车辆驻车控制方法、介质、控制器及装置与流程
1.本公开涉及车辆驻车技术领域，特别涉及一种车辆驻车控制方法、一种计算机可读存储介质、一种整车控制器和一种车辆驻车控制装置。
背景技术：
2.电子机械制动器是一种车辆制动装置，其使用制动电机和机械结构进行制动；具体地，每个车轮卡钳上安装一个驱动电机，以实现机械制动，取代传统的液压装置和驻车机构。
3.然而，在使用电子机械制动器取代传统液压制动系统之后，将失去驻车力不足时请求车身稳定系统进行液压支持的可能性。换言之，在使用电子机械制动器取代传统液压制动系统之后，当驻车力不足时，无法得到液压支持，容易出现溜坡的风险。因此，如何在驻车系统驻车力不足时进行驻车力补偿成为车辆驻车领域亟待解决的技术问题之一。
技术实现要素：
4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种能够在车辆驻车力不足时进行有效驻车力补偿的车辆驻车控制方法。
5.在第一方面，本发明提供了一种驻车力补偿方法，包括：获取车辆驻车时的驻车信息；在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿。
6.根据本发明实施例的驻车力补偿方法，首先，在车辆驻车时，获取车辆驻车时的驻车信息；接着，在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；然后，根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿；从而实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。
7.在一些实施例中，所述驻车信息包括所述电子机械制动系统的滚动再夹次数、所述车辆所处的坡度信息、所述电子机械制动系统的制动盘温度和所述电子机械制动系统的驻车电机堵转信息中的一种或多种。
8.在一些实施例中，根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿，包括：在所述滚动再夹次数大于预设次数阈值时，确定所述车辆需要进行驻车力补偿；在所述滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、且根据所述坡度信息确定所述车辆当前所处的坡度大于第一预设坡度阈值时，确定所述车辆需要进行驻车力补偿；在所述滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、所述车辆当前所处的坡度小于等于第一预设坡度阈值且大于第二预设坡度
阈值、以及所述制动盘温度大于预设温度阈值时，确定所述车辆需要进行驻车力补偿；在所述滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、所述车辆当前所处的坡度小于等于第二预设坡度阈值或者所述制动盘温度小于等于预设温度阈值、以及根据所述驻车电机堵转信息确定驻车电机发生堵转时，确定所述车辆需要进行驻车力补偿。
9.在一些实施例中，在获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力之前，所述方法还包括：获取车辆状态信息；根据所述车辆状态信息判断所述驱动电机是否处于力矩补偿可用状态。
10.在一些实施例中，在所述驱动电机未处于力矩补偿可用状态时，所述方法还包括：控制所述车辆发出驻车故障提示信息。
11.在一些实施例中，根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿，包括：控制所述驱动电机按照所述驻车补偿力进行扭矩输出，并获取所述车辆的轮速信号；在根据所述轮速信号确定轮速脉冲个数大于预设脉冲个数阈值时，控制所述驱动电机的输出扭矩线性增加。
12.在一些实施例中，在所述轮速脉冲个数小于等于预设脉冲个数阈值时，所述方法还包括：确定所述车辆紧急驻车成功，并控制所述车辆发出驻车系统故障信息。
13.第二方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆驻车控制程序，该车辆驻车控制程序被处理器执行时实现如上述的车辆驻车控制方法。
14.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储车辆驻车控制程序，以使得处理器在执行该车辆驻车控制程序时，实现如上述的车辆驻车控制方法，从而实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。
15.第三方面，本发明提供了一种整车控制器，该整车控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆驻车控制程序，所述处理器执行所述车辆驻车控制程序时，实现如上述的车辆驻车控制方法。
16.根据本发明实施例的整车控制器，通过处理器执行存储在存储器上的车辆驻车控制程序，以在执行过程中实现如上述的车辆驻车控制方法；从而实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。
17.第四方面，本发明提供了一种车辆驻车控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆驻车时的驻车信息；确定模块，用于在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；控制模块，用于根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿。
