仓储系统及货架的制作方法
1.本公开涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种仓储系统及货架。
背景技术：
2.传统的仓储系统通常采用两种存储模式，其中，一种是货架沿高度方向依次间隔设置若干个层板，每个层板平铺着放置一层容器，传统搬运设备从层板上取放容器，这种存储方式使用的货架结构复杂且容器存放量受限。
3.另一种是货架上沿竖直方向依次堆叠放置多个容器，即货架的一层层板上放置一整摞容器，但是使用这种货架时，传统搬运设备无法取放位于中间位置或底层的容器，只能是在货架顶部搭建平台，通过在平台上行进的特殊搬运设备以起吊等方式从货架上取放容器，这种仓储系统结构复杂，成本高。
技术实现要素：
4.本公开为了解决取放整摞容器中的位于中部或底部的目标容器的问题，提供了一种仓储系统和货架。
5.本公开第一方面提供给了一种仓储系统,本公开的仓储系统包括：
6.货架，具有垂直间隔设置的存储位和暂存位，所述存储位位于所述暂存位的上方，且所述存储位被配置为存放垂直堆叠的多个容器；
7.第一搬运设备，具有垂直依次设置的两个取放容器机构；且，
8.所述第一搬运设备被配置为驱动上层的所述取放容器机构将码放在目标容器上的其他容器搬离，并驱动下层的所述取放容器机构将目标容器取出并放置在所述暂存位，且再次驱动上层的所述取放容器机构将其他容器放回所述存储位上；
9.第二搬运设备，被配置为在所述暂存位的下方行驶，且将所述暂存位上的目标容器搬运至工作台，供拣选处理。
10.在本公开的一个实施例中，所述第二搬运设备还被配置为将目标容器从所述工作台搬运至所述暂存位；
11.所述第一搬运设备还被配置为驱动所述取放容器机构将所述目标容器从所述暂存位搬运至所述存储位上。
12.在本公开的一个实施例中，所述货架包括：
13.两组支腿构件，水平间隔设置；
14.第一水平横梁，连接两组所述支腿构件以构成一个放置在承载面上的支架结构；
15.多个支撑构件，沿所述第一水平横梁的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁上且被构造为用于承载容器；
16.相邻两个所述支撑构件之间的间隙被构造为供所述第一搬运设备和/或所述第二搬运设备取出所述支撑构件上的容器或者将容器放置在所述支撑构件上。
17.在本公开的一个实施例中，所述第一水平横梁的两侧均设置有多个所述支撑构
件。
18.在本公开的一个实施例中，多个所述支撑构件被配置为仅存放沿所述第一水平横梁的延伸方向依次排布的多个容器；或者，
19.多个所述支撑构件被配置为仅存放沿垂直于所述第一水平横梁的延伸方向排布的多个容器；或者，
20.多个所述支撑构件被配置为沿所述第一水平横梁的延伸方向依次排布的多个容器，以及沿垂直于所述第一水平横梁的延伸方向依次排布的多个容器。
21.在本公开的一个实施例中，所述支撑构件包括：
22.两个支撑杆，沿所述第一水平横梁的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁上；和，
23.第二连接杆，连接两个所述支撑杆；或者，所述支撑构件包括：
24.两个支撑杆，沿所述第一水平横梁的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁上。
25.在本公开的一个实施例中，所述支腿构件包括垂直于所述第一水平横梁依次间隔设置的至少两个支，且相邻两个所述支腿通过第一连接杆连接。
26.在本公开的一个实施例中，所述第一连接杆与承载面之间的高度间隙以及相邻两个所述支腿之间的水平间隙，足以供所述第二搬运设备从所述第一连接杆下方穿行。
27.在本公开的一个实施例中，所述仓储系统包括至少两个所述货架，至少两个所述货架沿所述第一水平横梁的延伸方向上拼接，且相邻两个所述货架在拼接处共用一个所述支撑构件。
28.在本公开的一个实施例中，所述货架包括垂直依次设置的至少两层所述存储位。
29.在本公开的一个实施例中，所述货架还包括依次间隔固设在两组所述支腿构件上的至少两个第二水平横梁以及依次间隔连接在相邻两个所述第二水平横梁的若干个第三连接杆。
30.在本公开的一个实施例中，所述取放容器机构包括：
31.基板，被配置为通过第一升降机构以可升降地方式设置在所述第一搬运设备的门架；
32.伸缩框，被配置为通过第一级伸缩机构以可伸缩地方式设置在所述基板上；
33.两个伸缩臂，被配置为通过第二级伸缩机构以可伸缩地方式设置在所述伸缩框，且两个所述伸缩臂受控于抓取驱动机构向靠近或远离彼此的方向运动，以夹取或释放容器。
34.在本公开的一个实施例中，所述第一级伸缩机构包括：
35.第一级伸缩电机；
36.两个第一级伸缩链轮，以可转动地方式设置在所述基板上，所述第一级伸缩电机驱动其中一个所述第一级伸缩链轮转动；
37.第一级伸缩链条，被配置为张紧啮合在两个所述第一级伸缩链轮之间，且带动所述伸缩框相对于所述基板伸缩。
38.在本公开的一个实施例中，所述第二级伸缩机构包括：
39.第二级伸缩电机，被配置为驱动第二级伸缩传动轴转动；
40.两个第二级伸缩链传动机构，分设在所述伸缩框的两侧，且由所述第二级伸缩电机通过所述第二级伸缩传动轴带动第二级伸缩链条转动，所述第二级伸缩链条带动两个所述伸缩臂相对于所述伸缩框伸缩。
41.在本公开的一个实施例中，所述抓取驱动机构包括：
42.抓取电机；
43.两个丝杠螺母传动机构，两个所述丝杠螺母传动机构的丝杠同轴且旋向相反，螺母块设置有所述伸缩臂；
44.所述抓取电机驱动两个所述丝杠旋转。
45.在本公开的一个实施例中，所述第一搬运设备包括还包括：
46.辅助支撑机构，以可伸缩地方式设置在所述第一搬运设备的第一行走机构上，且被配置为当所述第一行走机构行走时缩回至第一行走机构上，且当所述取放容器机构从所述货架上取放容器时向靠近所述货架的方向伸出并支撑在承载面上。
47.在本公开的一个实施例中，所述辅助支撑机构包括：
48.伸缩杆，以可伸缩地方式设置在所述第一行走机构上；
49.支撑块，设置在所述伸缩杆的自由端；
50.万向轮，可转动地方式设置在支撑块上，且被配置为支撑在承载面上。
51.在本公开的一个实施例中，所述取放容器机构包括：
52.两个伸缩臂组件，分设在所述第一搬运设备的门架的两个立柱上，且所述伸缩臂组件包括：
53.基板，以可升降地方式设置在所述立柱上；
54.第一伸缩臂，以可水平方向伸缩地方式设置在所述基板上；
55.第二伸缩臂，以可沿水平方向伸缩地方式设置在所述第一伸缩臂上；
