车辆状态的获取方法及装置、存储介质与流程
1.本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆状态的获取方法及装置、存储介质。
背景技术：
2.当前，越来越多的车辆拥有了智能驾驶功能，通过智能控制实现车辆车辆按照既定方式驾驶，以及对各种突发状况能够做出快速准确的判断，相比人工自主判断和操作更加安全高效。
3.智能驾驶功能通常包括辅助驾驶功能和自动驾驶功能，辅助驾驶功能的典型应用如用于定速跟车前进的自适应定速巡航功能；辅助将车辆保持在车道内行驶的车道保持功能，以及基于两者结合，能够控制车辆在车流中方向和走停的堵车驾驶辅助系统。
4.自动驾驶除了实现辅助驾驶的基本所有功能外，还可以允许驾驶员将注意力从交通情况和控制车辆中解放出来做其它事情。但是，驾驶员仍需在自动驾驶系统尚未启动或者退出时控制车辆，而无人驾驶是车辆完全自主驾驶。
5.区分智能驾驶等级几个关键功能包括：加减速和转向、监控驾驶环境、动态驾驶环境回馈、系统驾驶模式。目前公认可划分为5个等级：
6.第1级：驾驶辅助。系统对于加减速和转向有着部分介入，可能会基于司机的驾驶习惯结合当前驾驶状况做部分干预。
7.第2级：部分自动化。在驾驶辅助的基础上，系统可以在学习司机的驾驶习惯，加上对于当前驾驶状况的判断，自主控制加减速以及转向。
8.第3级：有条件自动驾驶。在部分自动化的基础上，系统可以对周边道路环境进行监控，对于获得的数据进行分析来计算目前应该设置的油门或刹车力度以及方向。但是司机可以随时停止自动驾驶系统，随时接管汽车。
9.第4级：高度自动驾驶。在第3级的基础上，除了对汽车行驶状况的判断外，系统对于突发事件也能够很好的处理，就算司机没及时干预，自动驾驶系统也能够及时作出反应以确保车辆和车上人员的安全。
10.第5级：全自动驾驶。
11.对于以上等级划分，由于全自动驾驶局目前还有诸多关键技术有待完善，并且相关的法律制度保障也比较欠缺，因此在世界范围内尚无法普及应用。换言之，目前的智能驾驶技术主要处于人工驾驶和自动驾驶相结合的混合驾驶模式，一旦发生车辆故障或导致车辆事故，对于故障和事故的成因分析困难；对于事故责任的厘清也由于操作主体不确定而难有定论。处理时，难以取得符合证据采信标准的信息。
技术实现要素：
12.本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中对无法获得全面可靠的车辆状态信息的缺陷，提供一种车辆状态信息的获取方法及装置、存储介质。
13.本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
14.本发明提供了一种车辆状态信息的获取方法，包括如下步骤：
15.获取车辆的工作状态；
16.若所述工作状态符合预设条件，则获取所述车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车身控制动作以及所述车身控制动作对应的控制信息、控制模式；所述控制模式下的所述控制信息用于执行所述车身控制动作。
17.本发明还提供了一种车辆状态信息的获取装置，包括通信模块、存储器以及处理器；
18.所述通信模块、所述存储器分别和所述处理器电连接；
19.所述通信模块用于与区块链网络进行通信；
20.所述处理器执行存储在所述存储器上的计算机程序时实现上述的车辆状态信息获取方法。
21.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆状态信息获取方法。
22.本发明的积极进步效果在于：本发明通过提供一种车辆状态信息的获取方法及装置、存储介质，使车辆驾驶过程中的状态信息能够被及时准确地记录、回溯；并通过区块链技术将上述信息自动上报、汇总，生成具有足够采信度的车辆状态信息，可进一步作为事故定责、车况检修时的重要依据。
附图说明
23.图1为本发明的实施例1的车辆状态信息的获取方法的流程示意图。
24.图2为本发明的实施例2的车辆状态信息的获取系统的模块示意图。
具体实施方式
25.下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
26.参见图1所示，本实施例具体提供了一种车辆状态信息的获取方法，包括步骤：
27.s1.获取车辆的工作状态；
28.s2.若工作状态符合预设条件，则获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车身控制动作以及车身控制动作对应的控制信息、控制模式；控制模式下的控制信息用于执行车身控制动作。
