一种一体式带缓冲双工位抓手的制作方法
1.本实用新型涉及自动生产线技术领域，特别涉及一种一体式带缓冲双工位抓手。
背景技术：
2.随着制造业自动化程度的不断提高，对于自动化产线各工序配备机器人作业越来越多了。在机器人自动送料作业过程中，经常会出现的风险就是送料不到位、送料偏差、送料歪斜等风险，一旦出现上述问题，对于自动化生产线上的装配工序，可能会造成零部件装配不到位，甚至也会出现机器人抓取零部件移送过程中零部件掉落。对于自动化生产线上的机加工工序，会因抓料不到位导致加工零件尺寸偏差或者报废，甚至更严重的会导致加工设备与送料装置撞机，不但损坏设备也会出现工件飞出伤人的严重安全事故。
3.现有抓手送料时由于工件毛坯尺寸误差较大，且送料受力方向是向前压的，缺少缓冲机构，可能会导致机床受损。现有抓手抓取物料的直径范围较小。适应性差。因此，对于自动化产线各工序配备机器人作业，急需一种结构简单，性能可靠的机器人抓手，本专利产品一种一体式带缓冲双工位抓手完全可以满足自动化产线各工序配备机器人作业的需要。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种一体式带缓冲双工位抓手。
5.实现本实用新型目的的技术方案是：一种一体式带缓冲双工位抓手，具有基座，所述基座上下两端各设置有1个抓手，其中1个抓手通过弹性缓冲组件安装在基座上。
6.进一步的，所述弹性缓冲组件包括安装板、导杆、导套和弹簧，所述导套共有2个，分别设置在基座上，每个所述导套内部轴向设置有1根导杆，所述导杆一端设置在导套内，另一端固定在安装板上，所述导杆外套装有1根弹簧。
7.进一步的，所述抓手为三爪抓手，每个抓手驱动端上固定有1个尺寸调节件，所述尺寸调节件上沿直线开设有若干安装孔，并开设有1道限位长槽，每个所述尺寸调节件的限位长槽内固定有1个夹爪。
8.进一步的，直接固定在所述基座上的抓手组件上的夹爪，朝向该抓手组件中心的侧面上设置有保护套。
9.进一步的，所述保护套上开设有若干道防滑槽。
10.进一步的，所述基座上设置有用于和机器人末端执行机构连接的固定法兰。
11.采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：
12.(1)本实用新型一体式结构，结构简单，机构紧凑；送料夹爪带有缓冲机构，可防止送料过行程及送料冲击。
13.(2)本实用新型夹爪可根据工件外径尺寸自由调节夹持范围及夹持力度；设有工件防夹伤保护套，可以有效防止工件表面划伤或夹伤；非金属保护套内侧面设有防滑槽，可以有效增大夹持的摩擦力，防止工件滑落。
附图说明
14.为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
15.图1为本实用新型的结构示意图；
16.图2为本实用新型抓手组件的结构示意图；
17.图3为本实用新型装配使用状态图。
具体实施方式
18.见图1，本实用新型具有基座1，基座1上设置有用于和机器人末端执行机构连接的固定法兰11。基座上下两端各设置有1个抓手组件2，其中1个抓手组件2通过弹性缓冲组件3安装在基座1上。弹性缓冲组件3包括安装板31、导杆32、导套33和弹簧34，导套33共有2个，分别设置在基座1上，每个导套33内部轴向设置有1根导杆32，导杆32一端设置在导套33内，另一端固定在安装板31上，导杆32外套装有1根弹簧34。
19.通过弹性缓冲组件3连接至基座1上的抓手组件2为送料抓手，直接固定在基座1上的抓手组件2为取料抓手。具有送料和取料同时交换作业的双工位。本实用新型适用于回转体零件的装配生产线上下料需求，同时也适用于回转体零件的机加工生产线上下料需求。送料抓手带有弹性缓冲组件3，可防止送料过行程及送料冲击。
20.见图2，抓手组件2优选为三爪抓手，每个抓手驱动端上固定有1个尺寸调节件21，尺寸调节件21上沿直线开设有若干安装孔22，并开设有1道限位长槽23，每个尺寸调节件21的限位长槽23内固定有1个夹爪24。抓手组件2可根据工件外径尺寸自由调节夹持范围及夹持力度。