56.伸缩驱动机构，被配置为带动所述第一伸缩臂相对于所述基板伸缩，并使所述第二伸缩臂相对于所述第一伸缩臂同步伸缩；
57.抬杆，被配置为相对于所述第二伸缩臂转动至从所述第二伸缩臂的内侧伸出并随所述基板上升至将容器抬起。
58.在本公开的一个实施例中，所述第二搬运设备包括：
59.第二行走机构；
60.升降架，固设在所述第二行走机构上；
61.承载盘，设置在所述升降架的顶端，且所述承载盘被构造为用于放置容器；
62.所述第二搬运设备被配置为驱动所述升降架带动所述承载盘上升至穿过两个所述支撑构件之间的间隙，并举起所述支撑构件上的容器，且驱动所述第二行走机构行走至容器被搬离所述货架并达到工作站。
63.在本公开的一个实施例中，所述第二搬运设备还被配置为驱动所述第二行走机构带动放置有容器的所述承载盘驶入相邻两个所述支撑构件之间的间隙，并驱动所述升降架带动所述承载盘下降至容器被放置在相邻两个所述支撑构件上。
64.本公开第二方面提供了一种货架，本公开的货架包括：
65.两组支腿构件，水平间隔设置；
66.第一水平横梁，连接两组所述支腿构件以构成一个放置在承载面上的支架结构；
67.多个支撑构件，沿所述第一水平横梁的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁上且被构造为用于承载容器；
68.相邻两个所述支撑构件之间的间隙被构造为供第一搬运设备和/或第二搬运设备取出所述支撑构件上的容器或者将容器放置在所述支撑构件上；
69.所述支撑构件包括：
70.两个支撑杆，沿所述第一水平横梁的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁上；
71.第二连接杆，连接两个所述支撑杆。
72.本公开的一个有益效果在于,本公开的仓储系统的货架上密集型地存放了整摞容器，再利用上下两个取放容器机构倒换目标容器和码放在其上面的其他容器，巧妙地解决了取放整摞容器中位于中部和底层的目标容器的问题。在此基础上，货架被划分为上存储位和下暂存位的结构，形成了上存下拣的容器搬运模式，具有搬运形式灵活的特点。
73.另外,本公开的货架利用多个杆状构件拼接成放置容器的支撑构件，且相邻两个支撑构件之间的间隙可供搬运设备取放支撑构件上的容器，且其单个支撑构件为镂空结构，具有重量轻、结构简单且便于组装的特点。
74.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
75.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
76.图1是第一实施例中本公开的仓储系统一个视角的结构示意图；
77.图2是第一实施例中本公开的仓储系统另一个视角的结构示意图；
78.图3是第一实施例中本公开的货架的结构示意图；
79.图4是第一实施例中本公开的第一搬运设备的结构示意图；
80.图5是第一实施例中本公开的第一取放容器机构的结构示意图；
81.图6是本公开的第二搬运设备的一个实施例的结构示意图；
82.图7是第二实施例中本公开的仓储系统的结构示意图；
83.图8是第二实施例中本公开的货架的结构示意图；
84.图9是第三实施例中本公开的仓储系统的结构示意图；
85.图10和图11是第三实施例中第一搬运设备在两个使用状态下的结构示意图；
86.图12是第四实施例中本公开的第一搬运设备的结构示意图；
87.图13和图14分别是图12中单个伸缩臂组件两个不同视角的立体结构示图；
88.图15至图17分别是图12中单个伸缩臂组件的主视图、后视图和侧视图。
89.图1至图17中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
90.1货架：支10腿、11第一连接杆、12第一水平横梁、13支撑杆、14第二连接杆、15端部支撑杆、16端部连接杆、17第二水平横梁、18第三连接杆；
91.2第一搬运设备：20门架、200立柱、201横梁、203立柱框、204顶部框、21第一行走机构、22取放容器机构、220基板、221伸缩框、2210第一级伸缩电机、2211第一级伸缩链轮、
2212第一伸缩链条、2213轨道、2214滑块、222伸缩臂、2220第二级伸缩电机、2221第二级伸缩传动轴、2222第二级伸缩链轮、2223第二级伸缩链条、223固定板、224夹持臂、225主动轴、226从动轴、227传送带、2280第一伸缩臂、2281伸缩电机、2282主动同步带轮、2283第一从动同步带轮、2284第一同步带、2285第一直线导轨、2286第一滑块、2287第二从动同步带轮、2288第二同步带、2290第二伸缩叉、2291第三从动同步带轮、2292第三同步带、2293第二直线导轨、2294第二滑块、2295抬杆、2296抬杆电机、23齿条、24齿轮、2250抓取电机、2251丝杠、2252螺母块、26伸缩杆、27支撑块；
92.3第二搬运设备：30第二行走机构、31升降架、32承载盘；
93.4容器。
具体实施方式
94.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
95.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，绝不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
96.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
97.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
98.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
99.另外，本文中对于同一名称的组件或区域使用序数词“第一”、“第二”等加以区分，这些序数词并不限定这些组件或区域的重要程度或现有顺序。
100.本公开的仓储系统包括货架、第一搬运设备和第二搬运设备。其中，货架具有垂直间隔设置的存储位和暂存位，存储位位于暂存位的上方，且存储位被配置为存放垂直堆叠的多个容器。第一搬运设备具有垂直依次设置的两个取放容器机构，且第一搬运设备被配置为驱动上层的取放容器机构将码放在目标容器上的其他容器搬离，并驱动下层的取放容器机构将目标容器取出并放置在暂存位上，且再次驱动上层的取放容器机构将其他容器放回。第二搬运设备被配置为在暂存位的下方行驶，且将暂存位上的目标容器搬运至工作台，供拣选处理。
