车辆过弯判定的方法、装置、计算机设备和存储介质与流程
1.本技术涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种车辆过弯判定的方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术：
2.车道保持辅助系统(lane keeping assist system，lka)属于智能驾驶辅助系统中的一种，它可以在车道偏离时对转向系统进行控制，辅助车辆保持在本车道内行驶。但是，lka受限于转向性能的安全需求，通常此功能使用的场景的弯道半径需大于250米，当车辆行驶在弯道半径小于250米的弯道时，lka因转向能力不足以保持车辆在当前弯道行驶，会自动退出lka的应用，同时提示驾驶员进行车辆接管。而提示驾驶员进行车辆接管的时间较晚，若驾驶员未在极短时间内接管车辆，就会引发车辆触碰道路边缘的交通事故。
技术实现要素：
3.基于此，提供一种车辆过弯判定的方法、装置、计算机设备和存储介质，解决现有技术中驾驶员车辆接管不及时引起的安全问题。
4.一方面，提供一种车辆过弯判定的方法，所述方法包括：采集车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度；根据所述车轮转向角度获得车辆过弯半径；获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。
5.在其中一个实施例中，采集车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度之前，还包括：获取车辆的当前坐标，并根据所述当前坐标获得所述车辆与目标弯道的距离；当所述距离达到距离阈值时，采集所述车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度。
6.在其中一个实施例中，根据所述车轮转向角度获得车辆过弯半径，包括：获取所述车辆的属性信息，并根据所述属性信息和所述车轮转向角度获得车辆过弯半径，其中，所述属性信息包括车轮轮距、车辆长度。
7.在其中一个实施例中，车辆过弯半径的数学表达为：
8.r＝l/sinβ+(b-m)/2
9.其中，l为车辆长度，β为车轮转向角度，b为车轮轮距，m为车轴中心距。
10.在其中一个实施例中，获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息，包括：获取车辆的当前坐标，并根据当前坐标确定目标弯道半径，并对比目标弯道半径和车辆过弯半径；若目标弯道半径小于车辆过弯半径，则进行接管提示。
11.在其中一个实施例中，若所述目标弯道半径小于所述车辆过弯半径，则进行接管提示，包括：若所述目标弯道半径小于所述车辆过弯半径，则降低所述当前车速至车速阈值；根据所述车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据所述判定结果，进行
接管提示。
12.在其中一个实施例中，根据所述车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据所述判定结果，进行接管提示，包括：根据所述车速阈值获得车轮转向角度阈值；并根据所述车轮转向角度阈值和所述车辆的属性信息，获得车辆过弯半径阈值；对比所述目标弯道半径和所述车辆过弯半径阈值，若所述目标弯道半径小于所述车辆过弯半径阈值，则进行接管提示。
13.另一方面，提供了一种车辆过弯判定的装置，所述装置包括：信息采集模块，用于采集车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度；过弯半径获取模块，用于根据所述车轮转向角度获得车辆过弯半径；过弯判定模块，用于获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。
14.再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：采集车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度；获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。
15.又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：采集车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度；获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。
16.上述车辆过弯判定的方法、装置、计算机设备和存储介质，通过提前采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度；根据车轮转向角度获得车辆过弯半径；获取目标弯道半径，并根据目标弯道半径和车辆过弯半径进行车辆过弯判定，从而能够在过弯不足时提前进行接管提示，进一步提高了车辆过弯时的安全性。
附图说明
17.图1为一个实施例中车辆过弯判定的方法的应用环境图；
18.图2为一个实施例中车辆过弯判定的方法的流程示意图；
19.图3为一个实施例中车轮转向角度与车速的梯度限制表；
20.图4为一个实施例中车辆过弯判定的装置的结构框图；