21.直接固定在基座1上的抓手组件2上的夹爪24，朝向抓手组件2中心的侧面上设置有保护套25。可以有效防止工件表面划伤或夹伤。保护套25上开设有若干道防滑槽25a。可以有效增大夹持的摩擦力，防止工件滑落。直接固定在基座1上的抓手组件2为取料抓手。
22.本实用新型的工作原理为：
23.根据自动化生产线工序的不同，配备不同规格的夹爪24，将本装置按工序要求安装在关节机器人头部，配合上下道工序的自动化线体工序要求调整配备送料和取料工位。
24.安装好本装置后，由关节机器人或桁架机器人将待组装或待加工的零件送到装配工位或加工机夹持工位开始作业。当用于零件装配生产线上下料时，两组抓手组件2都要安装保护套25，防止机器人作业时划伤或夹伤零件表面，当用于零件加工上产线上下料时，只需在取料抓手安装保护套25，因为取料夹爪夹持的是已加工好的零件表面，工位2送料夹爪夹持的是待加工件的毛坯，不需要安装保护套25。送料时由于工件毛坯尺寸误差较大，且送料受力方向是向前压的，所以送料抓手设有弹性缓冲组件3，可以有效解决这一问题，保证送料的准确性和一致性，取料时零件外端部分尺寸已加工到位，基本没有误差，且取料受力方向向外，所有取料端不需要缓冲机构。
25.送料和取料动作依次连续循环进行，完成其它零件的组装或加工工作。
26.以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包
含在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：
1.一种一体式带缓冲双工位抓手，其特征在于：具有基座(1)，所述基座上下两端各设置有1个抓手组件(2)，其中1个抓手组件(2)通过弹性缓冲组件(3)安装在基座(1)上。2.根据权利要求1所述的一体式带缓冲双工位抓手，其特征在于：所述弹性缓冲组件(3)包括安装板(31)、导杆(32)、导套(33)和弹簧(34)，所述导套(33)共有2个，分别设置在基座(1)上，每个所述导套(33)内部轴向设置有1根导杆(32)，所述导杆(32)一端设置在导套(33)内，另一端固定在安装板(31)上，所述导杆(32)外套装有1根弹簧(34)。3.根据权利要求1或2所述的一体式带缓冲双工位抓手，其特征在于：所述抓手组件(2)为三爪抓手，每个抓手驱动端上固定有1个尺寸调节件(21)，所述尺寸调节件(21)上沿直线开设有若干安装孔(22)，并开设有1道限位长槽(23)，每个所述尺寸调节件(21)的限位长槽(23)内固定有1个夹爪(24)。4.根据权利要求3所述的一体式带缓冲双工位抓手，其特征在于：直接固定在所述基座(1)上的抓手组件(2)上的夹爪(24)，朝向抓手组件(2)中心的侧面上设置有保护套(25)。5.根据权利要求4所述的一体式带缓冲双工位抓手，其特征在于：所述保护套(25)上开设有若干道防滑槽(25a)。6.根据权利要求1所述的一体式带缓冲双工位抓手，其特征在于：所述基座(1)上设置有用于和机器人末端执行机构连接的固定法兰(11)。
技术总结
本实用新型涉及自动生产线技术领域，特别涉及一种一体式带缓冲双工位抓手。具有基座，基座上下两端各设置有1个抓手，其中1个抓手通过弹性缓冲组件安装在基座上。弹性缓冲组件包括安装板、导杆、导套和弹簧，导套共有2个，分别设置在基座上，每个导套内部轴向设置有1根导杆，导杆一端设置在导套内，另一端固定在安装板上，导杆外套装有1根弹簧。本实用新型一体式结构，结构简单，机构紧凑；送料夹爪带有缓冲机构，可防止送料过行程及送料冲击。夹爪可根据工件外径尺寸自由调节夹持范围及夹持力度；设有工件防夹伤保护套，可以有效防止工件表面划伤或夹伤；非金属保护套内侧面设有防滑槽，可以有效增大夹持的摩擦力，防止工件滑落。防止工件滑落。防止工件滑落。