101.本公开的仓储系统的货架上密集型地存放了整摞容器，再利用上下两个取放容器机构倒换目标容器和码放在其上面的其他容器，巧妙地解决了取放整摞容器中位于中部和底层的目标容器的问题。在此基础上，货架被划分为上存储位和下暂存位的结构，形成了上存下拣的容器搬运模式，具有搬运形式灵活的特点。
102.为了便于更好地理解，下面参照图1至图7，结合两个具体实施例详细地说明本公开的仓储系统的具体结构及其工作原理。为了保持文本简洁，下面在说明仓储系统时一并介绍货架的具体结构，不再对其单独进行说明。
103.第一实施例
104.参见图1和图3，本公开的仓储系统包括货架1，货架1具有垂直依次间隔设置的存储位和暂存位，存储位位于暂存位的上方，且存储位被配置为存放垂直堆叠的多个容器4。为了便于更好地理解仓储系统请一并参见图2。
105.详细地，货架1包括两组支腿构件和第一水平横梁12。两组支腿构件水平间隔设置，第一水平横梁12连接这两组支腿构件以构成一个可以放置在地面等承载面上的支架结构，且第一水平横梁12与承载面之间的高度间隙可以供第二搬运设备3在第一水平横梁12的下方穿行。
106.更为详细地，支腿构件包括垂直于第一水平横梁12依次间隔设置的三个支腿10，且相邻两个支腿10通过第一连接杆11连接。第一连接杆11与承载面之间的高度间隙以及相邻两个支腿10之间的水平间隙足以供第二搬运设备2从第一连接杆11下方穿行。
107.继续参见图3，支腿构件的三个支腿10等间距排布，且第一水平横梁12的两端部分别连接在两组支腿构件的中间位置的支腿10上。
108.第一水平横梁12的两侧均设置用于承载容器的多个支撑构件，且相邻两个支撑构件之间的间隙被构造为供第一搬运设备2和/或第二搬运设备3取出支撑构件上的容器4或者将容器4放置在支撑构件上。
109.如此，本公开的货架1在第一水平横梁12的两侧均形成用于暂存容器4的暂存位，并且使第一搬运设备2和第二搬运设备3均能从第一水平横梁12的两侧均能取放容器4，取放容器的形式灵活、快捷。
110.当然，本公开的货架1也可以仅在第一水平横梁12的单侧设置多个支撑构件，以使第一搬运设备2和/或第二搬运设备3仅从货架1的单侧取放容器4。
111.可以理解，本公开的第一水平横梁12也可以与位于最边缘的支腿10连接，且在第一水平横梁12的单侧设置多个支撑构件，这些支撑构件可以仅存放沿第一水平横梁12的延伸方向依次排布的多个容器4，或者可以仅存放沿垂直于水平横梁的延伸方向排布的多个容器4，还可以为沿第一水平横梁12的延伸方向依次排布的多个容器4和沿垂直于第一水平横梁12的延伸方向依次排布的多个容器4的两种方式的组合。
112.参见图1，本实施例中，为了方便第一搬运设备2和第二搬运设备3从支撑构件上取放容器4，本公开的仓储系统优先采用这些支撑构件仅存放沿第一水平横梁12的延伸方向依次排布的多个容器4的方式。
113.如此，目标容器前方不存在遮挡其被取放的其他容器，第一搬运设备2无需倒换目标容器和其他容器之间的位置，可以直接从支撑构件上取放容器4。
114.继续参见图2，支撑构件包括依次间隔设置在第一水平横梁12的两个支撑杆13以及连接两个支撑杆的第二连接杆14。
115.这种镂空结构的支撑构件具有重量轻、承载能力强的特点，且支撑杆13和第二连接杆14均可以采用标准型材，在现场可以通过焊接或螺栓连接的方式快速完成组装。
116.且，在实际使用时，两个支撑杆13可以分别与与之相邻的支撑构件的支撑杆13配合共同承载一个容器，一个支撑构件的两个支撑杆13之间的间隙可以供第一搬运设备2的伸缩臂插入。
117.在另一个实施例中，该支撑构件也可以仅包括依次间隔设置在第一水平横梁12的两个支撑杆13，以形成类似于梳齿结构。
118.继续参见图2，本公开的仓储系统包括两个货架1，两个货架1沿第一水平横梁12的延伸方向上拼接，且两个货架1在拼接处共用一个支撑构件。
119.可以理解，与两个货架1的拼接处各自配置独立的支撑构件相比，本公开的这种结构具有占用安装空间小且省料、组装时间短等优势。
120.如前所述，货架1的相邻两个支腿10由第一连接杆11固定，为了能充分利用货架空间存储更多的容器，货架1还包括端部支撑构件，端部支撑构件设置在第一水平横梁12和支腿构件上，并与相邻的支撑构件共同承载容器，且端部支撑构件的沿第一水平横梁12延伸方向的长度是支撑构件的长度一半。
121.如此，货架1的靠近支腿10部分的空间也可放置容器4，充分地利用其结构特点，尽可能存放更多的容器。
122.需要说明的是，本实施例中支腿构件的支腿10为三个，可以理解，基于货架的实际尺寸和所需的称重能力，本领域技术人员可以选择适宜数量的支腿即可，比如二个、四个等整数个。
123.如前文所述，货架1包括位于上层的存储位和位于最底层的暂存位，详细地，继续参见图2，各个支腿10向上延伸至低层的暂存位上能存放至少一个容器4的高度，然后再形成与最底层的暂存位的实现形式相同的结构，以存放垂直堆叠的多个容器4。
124.需要说明的是，本实施例中，货架1上形成存储位和暂存位的具体构件的结构形式相同，这种货架整体都可以在现场由各个标准型材以焊接或紧固件固定的方式组装完成。
125.可以理解，货架1上也可以包括固设在支腿构件上的层板，层板上用于垂直堆叠多个容器，也就是说，货架1的存储位由层板结构来实现。
126.参见图3，第一搬运设备2包括门架20、第一行走机构21和两个取放容器机构22。
127.其中，门架20固设有第一行走机构21上，第一行走机构21被配置为带动门架20在地面上行走，两个取放容器机构22中一个取放容器机构位于另一个取放容器机构22的上方。
128.第一搬运设备2被配置为驱动上层的取放容器机构22从货架1上取出码放在目标容器上方的其他容器，并驱动下层的取放容器机构22取出目标容器，再次驱动上层的取放容器机构22将其他容器放回货架1。
129.详细地，继续参见图3，门架20包括相对平行设置的两个立柱200以及连接两个立柱200的横梁201。
130.第一行走机构21可以为agv小车。
131.当然，第一行走机构21也可以为其他任何可以基于搬运指令带动门架20及其上取放容器机构22从当前位置运动至目标位置的其他小车。
132.本实施例中，两个取放容器机构22的结构基本相同，当然，只要满足取放容器功能的基础上，这两个取放容器机构也可以采用不同的实现方式。