21.图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
22.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
23.本技术提供的车辆过弯判定的方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102与服务器104通过网络进行通信。可以通过车载接收机提前采集车辆的当前车速，并通过服务器104根据当前车速获得车辆的车轮转向角度；根据车轮转向角度获得车辆过弯半径；获取目标弯道半径，并根据目标弯道半径和车辆过弯半径进行车辆过弯判定，从而
在过弯情景中，提前对车辆进行控制，避免因人为接管车辆不及时引起的安全问题。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集来实现。
24.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆过弯判定方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
25.步骤201，采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度；
26.步骤202，根据车轮转向角度获得车辆过弯半径；
27.步骤203，获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。
28.上述车辆过弯判定的方法，可以应用于车辆过弯的情景中。目前，在l2驾驶功能中，lka是驾驶员常用辅助驾驶功能之一，它主要利用图像采集设备或传感器等，例如摄像头来获取车辆前方车道线，从而得到驾驶的车辆处于车道中的位置；然后通过控制转向系统，实现车道偏离抑制功能。这为车辆在过弯时，提供了较好的转向辅助。但基于转向性能的安全需求，在利用lka辅助车辆过弯时，要求过弯的目标弯道半径大于250米，当目标弯道半径小于250米时，lka的转向能力则难以使车辆保持原有车道，因此，lka会在目标弯道半径小于250米时退出，并提示驾驶员进行车辆接管。但由于lka对弯道判定和提示的时间较晚，这就导致驾驶员需要在极短时间内进行车辆接管，否则易由于接管不及时而造成车辆偏离引发交通事故。在本实施例中，为了提前对车辆过弯判定，确保驾驶员有足够的时间进行车辆接管，从而避免车辆因未及时接管引起的安全问题，可以通过采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度；根据车轮转向角度获得车辆过弯半径；获取目标弯道半径，并根据目标弯道半径和车辆过弯半径进行车辆过弯判定。
29.在步骤201中，示例性地说明，采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度，例如，在进行车辆过弯判定之前，需要先判断车辆是否处理lka模式下，如果不处于lka模式，则车道保持超限预警功能不开启；如果车辆处于lka模式，则开启lka超限预警功能，由自动驾驶域控制器将lka状态信息发送至车载信息娱乐系统(in-vehicle infotainment，ivi)，ivi接收到lka处于开启模式后，后台运行地图导航前方路况探测模块，生成实时路况信息。当判断本车行进道路前方500米的目标弯道半径小于250米时，采集车辆的当前车速，进行车辆过弯判定。在lka模式下，车轮转向角度根据车辆的车速进行梯度限制，梯度限制表如图3所示，其中，k1-k8为车辆中的车速与车轮转向角度的梯度限制相关标定系数，需要说明的是，车轮转向角度与车速的梯度限制关系并不局限于该表，具体可以根据车型等进行相应调节，因此根据该梯度限制，当采集到车辆的当前车速时，就会获得相应的车轮转向角度。
30.在步骤202中，示例性地说明，根据车轮转向角度获得车辆过弯半径，例如，可以提前通过自动驾驶域控制器结合车轮转向角度计算车辆过弯半径，具体的，自动驾驶域控制器根据车身电子稳定控制系统(electronic stability controller，esc)获取的当前车速得到相应的车轮转向角度以后，就可以进行车辆过弯半径计算，具体的，可以通过车轮转向角度、车轮轮距、车辆长度获得车辆过弯半径，即获得的车辆过弯半径为车辆在当前车速下能够通过lka行驶的最大弯道半径，因此可以通过该车辆过弯半径进行车辆过弯的判定。
31.在步骤203中，示例性地说明，获取目标弯道半径，并将所述目标弯道半径和所述
车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息，例如，目标弯道半径为车辆当前需要通过的弯道的半径，当目标弯道半径小于车辆过弯半径时，车辆当前车速下的转向能力难以安全通过该目标弯道，可以对车辆进行降速或人工接管，当目标弯道半径大于或等于车辆过弯半径时，车辆当前车速下的转向能力可以安全通过该目标弯道半径，则车辆在lka模式下通过目标弯道。
32.基于步骤201的一种具体实现方式，采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度之前，还包括：获取车辆的当前坐标，并根据当前坐标获得车辆与目标弯道的距离；当距离达到距离阈值时，采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度。