18.根据本发明实施例的车辆驻车控制装置，通过设置获取模块，用于获取车辆驻车时的驻车信息；确定模块，用于在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；控制模块，用于根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿；从而实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。
19.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.图1是根据本发明实施例的车辆驻车控制方法的流程示意图；
21.图2是根据本发明另一实施例的车辆驻车控制方法的流程示意图；
22.图3是根据本发明实施例的车辆驻车控制装置的方框示意图。
具体实施方式
23.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
24.下面参考附图描述本发明实施例的驻车力补偿方法：
25.请参阅图1，图1为根据本发明实施例的车辆驻车控制方法的流程示意图；如图1所示，该车辆驻车控制方法包括以下步骤：
26.s101，获取车辆驻车时的驻车信息。
27.其中，驻车信息的设置方式可以有多种。
28.例如，驻车信息可以包括车速信息、轮速信息、航向角信息等。
29.在一些实施例中，驻车信息包括：电子机械制动系统的滚动再夹次数、车辆所处的坡度信息、电子机械制动系统的制动盘温度和电子机械制动系统的驻车电机堵转信息中的一种或多种。
30.s102，在根据驻车信息确定车辆需要进行驻车力补偿时，获取车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和车辆的当前需求驻车力，并根据实际驻车力和当前需求驻车力确定驻车补偿力。
31.在一些实施例中，根据驻车信息确定车辆需要进行驻车力补偿，包括：在滚动再夹次数大于预设次数阈值时，确定车辆需要进行驻车力补偿；在滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、且根据坡度信息确定车辆当前所处的坡度大于第一预设坡度阈值时，确定车辆需要进行驻车力补偿；在滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、车辆当前所处的坡度小于等于第一预设坡度阈值且大于第二预设坡度阈值、以及制动盘温度大于预设温度阈值时，确定车辆需要进行驻车力补偿；在滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、车辆当前所处的坡度小于等于第二预设坡度阈值或者制动盘温度小于等于预设温度阈值、以及根据驻车电机堵转信息确定驻车电机发生堵转时，确定车辆需要进行驻车力补偿。
32.作为一种示例，首先，检测溜坡时电子机械制动系统的滚动再夹次数是否大于2；如果是，则确定车辆需要进行驻车力补偿，如果否，则检测溜坡时车辆所处坡度是否大于30度；如果是，则确定车辆需要进行驻车力补偿，如果否，则检测溜坡时车辆所处坡度是否大于等于25度且制动盘温度大于400℃；如果是，则确定车辆需要进行驻车力补偿，如果否，则判断驻车电机是否堵转；如果是，则确定车辆需要进行驻车力补偿，如果否，则返回检测溜坡时驻车系统滚动再夹次数是否大于2的步骤。通过上述方式，能够在车辆驻车过程中，对车辆是否需要驻车力补偿进行有效地循环检测，直至车辆退出驻车状态。
33.s103，根据驻车补偿力控制车辆的驱动电机进行扭矩补偿。
34.在一些实施例中，在获取车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和车辆的当前需求驻车力之前，方法还包括：获取车辆状态信息；根据车辆状态信息判断驱动电机是否处于力矩补偿可用状态。
35.也就是说，在获取车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和车辆的当前需求驻车力之前，获取车辆状态信息，以通过该车辆状态信息判断驱动电机是否处于力矩补偿可用状态，即言，驱动电机当前是否能够进行驻车力补偿。
36.在一些实施例中，在驱动电机未处于力矩补偿可用状态时，方法还包括：控制车辆发出驻车故障提示信息。
37.作为一种示例，在根据驻车信息确定车辆需要进行驻车力补偿时，获取车辆当前状态信息，并根据车辆当前状态信息判断驱动电机是否处于力矩补偿可用状态；如果是，则控制车辆大屏进行故障显示；或者，同时控制语音播报模块进行故障提示，以提醒用户当前车辆发生驻车故障。
38.在一些实施例中，根据驻车补偿力控制车辆的驱动电机进行扭矩补偿，包括：控制驱动电机按照驻车补偿力进行扭矩输出，并获取车辆的轮速信号；在根据轮速信号确定轮速脉冲个数大于预设脉冲个数阈值时，控制驱动电机的输出扭矩线性增加。
39.在一些实施例中，在轮速脉冲个数小于等于预设脉冲个数阈值时，方法还包括：确定车辆紧急驻车成功，并控制车辆发出驻车系统故障信息。
40.作为一种示例，首先，控制驱动电机按照驻车补偿力进行扭矩输出；接着，获取车辆的轮速信息，并根据轮速信号确定相应的轮速脉冲个数；然后，判断轮速脉冲个数是否大于预设脉冲个数阈值；如果是，则控制驱动电极的输出扭矩线性增加，直至轮速脉冲个数小于等于预设脉冲个数阈值；同时，当轮速脉冲个数小于等于预设脉冲个数阈值时，确定车辆谨记驻车成功；并控制车辆发出驻车系统故障信息。
41.在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，车辆驻车控制方法包括以下步骤：
42.s201，获取车辆驻车时的驻车信息。
43.其中，驻车信息包括电子机械制动系统的滚动再夹次数、车辆所处的坡度信息、电子机械制动系统的制动盘温度和电子机械制动系统的驻车电机堵转信息中的一种或多种。
44.s202，判断滚动再夹次数是否大于2；如果是，则执行步骤s206；如果否，则执行步骤s203。
45.s203，判断车辆所处坡度是否大于30度；如果是，则执行步骤s206；如果否，则执行步骤s204。