133.详细地，结合图4和图5，取放容器机构22包括基板220、伸缩框221和两个伸缩臂222。其中，基板220通过第一升降机构以可升降地方式设置在在门架的两个立柱200上，伸缩框221通过第一级伸缩机构以可伸缩地方式设置在基板220上，两个伸缩臂222通过第二级伸缩机构以可伸缩地方式设置在伸缩框221上，且两个伸缩臂222受控于抓取驱动机构向靠近或远离彼此的方向运动，以抓取容器。
134.第一升降驱动机构驱动基板220相对于门架20升降，以带动其上的伸缩框221相对于门架20升降至目标容器所在的垂直坐标。
135.第一升降驱动机构包括电机(图中未示出)、相互啮合的齿条23和齿轮24。其中，齿条23沿竖直方向延伸且固定设置在立柱200上，齿轮24以可转动地方式设置在基板220上，且电机被配置为驱动齿轮24沿着齿条23运动，以带动基板220相对于门架20升降。
136.为了保证取放容器机构22升降运动的平稳性，本实施例中，立柱200上设置了分设在基板220两侧的两个直线导轨，直线导轨的轨道固设在立柱200上且沿竖直方向延伸，与轨道滑动配合的滑块固设基板220上。
137.当升降驱动机构驱动基板220升降时，直线导轨形成导向作用，以保证升降运动的平稳性。
138.需要说明的是，第一搬运设备2的两个取放容器机构22共用同一个升降机构，或者为每个取放容器机构22分别配置独立的升降机构。
139.当然，第一升降机构也可以为同步带传动机构、同步链轮传动机构等。
140.第一级伸缩机构包括第一级伸缩电机2210、两个第一级伸缩链轮2211和第一级伸缩链条2212。其中，两个第一级伸缩链轮2211以可转动地方式设置在基板220上，第一级伸缩链条2212张紧啮合在两个第一级伸缩链轮2211之间，基板220固连在第一级伸缩链条2212上，第一级伸缩电机2210驱动其中一个第一级伸缩链轮2211转动。
141.启动第一级伸缩电机2210正转或反转，即可驱动第一伸缩链条2212带动伸缩框221相对于基板220第一方向伸缩。详细地，该伸缩框221具体为u字型框架结构。
142.第二级伸缩机构的包括第二级伸缩电机2220、第二级伸缩传动轴2221和两个第二级伸缩链传动机构。第二级伸缩电机2220被配置为驱动第二级伸缩传动轴2221转动，每个第二级伸缩链传动机构的一个第二级伸缩链轮2222固设在第二级伸缩传动轴2221的两个端部，每个第二级伸缩链传动机构的另一个第二级伸缩链轮2222以可转动地方式设置在伸缩框221上，每个第二级伸缩链传动机构的链条张紧啮合在两个第二级伸缩链轮2222的第二级伸缩链条2223带动两个伸缩臂222沿第一方向伸缩。
143.抓取驱动机构包括抓取电机2250和两个丝杠螺母传动机构，两个丝杠螺母传动机构的丝杠2251同轴且旋向相反，两者的螺母块2252设置有一个伸缩臂222。两个丝杠一端部通过联轴器连接且由抓取电机2250带动旋转，两个丝杠的另一端部通过固定块分别固定连接在两个第二级伸缩链传动机构的第二伸缩链条2223上。
144.启动抓取电机2250正转或反转，驱动两个丝杠同步转动，由于两个丝杠同轴且旋向相反，其上的螺母块将向靠近或远离彼此的方向运动，以带动各自上的伸缩臂222向靠近或远离彼此的方向运动，以夹取或释放容器。
145.需要说明的是，第一级伸缩机构、第二级伸缩机构和抓取驱动机构上均设置有直线导轨，以使伸缩框221沿其直线导轨的轨道相对于基板220伸缩，使两个伸缩臂222沿其直线导轨的轨道相对于伸缩框221伸缩，使两个伸缩臂222沿其直线导轨的轨道向靠近或远离彼此的方向运动。直线导轨包括轨道以及在外力下沿该轨道的延伸方向滑动的滑块。
146.比如，第一级伸缩机构的直线导轨的轨道2213设置在基板220上，且滑块2214固设伸缩框221上。第二级伸缩机构和抓取驱动机构上直线导轨的设置方式及其导向原理与第一伸缩机构的直线导轨的相似，本文再次不再赘述。
147.基于这种结构，第一搬运设备2的工作原理为：
148.当收到搬运指令后，首先，第一搬运设备2的第一行走机构21从当前位置行走至货架1上目标容器所在的水平坐标位置，第一升降机构带动下层的取放容器机构22达到目标容器竖直坐标位置，并使上层的取放容器机构22到达目标容器上方。
149.其次，上层的取放容器机构22的第一级伸缩机构驱动伸缩框221相对于基板220向靠近货架1的方向伸出第一距离，然后第二伸缩机构驱动两个伸缩臂222相对于伸缩框221向靠近货架1的方向伸出第二距离，以使两个伸缩臂222位于目标容器两侧，再由抓取驱动机构驱动两个伸缩臂222向靠近彼此的方向运动至夹紧目标容器上方的容器，最后第一级伸缩机构和第二级伸缩机构先后或同时驱动伸缩框221和两个伸缩臂222向远离货架1的方向回缩至将容器放置在基板220上，或者保持当前状态。
150.再次，下层的取放容器机构22重复上层取放容器机构的动作，以将目标容器放置在自身的基板220上。
151.然后，上层的取放容器机构22反向执行从货架1上取出容器的步骤，直接将其夹住的容器放回货架1，或者是第一升降机构驱动上层的取放容器机构22下降目标容器的高度尺寸后再将其他容器放回货架1上。
152.与此同时，第一升降机构驱动下层的取放容器机构22在下降至货架1的暂存位处，其第一级伸缩机构和第二级伸缩机构驱动伸缩框221和两个伸缩臂222向靠近货架方向伸出至目标容器达到货架1的暂存位上,然后抓取驱动机构驱动两个伸缩臂222相向沿远离彼此的方向运动至将目标容器放置在暂存位上,最后第一级伸缩机构和第二级伸缩机构驱动伸缩框221和两个伸缩臂222向远离货架1的方向回缩至初始位置。
153.需要说明的是，本公开的第一级伸缩机构和第二级伸缩机构均采用伸缩电机和链传动机构配合的结构，可以理解第一级伸缩机构和第二级伸缩机构也可以采用驱动电机与带传动机构或齿轮齿条传动机构配合的结构。
154.显然，本实施例的取放容器机构22具有两级伸缩结构，一方面可以增加其伸缩行程，形成双伸位取放容器机构，即可以取放货架1同一层上沿伸缩方向依次放置的两个容器，拓展了该取放容器机构的适用范围。
155.另一方面，如果取放容器机构11为单伸位取放容器机构，其利用两级伸缩机构达到伸出长度，即伸缩框221相对于基板220伸缩、而两个伸缩臂222又相对于伸缩框221伸缩，避免两个组件相对伸出行程过程过长而造成的变形的问题。
156.取放容器机构22取放容器或携带容器伸缩的过程中，由于重心偏移，第一搬运设备2会向靠近货架1侧倾斜，存在倾翻的风险。
157.为此，第一搬运设备2还包括辅助支撑机构，该辅助支撑机构以可伸缩地方式设置在第一行走机构21上，且被配置为当第一行走机构21行走时缩回至第一行走机构21上，且当取放容器机构22从货架1上取放容器时向靠近货架1的方向伸出并支撑在地面上。