33.需要说明的是，为了确保车辆在转向能力难以通过目标弯道时，驾驶员能够及时接管车辆，可以设置车辆与目标弯道之间的距离阈值，当车辆达到该距离阈值或大于该距离阈值时，对车辆过弯进行判定，以确保驾驶员有足够的时间接管车辆。该距离阈值可以根据车况的不同进行不同设置，在此不作限定，具体的，可以将距离阈值设置为500米，按照60km/h的车速来计算，驾驶员有约30秒的时间接管时间，而在目前lka模式下，驾驶员仅有0.6秒接管时间，相较而言，本实施例增加了驾驶员接管时间，进一步提高了车辆过弯的安全。在一些实施过程中，可以通过车载接收机，例如车载天线和/或远程信息处理器(telematics box，t-box)接收的gps/北斗定位信号、lte/5g/wlan/ble等辅助定位信号，并结合车载惯性导航系统的姿态数据、地图信息等，计算出车辆的当前坐标、行驶方向、前方路况，从而获得车辆与目标弯道的距离，当该距离达到500米或设置的其它距离阈值时，将目标弯道的信息，如目标弯道半径、目标弯道车道宽度等通过网关发送至自动驾驶域控制器，来进行车辆过弯判定。
34.基于步骤202的一种具体实现方式，根据车轮转向角度获得车辆过弯半径，包括：获取车辆的属性信息，并根据属性信息和车轮转向角度获得车辆过弯半径，其中，属性信息包括车轮轮距、车辆长度。
35.需要说明的是，车辆过弯半径的数学表达如下：
36.r＝l/sinβ+(b-m)/2
37.其中，r为车辆过弯半径，l为车辆长度，β为车轮转向角度，b为车轮轮距，m为车轴中心距，在一些实施过程中，当车辆为四轮驱动时，m为车轴中心距，在另一些实施过程中，当车辆为六轮及以上驱动时，m可以为最大车轴中心距，从而获得车辆过弯半径。
38.基于步骤203的一种具体实现方式，获取目标弯道半径，并根据目标弯道半径和车辆过弯半径进行车辆过弯判定，包括：获取车辆的当前坐标，并根据所述当前坐标确定所述目标弯道半径，并对比所述目标弯道半径和所述车辆过弯半径；若所述目标弯道半径小于所述车辆过弯半径，则进行接管提示。
39.需要说明的是，目标弯道半径可以通过获取车辆的当前坐标，然后识别出需要通过的目标弯道，并得到目标弯道的起点坐标和重点坐标，从而获得目标弯道的曲率半径，例如，根据车型和当前车速，在lka模式下，目标弯道半径大于250米时的车辆转向能力可以使车辆通过该目标弯道，因此本实施例可以应用于目标弯道半径小于250米的情况，具体的，当目标弯道半径小于车辆过弯半径时，车辆当前车速下的车轮转向角度难以使车辆通过目标弯道半径，因此可以通过降速来进一步提高车辆转向能力，或者通过自动驾驶域控制器
进行告警，告知驾驶员前方目标弯道超限，lka模式即将退出，请驾驶员接管车辆，在ivi接收到告警信息后，可以通过声光提醒将该信息告知驾驶员，随后退出lka模式。从而规避大多数由于lka模式下的接管不及时导致的交通事故。
40.基于上述实施例的一种具体实现方式，若目标弯道半径小于车辆过弯半径，则进行接管提示，包括：若目标弯道半径小于车辆过弯半径，则降低当前车速至车速阈值；根据车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据判定结果，进行接管提示。
41.需要说明的是，当目标弯道半径小于车辆过弯半径时，可以通过降低当前车速至车速阈值，再根据车速阈值来再次进行车辆过弯判定，具体的，可以将车速阈值设置为降低0-30km/h，若当前车速降低0-30km/h后，lka可以支持车辆通过目标弯道，则自动驾驶域控制器向仪表和大屏发送驾驶员提醒信息，提醒信息可以包括：前方弯道超限，保持lka功能需降低当前车速，即将降低巡航车速，随后自动驾驶域控制器在进入目标弯道钱进行相应的车辆降速处理。而当目标弯道半径过小，车辆即使降速以后也无法通过时，则可以如上所述，通过自动驾驶域控制器进行一级告警提醒，告警信息包括：前方弯道超限，lka功能即将退出，请驾驶员接管车辆。
42.基于上述实施例的一种具体实现方式，根据车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据判定结果，进行接管提示，包括：根据车速阈值获得车轮转向角度阈值；并根据车轮转向角度阈值和车辆的属性信息，获得车辆过弯半径阈值；对比目标弯道半径和车辆过弯半径阈值，若目标弯道半径小于车辆过弯半径阈值，则进行接管提示。
43.需要说明的是，在当前车速无法使车辆通过目标弯道时，可以通过降低车速来再次进行车辆过弯判定，同样的，该车辆过弯判定需要根据降低到的车速阈值计算车辆过弯半径阈值，然后将目标弯道半径和车辆过弯半径阈值进行对比，当目标弯道半径小于车辆过弯半径阈值时，则说明即使对车辆进行降速处理也无法使车辆通过目标弯道，因此直接进行人为接管提示，其中，车速阈值所对应的车轮转向角度阈值同样可以根据图3的梯度限制表获得。此外，自动驾驶域控制器还可以通过多媒体个人电脑(multimedia personal computer，mpc)摄像头实时监控目标弯道的车道线，当监控到车道线是直线并持续5秒以上时，则可以认为车辆已经通过目标弯道，lka的速度限制随之解除，车辆的当前车速恢复至设定的巡航速度。
44.应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
45.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆过弯判定的装置，包括：信息采集模块、过弯半径获取模块和过弯判定模块，其中：