46.s204，判断车辆所处坡度是否大于等于25度且制动盘温度是否大于400℃；如果是，则执行步骤s206；如果否，则执行步骤s205。
47.s205，判断驻车电机堵转信息是否为驻车电机堵转；如果是，则执行步骤s206；如果否，则返回步骤s201。
48.s206，读取车辆状态信息，以判断驱动电机是否处于力矩补偿可用状态；如果是，则执行步骤s208；如果否，则执行步骤s207。
49.s207，控制车辆发出驻车故障提示信息。
50.s208，获取车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和车辆的当前需求驻车力，并根据实际驻车力和当前需求驻车力确定驻车补偿力。
51.s209，控制驱动电机按照驻车补偿力进行扭矩输出。
52.s210，获取轮速传感器信号，并根据轮速传感器信号生成轮速脉冲个数。
53.s211，判断轮速脉冲个数是否大于预设脉冲个数阈值；如果是，则执行步骤s212；如果否，则执行步骤s213。
54.s212，控制驱动电机扭矩线性增加，并返回步骤s210。
55.s213，确定车辆紧急驻车成功，并控制车辆发出驻车系统故障信息。
56.综上所述，根据本发明实施例的驻车力补偿方法，首先，在车辆驻车时，获取车辆驻车时的驻车信息；接着，在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；然后，根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿；从而实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。
57.为了实现上述实施例，本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆驻车控制程序，该车辆驻车控制程序被处理器执行时实现如上述的车辆驻车控制方法。
58.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储车辆驻车控制程序，以使得处理器在执行该车辆驻车控制程序时，实现如上述的车辆驻车控制方法，从而实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。
59.为了实现上述实施例，本发明实施例提出了一种整车控制器，该整车控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆驻车控制程序，所述处理器执行所述车辆驻车控制程序时，实现如上述的车辆驻车控制方法。
60.根据本发明实施例的整车控制器，通过处理器执行存储在存储器上的车辆驻车控制程序，以在执行过程中实现如上述的车辆驻车控制方法；从而实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。
61.为了实现上述实施例，本发明实施例提出了一种车辆驻车控制装置，如图3所示，该车辆驻车控制装置包括：获取模块10、确定模块20和控制模块30。
62.其中，获取模块10，用于获取车辆驻车时的驻车信息；
63.确定模块20，用于在根据驻车信息确定车辆需要进行驻车力补偿时，获取车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和车辆的当前需求驻车力，并根据实际驻车力和当前需求驻车力确定驻车补偿力；
64.控制模块30，用于根据驻车补偿力控制车辆的驱动电机进行扭矩补偿。
65.在一些实施例中，驻车信息包括电子机械制动系统的滚动再夹次数、车辆所处的坡度信息、电子机械制动系统的制动盘温度和电子机械制动系统的驻车电机堵转信息中的一种或多种。
66.在一些实施例中，确定模块20还用于：在滚动再夹次数大于预设次数阈值时，确定车辆需要进行驻车力补偿；在滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、且根据坡度信息确定车辆当前所处的坡度大于第一预设坡度阈值时，确定车辆需要进行驻车力补偿；在滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、车辆当前所处的坡度小于等于第一预设坡度阈值且大于第
二预设坡度阈值、以及制动盘温度大于预设温度阈值时，确定车辆需要进行驻车力补偿；在滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、车辆当前所处的坡度小于等于第二预设坡度阈值或者制动盘温度小于等于预设温度阈值、以及根据驻车电机堵转信息确定驻车电机发生堵转时，确定车辆需要进行驻车力补偿。
67.在一些实施例中，确定模块20还用于在获取车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和车辆的当前需求驻车力之前，获取车辆状态信息；根据车辆状态信息判断驱动电机是否处于力矩补偿可用状态。
68.在一些实施例中，控制模块30还用于在驱动电机未处于力矩补偿可用状态时，控制车辆发出驻车故障提示信息。
69.在一些实施例中，控制模块30还用于：控制驱动电机按照驻车补偿力进行扭矩输出，并获取车辆的轮速信号；在根据轮速信号确定轮速脉冲个数大于预设脉冲个数阈值时，控制驱动电机的输出扭矩线性增加。
70.在一些实施例中，控制模块30还用于在轮速脉冲个数小于等于预设脉冲个数阈值时，确定车辆紧急驻车成功，并控制车辆发出驻车系统故障信息。
71.需要说明的是，上述关于车辆驻车控制方法的描述同样适用于该车辆驻车控制装置，在此不做赘述。
72.综上所述，根据本发明实施例的车辆驻车控制装置，通过设置获取模块，用于获取车辆驻车时的驻车信息；确定模块，用于在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；控制模块，用于根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿；从而实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。