158.详细地，辅助支撑机构包括伸缩杆26、设置在伸缩杆26自由端的支撑块27以及以可转动地方式设置在支撑块27上的万向轮(图中未示出)。
159.其中，伸缩杆26以可伸缩地方式设置在第一行走机构21上，伸缩杆26可以为气缸或液压缸的活塞杆，气缸或液压缸的缸体嵌入式安装在第一行走机构21上。
160.当启动气缸或液压缸时，伸缩杆26带动支撑块27向靠近货架1的方向伸出，且支撑
块27通过万向轮被支撑在地面上，万向轮给门架结构产生一个支撑点，以防止第二搬运设备2在取放容器过程中发生侧翻的问题，保证了第二搬运设备2的工作稳定性和可靠性。
161.此时，第一搬运设备2将目标容器从货架1的存储位搬运至暂存位上，当第二搬运设备3收到搬运指令时，其将暂存位上的容器搬运至工作台上，以供工作人员或者拣选设备拣选。
162.详细地，参见图5，第二搬运设备3包括第二行走机构30、升降架31和承载盘32。其中，升降架31固设在第二行走机构30上，其顶端设置了承载盘32，承载盘32被构造为用于放置容器。
163.第二搬运设备3被配置为驱动升降架31带动承载盘32上升至穿过两个支撑构件之间的间隙并举起支撑构件上的容器，再驱动第二行走机构30行走至容器被搬离货架并达到工作站，以供拣选处理。
164.待拣选完成后，第二搬运设备3还被配置为在工作台处接受拣选完成的容器，并由第二行走机构30带动至货架1处，再通过两个支撑构件的间隙穿行至容器完全到达暂存位的上方，然后驱动升降架31带动承载盘32下降至容器被放置在两个支撑构件上，最后离开货架1回到初始位置，以备下一次搬运任务。
165.其中，第二行走机构30可以为agv小车。
166.升降架31可以为气缸或液压缸的活塞杆，其缸体固设在第二行走机构30上，承载盘32固设在活塞杆的自由端，随着液压油或气体进出各自的缸体，活塞杆带动承载盘32升降，以托举容器。
167.升降架31还可以为由若干个杆件铰接组合承载的可伸缩连杆机构。
168.当然，升降架还可以包括支架、电机和动力传动机构，该动力传动机构的作用是将电机的转动转化为直线运动的传动机构，比如齿轮齿条传动机构、带传动机构、链传动机构等。
169.详细地，升降架采用齿轮齿条传动机构时，其齿条沿竖直方向延伸且固定连接在支架上，与该齿条啮合的齿轮以可转动地方式设置在承载盘32上。
170.启动电机后，其驱动齿轮带动承载板32沿着齿条的延伸方向升降。
171.升降架采用带传动机构时，其两个传动轮垂直间隔且以可转动地方式设置在支架上，其传动带张紧在两个传动轮上，承载盘32固设在传动带上。
172.启动电机后，其驱动其中一个传动轮转动，继而使传动带带动承载盘32升降。
173.升降架采用链传动机构时，其两个链轮垂直间隔且以可转动地方式设置在支架上，其链条张紧在两个链轮上，承载盘32固设在链条上。
174.启动电机后，其驱动其中一个链轮转动，继而使链条带动承载盘32升降。
175.第二实施例
176.与第一实施例相比，本实施例中仓储系统的最大区别点在于货架结构，具体地，本实施例中的货架包括垂直依次间隔设置的多个存储位。本文在此结合图7和图8详细说明本实施例的货架和第一实施例的货架的不同点，为了保持文本简洁，对于两者的相同之处不再加以赘述。
177.此外，对于同一组件，本实施例中沿用第一实施例的附图标记。
178.参见图8，本实施例中，货架1包括垂直依次间隔设置的多个存储位，且每个存储位
均被构造为存放垂直堆叠的多个容器。为了便于更好地理解，请一并参见图7。
179.详细地，在第一实施例的基础上，本实施例中的货架1中构成暂存位的支腿构件沿竖直方向延伸，货架1还包括依次间隔固设在两组支腿构件上的三个第二水平横梁17以及依次间隔连接在相邻两个第二水平横梁17若干个第三连接杆18。
180.需要说明的是，第二水平横梁17的数量可以基于货架1的实际尺寸大小来选定，可以为两个、四个等整数个，本文在此不再作出限定。
181.如此，本实施例中货架整体结构均是由标准型钢等杆件通过焊接或紧固件连接等方式组合拼装而成，结构简单，便于实现。
182.当然，本公开的货架也可以包括层板等板件结构，层板直接固定两组支腿构件上，且被配置为用于垂直堆叠多个容器。
183.第三实施例
184.与第一实施例相比，本实施例中仓储系统的最大区别点在于第一搬运设备的具体结构，尤其是门架和第一取放容器机构的具体结构及工作原理不同，本文下面结合图9至图11，仅对这两个区别点进行详细说明。
185.详细地，门架20包括相对平行设置的两个立柱框203以及连接两个立柱框203的顶部框201。
186.立柱框203为由底边框、顶边框、左边框和右边框连接合围形成的方形框架结构，顶部框201则是由四个顶边框连接合围形成的方形框架结构。
187.显然，与前两个实施例相比，本实施的门架为双门架结构，支撑强大高，极大的改善了第一搬运设备取放及运送容器过程中的稳定性和可靠性。
188.详细地，本实施例的取放容器机构22包括以可升降地方式分设在门架的两个立柱框203上的两个固定板223，以及以可伸缩地方式设置在各个固定板223上的两个夹持臂224，且分设在两个固定板223上的两个夹持臂224可相对于各自的固定板223相向运动至以夹持容器或释放容器。
189.更为具体地，取放容器机构22包括分设在两个立柱框203上的两个升降驱动机构，升降驱动机构驱动固定板223相对于门架20升降，以带动其上的夹持臂224相对于门架20升降至目标容器所在的垂直坐标。
190.升降驱动机构包括电机(图中未示出)、主动轴225、从动轴226和传送带227。其中，主动轴225和从动轴226均以可转动地方式设置在立柱框203上，电机被配置为驱动主动轴225转动，传送带227张紧设置在主动轴225和从动轴226上，固定板223固设在传送带227上。
191.启动电机时，传送带227绕主动轴225和从动轴226移动，以带动固定板223相对于门架20升降。
192.传送带227在两个轴之间运动，运动过程中存在左右晃动的风险，从而影响到夹持臂224的运动平稳性。
193.为此，本实施例中，立柱框203上设置了分设在固定板223两侧的两个直线导轨，直线导轨的轨道固设在立柱框203上且沿竖直方向延伸，与轨道滑动配合的滑块固设固定板223上。
194.当升降驱动机构驱动固定板223升降时，直线导轨形成导向作用，以保证升降运动的平稳性。
195.需要说明的是，第一搬运设备2的两个取放容器机构22共用同一个升降机构，