46.信息采集模块，用于采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度；
47.过弯半径获取模块，用于根据车轮转向角度获得车辆过弯半径；
48.过弯判定模块，用于获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行
对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。
49.优选的，信息采集模块，还用于获取车辆的当前坐标，并根据当前坐标获得车辆与目标弯道的距离；当距离达到距离阈值时，采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度。
50.优选的，过弯半径获取模块，还用于获取车辆的属性信息，并根据属性信息和车轮转向角度获得车辆过弯半径，其中，属性信息包括车轮轮距、车辆长度，车辆过弯半径的数学表达为：
51.r＝l/sinβ+(b-m)/2
52.其中，r为车辆过弯半径，l为车辆长度，β为车轮转向角度，b为车轮轮距，m为车轴中心距。
53.优选的，过弯判定模块，还用于获取车辆的当前坐标，并根据当前坐标确定目标弯道半径，并对比目标弯道半径和车辆过弯半径；若目标弯道半径大于车辆过弯半径，则进行接管提示。
54.优选的，过弯判定模块，还用于若目标弯道半径小于车辆过弯半径，则降低当前车速至车速阈值；根据车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据判定结果，进行接管提示。
55.优选的，过弯判定模块，还用于根据车速阈值获得车轮转向角度阈值；并根据车轮转向角度阈值和车辆的属性信息，获得车辆过弯半径阈值；对比目标弯道半径和车辆过弯半径阈值，若目标弯道半径小于车辆过弯半径阈值，则进行接管提示。
56.关于车辆过弯判定的装置的具体限定可以参见上文中对于车辆过弯判定的方法的限定，在此不再赘述。上述车辆过弯判定的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
57.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆过弯判定的方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
58.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
59.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度；根据车轮转向角度获得车辆过弯半径；
获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。
60.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车辆的当前坐标，并根据当前坐标获得车辆与目标弯道的距离；当距离达到距离阈值时，采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度。
61.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车辆的属性信息，并根据属性信息和车轮转向角度获得车辆过弯半径，其中，属性信息包括车轮轮距、车辆长度。
62.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：车辆过弯半径的数学表达为：
63.r＝l/sinβ+(b-m)/2
64.其中，r为车辆过弯半径，l为车辆长度，β为车轮转向角度，b为车轮轮距，m为车轴中心距。
65.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车辆的当前坐标，并根据当前坐标确定目标弯道半径，并对比目标弯道半径和车辆过弯半径；若目标弯道半径大于车辆过弯半径，则进行接管提示。
66.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若目标弯道半径小于车辆过弯半径，则降低当前车速至车速阈值；根据车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据判定结果，进行接管提示。
67.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车速阈值获得车轮转向角度阈值；并根据车轮转向角度阈值和车辆的属性信息，获得车辆过弯半径阈值；对比目标弯道半径和车辆过弯半径阈值，若目标弯道半径小于车辆过弯半径阈值，则进行接管提示。
68.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度；根据车轮转向角度获得车辆过弯半径；获取目标弯道半径，并根据目标弯道半径和车辆过弯半径进行车辆过弯判定。
69.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车辆的当前坐标，并根据当前坐标获得车辆与目标弯道的距离；当距离达到距离阈值时，采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度。
70.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车辆的属性信息，并根据属性信息和车轮转向角度获得车辆过弯半径，其中，属性信息包括车轮轮距、车辆长度。