73.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
74.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路
的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
75.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
76.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
77.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
78.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
79.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
80.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：
1.一种车辆驻车控制方法，其特征在于，包括：获取车辆驻车时的驻车信息；在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿。2.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述驻车信息包括所述电子机械制动系统的滚动再夹次数、所述车辆所处的坡度信息、所述电子机械制动系统的制动盘温度和所述电子机械制动系统的驻车电机堵转信息中的一种或多种。3.如权利要求2所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿，包括：在所述滚动再夹次数大于预设次数阈值时，确定所述车辆需要进行驻车力补偿；在所述滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、且根据所述坡度信息确定所述车辆当前所处的坡度大于第一预设坡度阈值时，确定所述车辆需要进行驻车力补偿；在所述滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、所述车辆当前所处的坡度小于等于第一预设坡度阈值且大于第二预设坡度阈值、以及所述制动盘温度大于预设温度阈值时，确定所述车辆需要进行驻车力补偿；在所述滚动再夹次数小于等于预设次数阈值、所述车辆当前所处的坡度小于等于第二预设坡度阈值或者所述制动盘温度小于等于预设温度阈值、以及根据所述驻车电机堵转信息确定驻车电机发生堵转时，确定所述车辆需要进行驻车力补偿。4.如权利要求1-3中任一项所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，在获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力之前，所述方法还包括：获取车辆状态信息；根据所述车辆状态信息判断所述驱动电机是否处于力矩补偿可用状态。5.如权利要求4所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，在所述驱动电机未处于力矩补偿可用状态时，所述方法还包括：控制所述车辆发出驻车故障提示信息。6.如权利要求1-3中任一项所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿，包括：控制所述驱动电机按照所述驻车补偿力进行扭矩输出，并获取所述车辆的轮速信号；在根据所述轮速信号确定轮速脉冲个数大于预设脉冲个数阈值时，控制所述驱动电机的输出扭矩线性增加。7.如权利要求6所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，在所述轮速脉冲个数小于等于预设脉冲个数阈值时，所述方法还包括：确定所述车辆紧急驻车成功，并控制所述车辆发出驻车系统故障信息。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆驻车控制程序，该车辆驻车控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆驻车控制方法。9.一种整车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器
上运行的车辆驻车控制程序，所述处理器执行所述车辆驻车控制程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆驻车控制方法。10.一种车辆驻车控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆驻车时的驻车信息；确定模块，用于在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；控制模块，用于根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿。
技术总结
本发明公开了一种车辆驻车控制方法、介质、控制器及装置，其中方法包括：获取车辆驻车时的驻车信息；在根据所述驻车信息确定所述车辆需要进行驻车力补偿时，获取所述车辆的电子机械制动系统提供的实际驻车力和所述车辆的当前需求驻车力，并根据所述实际驻车力和所述当前需求驻车力确定驻车补偿力；根据所述驻车补偿力控制所述车辆的驱动电机进行扭矩补偿。能够实现在车辆驻车力不足时进行有效的驻车力补偿，防止车辆因驻车力不足而发生溜坡，保障车辆驻车安全。障车辆驻车安全。障车辆驻车安全。