196.两个夹持臂224通过一组丝杠螺母传动机构以可伸缩地方式设置在固定板223上，具体地，丝杠以可转动地方式设置在固定板223上，在电机驱动下其转动以带动螺母块向靠近或远离货架1的伸缩运动，参见图4，以插入货架1上容器的左右两侧。
197.同样，两个夹持臂224也可以通过另一组丝杆螺母传动机构可向靠近彼此或远离彼此的方向运动，以将货架上的容器抱紧或者将其紧抱着的容器放开。
198.基于这种结构，第一搬运设备2的工作原理为：当收到搬运指令后，第一搬运设备2的第一行走机构21从当前位置行走至货架1上目标容器所在的水平坐标位置，电机驱动主动轴225转动，传送带227绕着主动轴225和从动轴226升降，以使两个取放容器机构22的固定板223和其上夹持臂224升降，至下层的取放容器机构22达到目标容器竖直坐标位置。
199.然后，上层的驱动取放容器机构22的两个夹持臂224从各自的固定板223伸出至插入码放在目标容器上的其他容器，并使两个夹持臂224彼此相向运动至将这些容器夹持住。
200.再由下层的取放容器机构22的两个夹持臂224执行同样的动作将目标容器夹持住并缩回至各自的固定板223上，接着驱动上层的取放容器机构22直接将夹持的容器放回货架1，或者是驱动上层的取放容器机构22下降目标容器的高度尺寸后再将其他容器放回货架1上。
201.与此同时，下层的取放容器机构22在下降至货架1的暂存位处，其上两个夹持臂224携带目标容器从门架20伸出至货架1的暂存位上,然后驱动两个夹持臂224相向沿远离彼此的方向运动至将目标容器放置在暂存位上,最后缩回至门架20内。
202.夹持臂224取放容器或携带容器伸缩的过程中，由于重心偏移，第一搬运设备2会向靠近货架1侧倾斜，存在倾翻的风险。
203.为此，第一搬运设备2还包括辅助支撑机构，该辅助支撑机构以可伸缩地方式设置在第一行走机构21上，且被配置为当第一行走机构21行走时缩回至第一行走机构21上，且当取放容器机构从货架1上取放容器时向靠近货架1的方向伸出并支撑在地面上。
204.需要说明的是，该辅助支撑机构的具体结构及其工作原理与第一实施例中辅助支撑机构相同，本领域技术人员基于第一实施例中记载的内容完全可以理解，本文在此不再赘述。
205.另外，本实施例中的第一搬运设备2也可以与第二实施例中的货架配合使用。
206.第四实施例
207.与第一实施例相比，本实施例的区别在于第一搬运设备。为了保持文本简洁，下面参照图12至图17仅说明本实施例中第一搬运设备的具体结构及其工作原理，可以理解该第一搬运设备可以以第一实施例和第二实施例中的货架以及第二搬运设备配合使用。
208.参见图12，本实施例中，第一搬运设备2包括门架20以及第一行走机构21，这两部分结构与前述几个实施例基本相同，本文在此不再赘述。第一搬运设备2包括垂直依次设置的两个取放容器机构22，且每个取放容器机构22包括分设在门架20的两个立柱200上的两个伸缩臂组件，这两个伸缩臂组件通过升降驱动机构可相对于门架20同步升降，且可相对于门架20同步水平伸缩，以取出货架上的容器或者将容器放置在货架上。
209.详细地，参见图13和图14，每个伸缩臂组件包括基板220、第一伸缩臂2280和第二伸缩臂2290。为了便于更好地理解伸缩臂组件的具体结构，请一并参见图15至图17，图15至
图17分别是图12中单个伸缩臂组件的主视图、后视图和侧视图。
210.其中，基本220具体为一块方形板，其通过升降驱动机构以可升降地方式设置在立柱200上。
211.升降驱动机构包括固设在第一行走机构21上的升降电机，以及设置在立柱上的同步带传动机构，升降电机驱动同步传动机构的同步带沿立柱延伸方向升降运动，基板220设置在同步带的单侧带上，以便其随着同步带沿立柱延伸升降。
212.本实施例中，取放容器机构22的两个伸缩臂组件使用同一个升降电机同步升降，以便利用最简单的结构实现两个伸缩臂组件的同步升降。
213.具体地，每个立柱200上均设置同步带传动机构，升降电机与其中一个同步带传动机构的同步带轮通过联轴器或传动机构传动连接，与升降电机传动连接的该同步带轮和另一个同步带传动机构的同步带轮之间通过传动轴连接，当启动升降电机时，驱动电机通过该传动轴带动两个同步带传动机构的同步带同步运动，继而带动设置在各个同步带上的基板220同步运动，改变驱动电机的转向即可切换同步带的运动方向，以便带动基板220上升或下降。
214.继续参见图13和14，第一伸缩臂2280通过直线导轨机构可伸缩地设置在基板220上，具体地，直线导轨机构的第一直线导轨2285固设在基板220上并沿水平方向延伸，第一滑块2286固设有第一伸缩臂2280，且与第一直线导轨2285滑动配合。第一伸缩臂2280在伸缩驱动机构作用下沿第一直线导轨2285相对于基板220沿水平方向伸缩，以从货架上取容器或者将容器放置在货架上。
215.伸缩驱动机构包括伸缩电机2281和由伸缩电机2281驱动的同步带传动机构，该同步带传动机构包括以可转动地方式设置在基板上的主动同步带轮2282和第一从动同步带轮2283，以及由这两个同步带轮张紧的第一同步带2284，第一同步带2284的外带面上沿其长度方向设置有若干个齿，第一伸缩臂2280与该外带面相对侧也设置有若干个齿，第一同步带2284和第一伸缩臂2280的齿相互啮合。当启动伸缩电机2281时，第一同步带2284转动，继而推动第一伸缩臂2280相对于基板220沿水平方向伸缩。
216.第二伸缩臂2290也通过直线导轨机构可伸缩地设置在第一伸缩臂2280上，具体地，直线导轨机构的第二直线导轨2293固设在第一伸缩臂2280上并沿水平方向延伸，第二滑块2294固设有第二伸缩臂2290，且与第二直线导轨2293滑动配合。
217.第一伸缩臂2280上以可转动地方式设置有第二从动同步带轮2287和第三从动同步带轮2291，第二同步带2288和第三同步带2292两者的一端固定连接在基板220上，两者的另一端均固定连接在第二伸缩臂2290上，且第二同步带2288由第二从动同步带轮2287张紧，第三同步带2292由第三从动同步带轮2291张紧，且第二同步带2288和第三同步带2292被张紧后开口朝向相对设置。
218.当启动伸缩电机2281时，第一同步带2284推动第一伸缩臂2280从基板220侧伸出，与此同时第二同步带2288拉动第二伸缩臂2290从第一伸缩臂2280侧伸出，直至极限伸出位置或者用户预设的伸出位置后，控制伸缩电机2281停机。
219.当启动伸缩电机2281反向转动时，第一同步带2284推动第一伸缩臂2280向基板220侧收缩，与此同时第三同步带2292拉动第二伸缩臂2290向第一伸缩臂2280侧收缩，直至极限收拢位置或者用户预设的收拢位置后，控制伸缩电机2281停机。