71.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：车辆过弯半径的数学表达为：
72.r＝l/sinβ+(b-m)/2
73.其中，r为车辆过弯半径，l为车辆长度，β为车轮转向角度，b为车轮轮距，m为车轴中心距。
74.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车辆的当前
坐标，并根据当前坐标确定目标弯道半径，并对比目标弯道半径和车辆过弯半径；若目标弯道半径大于车辆过弯半径，则进行接管提示。
75.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若目标弯道半径小于车辆过弯半径，则进行接管提示，包括：若目标弯道半径小于车辆过弯半径，则降低当前车速至车速阈值；根据车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据判定结果，进行接管提示。
76.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车速阈值获得车轮转向角度阈值；并根据车轮转向角度阈值和车辆的属性信息，获得车辆过弯半径阈值；对比目标弯道半径和车辆过弯半径阈值，若目标弯道半径小于车辆过弯半径阈值，则进行接管提示。
77.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
78.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
79.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：
1.一种车辆过弯判定的方法，其特征在于，包括:采集车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度；根据所述车轮转向角度获得车辆过弯半径；获取目标弯道半径，并将所述目标弯道半径和所述车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。2.如权利要求1所述的车辆过弯判定的方法，其特征在于，采集车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度之前，还包括：获取车辆的当前坐标，并根据所述当前坐标获得所述车辆与目标弯道的距离；当所述距离达到距离阈值时，采集所述车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度。3.如权利要求1所述的车辆过弯判定的方法，其特征在于，根据所述车轮转向角度获得车辆过弯半径，包括：获取所述车辆的属性信息，并根据所述属性信息和所述车轮转向角度获得车辆过弯半径，其中，所述属性信息包括车轮轮距、车辆长度。4.如权利要求3所述的车辆过弯判定的方法，其特征在于，所述车辆过弯半径的数学表达为：r＝l/sinβ+(b-m)/2其中，r为所述车辆过弯半径，l为车辆长度，β为车轮转向角度，b为车轮轮距，m为车轴中心距。5.如权利要求1所述的车辆过弯判定的方法，其特征在于，获取目标弯道半径，并将所述目标弯道半径和所述车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息，包括：获取车辆的当前坐标，并根据所述当前坐标确定所述目标弯道半径，并对比所述目标弯道半径和所述车辆过弯半径；若所述目标弯道半径小于所述车辆过弯半径，则进行接管提示。6.如权利要求5所述的车辆过弯判定的方法，其特征在于，若所述目标弯道半径小于所述车辆过弯半径，则进行接管提示，包括：若所述目标弯道半径小于所述车辆过弯半径，则降低所述当前车速至车速阈值；根据所述车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据所述判定结果，进行接管提示。7.如权利要求6所述的车辆过弯判定的方法，其特征在于，根据所述车速阈值再次进行车辆过弯判定，获得判定结果，并根据所述判定结果，进行接管提示，包括：根据所述车速阈值获得车轮转向角度阈值；并根据所述车轮转向角度阈值和所述车辆的属性信息，获得车辆过弯半径阈值；对比所述目标弯道半径和所述车辆过弯半径阈值，若所述目标弯道半径小于所述车辆过弯半径阈值，则进行接管提示。8.一种车辆过弯判定的装置，其特征在于，包括：信息采集模块，用于采集车辆的当前车速，根据所述当前车速获得所述车辆的车轮转向角度；
过弯半径获取模块，用于根据所述车轮转向角度获得车辆过弯半径；过弯判定模块，用于获取目标弯道半径，并将所述目标弯道半径和所述车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
技术总结
本申请涉及一种车辆过弯判定的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采集车辆的当前车速，根据当前车速获得车辆的车轮转向角度；根据车轮转向角度获得车辆过弯半径；获取目标弯道半径，并将目标弯道半径和车辆过弯半径进行对比，获得对比结果，以通过对比结果推送参考信息。采用本方法能够解决现有技术中车辆过弯时，因驾驶员车辆接管不及时引起的安全问题。起的安全问题。起的安全问题。
