、座椅、洒水机、扫地机、喷漆装置、检测装置等，当然，功能性装置存储于支承装置内时，其需保持能够相互叠置的状态。所述仓储物还可以为由容纳器以及放置于容纳器内的除功能性装置外的物体组成，即普通货物，可以为由容纳器以及放置于容纳器内的功能性装置两者组成，其相互叠置于支承装置内。
技术特征：
1.一种智能小车，其特征在于：包括车身、行进部件、机械手、摄像部件、处理器；所述处理器用于根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，以及控制所述机械手执行动作。2.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：所述机械手的固定端与车身连接；所述摄像部件布置于所述机械手上。3.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：所述车身设置第一锁固部，所述机械手设置第二锁固部，所述第二锁固部能够与所述第一锁固部锁定配合；两个以上所述智能小车能够通过机械手实现两两之间的同级连接。4.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：所述机械手的第二锁固部能够与设置第一锁固部的物体锁定配合，实现物体抓取和使用。5.根据权利要求3或4所述的智能小车，其特征在于：所述机械手在抓取、使用物体过程中，可通过自由端到固定端之间的若干个关节依次与支撑面接触，提高垂直于接触面的力。6.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：还包括辅助行进部件，所述处理器还用于根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件、辅助行进部件协作以提高智能小车的通过性和/或车身稳定性。7.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：所述车身设置第一锁固部，所述机械手的自由端设置能够与所述第一锁固部锁定配合的第二锁固部；所述处理器还用于根据路线设置数据、堆叠设置数据控制所述机械手执行动作以实现两个以上所述智能小车的纵向堆叠及分离。8.根据权利要求7所述的智能小车，其特征在于：所述车身顶部设置第一限位部，所述车身底部设置第二限位部；两个以上所述智能小车纵向堆叠时，位于下方的智能小车的第一限位部与位于上方的智能小车的第二限位部相互配合对该两智能小车进行定位。9.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：还包括测距单元，所述处理器还用于当所述测距单元的检测信号确定在行进方向上存在障碍物与所述智能小车的距离小于预设阀值时，控制所述行进部件改变行进方向。10.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：所述处理器还用于根据工作模式设置数据控制所述行进部件行进，控制所述机械手执行动作，以及与其装载的功能性装置进行通讯。11.一种智能仓储物流系统，其特征在于，包括：仓储空间，所述仓储空间布置至少两个能够相互叠置的仓储物，所述仓储空间设置支承装置，用于支承位于所述仓储空间的仓储物；如权利要求1至10任一项所述的智能小车，用于将仓储物于仓储空间及预设位置之间进行运送。12.根据权利要求11所述的智能仓储物流系统，其特征在于：所述支承装置包括支承架，以及安装于支承架的支承件，所述支承件运动至支承位置时，所述支承件能够支承所述仓储空间的仓储物。13.根据权利要求11所述的智能仓储物流系统，其特征在于：还包括搬运机械手，所述搬运机械手布置于仓储空间，用于将所述智能小车运送至仓储空间的仓储物存入所述仓储空间，和/或将仓储物从所述仓储空间取出并放置于所述智能小车上。
14.根据权利要求13所述的智能仓储物流系统，其特征在于：所述仓储物设置第一锁固部，所述搬运机械手设置能够与所述仓储物的第一锁固部锁定配合的第二锁固部。15.根据权利要求14所述的智能仓储物流系统，其特征在于：还包括吊臂工具，所述吊臂工具的两端设置第二锁固部，该第二锁固部能够与仓储物上端两相对布置的第一锁固部锁定配合；所述吊臂工具的中部设置第一锁固部，所述搬运机械手的第二锁固部能够与所述吊臂工具的第一锁固部锁定配合。16.根据权利要求14所述的智能仓储物流系统，其特征在于：所述仓储物的底部设置有第一锁固部，所述车身的承载部设置能够与所述仓储物的底部的第一锁固部锁定配合的第二锁固部。17.根据权利要求11所述的智能仓储物流系统，其特征在于：所述仓储物的顶部设置第一限位部；两个以上运送仓储物的所述智能小车纵向堆叠时，位于下方的智能小车的仓储物的第一限位部与位于上方的智能小车的车身的底部的第二限位部相互配合对该两智能小车进行锁定。18.根据权利要求11所述的智能仓储物流系统，其特征在于：所述仓储物为功能性装置，和/或由容纳器以及放置于容纳器内的功能性装置两者组成，和/或由容纳器以及放置于容纳器内的除功能性装置外的物体组成。
技术总结
本发明涉及一种智能小车。所述智能小车包括车身、行进部件、机械手、摄像部件、处理器；所述处理器用于根据路线设置数据及摄像部件拍摄的图像数据控制所述行进部件行进，以及控制所述机械手执行动作。所述智能小车可以用于运送货物，可以用于载人，还可以用于承载功能性装置并与承载功能性装置相互协作以实现相应功能。智能小车可以两两之间同级连接，以提供其通过性，可以相互纵向堆叠，以减少占地面积。本发明还涉及一种智能仓储物流系。本发明还涉及一种智能仓储物流系。本发明还涉及一种智能仓储物流系。