220.继续参见图13和图14，第三伸缩臂2290上还设置有抬杆电机2296以及固定在抬杆电机2296的输出轴端的抬杆2295，抬杆2295在抬杆电机2296的驱动作用下转动至从第三伸缩臂2290的内侧伸出至与容器的翻边底面抵接并随基板220上升至将容器抬起，或者转动至将容器放下。
221.基于上述伸缩臂组件结构，该取放容器机构22取放容器的过程如下所示：
222.s1、收到搬运容器的指令后，第一搬运设备2随其第一行走机构21运动至达到货架上目标容器所在的水平位置坐标处，上层的取放容器机构22的两个伸缩臂组件在其升降驱动机构作用下升降至目标容器上方。
223.s2、启动伸缩电机2281，第一同步带2284带动第一伸缩臂2280从基板220侧伸出，与此同时第二同步带2288带动第二伸缩臂2290从第一伸缩臂2280侧伸出至插入目标容器上方的容器侧；
224.s3、启动抬杆电机2296，两个伸缩臂组件上的两个抬杆2295转动至从各自的第二伸缩臂2290的内侧伸出至到达容器翻边的下端面或者与下端面抵接；
225.s4、再次启动升降驱动机构带动上层的取放容器机构22上升至将这些容器搬离目标容器；
226.s5、下层的取放容器机构22执行步骤s1的部分动作、s2以及s3，以将货架上的目标容器取出；
227.s6、启动伸缩电机2281反向转动，两个伸缩臂组件携带目标容器，各自的第一同步带2284带动第一伸缩臂2280收缩至基板220侧，与此同时第三同步带2292带动第二伸缩臂2290收缩至第一伸缩臂2280侧，即目标容器位于两个基板220或两个立柱200之间，或者是直接将目标容器放置到位于第一搬运设备2另一侧的货架上，或者取放容器机构22将其搬运至暂存位上存放。
228.s7、与此同时，上层的取放容器机构22反向运动至将整摞容器放置目标容器下方的容器上，最后将其伸缩臂组件收缩至收拢状态，以备执行下一个搬运指令。
229.显然，本实施例中伸缩臂组件采用两级伸缩结构，其两个伸缩臂收拢状态下，伸缩臂组件被收纳至门架20的两个立柱200之间，其整体结构占用的水平空间小，便于在货架之间的巷道穿行。
230.此外，伸缩臂组件可以双向伸缩，即从门架20的左侧伸出或者从其右侧伸出，以便其可以取放位于第一搬运设备2左右两侧的货架上的容器。
231.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。
技术特征：
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：货架(1)，具有垂直间隔设置的存储位和暂存位，所述存储位位于所述暂存位的上方，且所述存储位被配置为存放垂直堆叠的多个容器；第一搬运设备(2)，具有垂直依次设置的两个取放容器机构(22)；且，所述第一搬运设备(2)被配置为驱动上层的所述取放容器机构(22)将码放在目标容器上的其他容器搬离，并驱动下层的所述取放容器机构(22)将目标容器取出并放置在所述暂存位，且再次驱动上层的所述取放容器机构(22)将其他容器放回所述存储位上；第二搬运设备(3)，被配置为在所述暂存位的下方行驶，且将所述暂存位上的目标容器搬运至工作台，供拣选处理。2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述第二搬运设备(3)还被配置为将目标容器从所述工作台搬运至所述暂存位；所述第一搬运设备(2)还被配置为驱动所述取放容器机构(22)将所述目标容器从所述暂存位搬运至所述存储位上。3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述货架包括：两组支腿构件，水平间隔设置；第一水平横梁(12)，连接两组所述支腿构件以构成一个放置在承载面上的支架结构；多个支撑构件，沿所述第一水平横梁(12)的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁(12)上且被构造为用于承载容器；相邻两个所述支撑构件之间的间隙被构造为供所述第一搬运设备(2)和/或所述第二搬运设备(3)取出所述支撑构件上的容器或者将容器放置在所述支撑构件上。4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，多个所述支撑构件被配置为仅存放沿所述第一水平横梁(12)的延伸方向依次排布的多个容器；或者，多个所述支撑构件被配置为仅存放沿垂直于所述第一水平横梁(12)的延伸方向排布的多个容器；或者，多个所述支撑构件被配置为沿所述第一水平横梁(12)的延伸方向依次排布的多个容器，以及沿垂直于所述第一水平横梁(12)的延伸方向依次排布的多个容器。5.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述支撑构件包括：两个支撑杆(13)，沿所述第一水平横梁(12)的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁(12)上；和，第二连接杆(14)，连接两个所述支撑杆(13)；或者，所述支撑构件包括：两个支撑杆(13)，沿所述第一水平横梁(12)的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁(12)上。6.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述支腿构件包括垂直于所述第一水平横梁(12)依次间隔设置的至少两个支腿(10)，且相邻两个所述支腿(10)通过第一连接杆(11)连接。7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，所述第一连接杆(11)与承载面之间的高度间隙以及相邻两个所述支腿(10)之间的水平间隙，足以供所述第二搬运设备(3)从所述第一连接杆(11)下方穿行。8.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括至少两个所述货架
(1)，至少两个所述货架(1)沿所述第一水平横梁(12)的延伸方向上拼接，且相邻两个所述货架(1)在拼接处共用一个所述支撑构件。9.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述货架(1)包括垂直依次设置的至少两层所述存储位。10.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述货架(1)还包括：至少两个第二水平横梁(17)，依次间隔固设在两组所述支腿构件上；若干个第三连接杆(18)，依次间隔连接在相邻两个所述第二水平横梁(17)。11.根据权利要求1至10任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述取放容器机构(22)包括：基板(220)，被配置为通过第一升降机构以可升降地方式设置在所述第一搬运设备(2)的门架(20)；伸缩框(221)，被配置为通过第一级伸缩机构以可伸缩地方式设置在所述基板(220)上；两个伸缩臂(222)，被配置为通过第二级伸缩机构以可伸缩地方式设置在所述伸缩框(221)，且两个所述伸缩臂(222)受控于抓取驱动机构向靠近或远离彼此的方向运动，以夹取或释放容器。12.根据权利要求11所述的仓储系统，其特征在于，所述第一级伸缩机构包括：第一级伸缩电机(2210)；两个第一级伸缩链轮(2211)，以可转动地方式设置在所述基板(220)上，所述第一级伸缩电机(2210)驱动其中一个所述第一级伸缩链轮(2211)转动；第一级伸缩链条(2212)，被配置为张紧啮合在两个所述第一级伸缩链轮(2211)之间，且带动所述伸缩框(221)相对于所述基板(220)伸缩。13.根据权利要求11所述的仓储系统，其特征在于，所述第二级伸缩机构包括：第二级伸缩电机(2220)，被配置为驱动第二级伸缩传动轴(2221)转动；两个第二级伸缩链传动机构，分设在所述伸缩框(221)的两侧，且由所述第二级伸缩电机(2220)通过所述第二级伸缩传动轴(2221)带动第二级伸缩链条转动，所述第二级伸缩链条带动两个所述伸缩臂(222)相对于所述伸缩框(221)伸缩。14.根据权利要求11所述的仓储系统，其特征在于，所述抓取驱动机构包括：抓取电机(2250)；两个丝杠螺母传动机构，两个所述丝杠螺母传动机构的丝杠(2251)同轴且旋向相反，螺母块(2252)设置有所述伸缩臂(222)；所述抓取电机(2250)驱动两个所述丝杠(2251)旋转。15.根据权利要求1-10任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述第一搬运设备(2)还包括：辅助支撑机构，以可伸缩地方式设置在所述第一搬运设备(2)的第一行走机构(21)上，且被配置为当所述第一行走机构(21)行走时缩回至第一行走机构(21)上，且当所述取放容器机构(22)从所述货架(1)上取放容器时向靠近所述货架(1)的方向伸出并支撑在承载面上。16.根据权利要求15所述的仓储系统，其特征在于，所述辅助支撑机构包括：
伸缩杆(26)，以可伸缩地方式设置在所述第一行走机构(21)上；支撑块(27)，设置在所述伸缩杆(26)的自由端；万向轮，可转动地方式设置在支撑块(27)上，且被配置为支撑在承载面上。17.根据权利要求1至10任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述取放容器机构(22)包括：两个固定板(223)，以可升降地方式分设在所述第一搬运设备的门架的两侧；两个夹持臂(224)，以可伸缩地方式设置在两个所述固定板(223)上，且两个夹持臂(224)可相对于各自的所述固定板(223)相向运动至以夹持容器或释放容器；或，所述取放容器机构(22)包括：两个伸缩臂组件，分设在所述第一搬运设备的门架(20)的两个立柱(200)上，且所述伸缩臂组件包括：基板(220)，以可升降地方式设置在所述立柱(200)上；第一伸缩臂(2280)，以可水平方向伸缩地方式设置在所述基板(220)上；第二伸缩臂(2290)，以可沿水平方向伸缩地方式设置在所述第一伸缩臂(2280)上；伸缩驱动机构，被配置为带动所述第一伸缩臂(2280)相对于所述基板(220)伸缩，并使所述第二伸缩臂(2290)相对于所述第一伸缩臂(2280)同步伸缩；抬杆(2295)，被配置为相对于所述第二伸缩臂(2290)转动至从所述第二伸缩臂(2290)的内侧伸出并随所述基板(220)上升至将容器抬起。18.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述第二搬运设备(3)包括：第二行走机构(30)；升降架(31)，固设在所述第二行走机构(30)上；承载盘(32)，设置在所述升降架(31)的顶端，且所述承载盘(32)被构造为用于放置容器；所述第二搬运设备(3)被配置为驱动所述升降架(31)带动所述承载盘(32)上升至穿过两个所述支撑构件之间的间隙，并举起所述支撑构件上的容器，且驱动所述第二行走机构(30)行走至将容器搬离所述货架(1)并到达工作站；或，驱动所述第二行走机构(30)带动放置有容器的所述承载盘(32)驶入相邻两个所述支撑构件之间的间隙，并驱动所述升降架(31)带动所述承载盘(32)下降至容器被放置在相邻两个所述支撑构件上。19.一种货架，其特征在于，所述货架包括：两组支腿构件，水平间隔设置；第一水平横梁(12)，连接两组所述支腿构件以构成一个放置在承载面上的支架结构；多个支撑构件，沿所述第一水平横梁(12)的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁(12)上且被构造为用于承载容器；相邻两个所述支撑构件之间的间隙被构造为供第一搬运设备(2)和/或第二搬运设备(3)取出所述支撑构件上的容器或者将容器放置在所述支撑构件上；所述支撑构件包括：两个支撑杆(13)，沿所述第一水平横梁(12)的延伸方向依次间隔设置在所述第一水平横梁(12)上；第二连接杆(14)，连接两个所述支撑杆(13)。
技术总结
本公开提供了仓储系统及货架，该系统的货架具有垂直间隔设置的存储位和暂存位，存储位位于暂存位的上方，且存储位被配置为存放垂直堆叠的多个容器。第一搬运设备被配置为驱动上层的取放容器机构将码放在目标容器上的其他容器搬离，并驱动下层的取放容器机构将目标容器取出并放置在暂存位上，且再次驱动上层的取放容器机构将其他容器放回。第二搬运设备被配置为在暂存位的下方行驶，且将暂存位上的目标容器搬运至工作台。该系统的货架上密集型地存放了整摞容器，再利用上下两个取放容器机构倒换目标容器和码放在其上面的其他容器，巧妙地解决了取放整摞容器中位于中部和底层的目标容器的问题。在此基础上，形成了上存下拣的容器搬运模式。器搬运模式。器搬运模式。