29.参见背景技术中的记载，由于当前的智能驾驶技术中，人工驾驶和自动驾驶的结合程度和结合模式难易明确界定，因此根据不同的驾驶模式下的车辆工作状态来区分和触发获取车辆状态信息，更能够满足应用需求。
30.步骤s1获取车辆的工作状态作为车辆状态信息获取的判断条件。步骤s2根据上述获取的车辆工作状态和预设条件对比来触发获取车辆状态信息。
31.可选地，可以通过发动机状态来获取和判定车辆的工作状态，如发动机运转和发动机熄火；相应地，将预设条件设定为发动机运转。则一旦检测到发动机运转时，表征此时车辆处于被使用状态，启动步骤s2中获取车辆状态信息。
32.可选地，由于发动机熄火后，车辆通常并未断电，因此也可以通过从车辆总线获取的信息，将车辆电瓶处于上电状态作为预设条件；以及相应地在步骤s1中获取的车辆工作状态中涵盖车辆电瓶的状态。
33.可选地，也可以基于车速来获取车辆状态以及设置相应的预设条件；例如，车速》0时执行上述步骤s1中的获取车辆的车速信息，以及执行步骤s2中根据上述获取的车速信息是否》0的结果判断是否触发获取车辆状态信息。
34.对于步骤s2，获取的车辆的工作状态符合预设条件时获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车身控制动作以及车身控制动作对应的控制信息和控制模式。对于一次具体的驾驶过程，可能包括不同的具体的控制模式，例如，人工控制或(车辆)自动控制；但无论处于背景技术中所述的哪种智能驾驶场景，具体对于某一车身控制动作，都可以基于其执行主体将其控制模式分为人工控制和自动控制——这和车辆当时处于辅助驾驶、自动驾驶并不必然关联的。事实上，不同车辆对于诸如“自动驾驶”模式的定义也并非唯一，但最终形成的对于车身状态的改变均取决于独立的车身控制动作实现——最为典型的即用于加速的驱动动作、用于减速的制动动作和用于变向的转向动作；正是通过以上车身控制动作的实施，车辆才能在道路上正常行驶。
35.因此，本实施例基于车身控制动作获取车辆状态信息能够符合后期对于车辆驾驶过程中车辆状态回溯的要求。
36.作为较佳的实施方式，步骤s2中获取车辆状态信息具体包括：
37.获取车身控制动作的执行时间。
38.根据执行时间获取控制模式和控制信息。
39.本实施方式中通过对于车身控制动作的时间轴的记录和回溯来获取与其相关联的车辆状态信息。
40.具体地，可以设置对于车身控制动作的检测，例如通过车辆总线进行事件监听，一旦发生了预设的车身控制动作如刹车，则获取该车身控制动作的执行时间。
41.同样地，对于人工控制或自动控制的切换，可以获取其具体的切换时间点，从而在上述知悉具体的车身控制动作执行时间已知的情况下，基于时间轴比对可以得到对应时间点的控制模式。同理，也可以获得对应于该车身控制动作的具体控制信息。
42.本实施方式基于时间轴对车身控制动作对应的控制模式及控制信息进行回溯获取；从而能够保证精确完整地获得车辆状态信息，并且在此过程中获得的时间信息本身也能够在后续处理中成为可靠的采信依据。
43.作为较佳的实施方式，控制模式为人工控制模式；控制信息包括驱动控制信息、制动控制信息、转向控制信息；驱动控制信息、制动控制信息及转向控制信息基于人工控制生成。
44.本实施方式针对智能驾驶中人工/自动交替混合进行的场景中，当具体的车身控制动作由人工完成的情况进行描述，即人工控制模式下，此时对应于具体车身控制动作的控制信息包括基于人工控制生成的驱动控制信息、制动控制信息、转向控制信息。
45.驱动控制信息对应于驱动车辆的车身控制动作，用于实现车辆的加速，即油门动作。
46.电子油门是通过在踏板内的电子结构，将驾驶员的驾驶意图转化为电子信号，通
过总线传输给发动机控制器并由后者根据整车工况运算后调整整车动力系统实现驾驶目的；其改变了整车动力工况的操作方式，也是定速巡航以及大多数主动式安全控制功能的硬件前提。电子油门踏板的节气门开度由电机控制，从而加速意图通过油门踏板的位置传感器传给发动机控制器，由发动机控制器通过电机实现对节流阀体的调节。同时电子节气门开度传感器将检测出的开度信号反馈给发动机控制器实现电子节气门开度的闭环控制。
47.电子油门被人工操作踩下踏板时，同样可以获取相关参数，本实施方式即针对采用电子油门的车辆进行人工控制的场景进行描述。具体地，驱动控制信息可以包括从电子油门的上述加速意图信号、位置传感器参数、节气门开度信号等主要参数，基于上述驱动控制信息能够还原人工行为实施的车身控制动作。
48.制动控制信息对应于制动车辆的车身控制动作，即实现车辆减速，也就是刹车动作。
49.配备自动刹车系统的车辆通常包括距离速度感应器和液压控制系统。从而能够通过感应器探测前方是否有物体接近，以及物体的接近速度。感应器将上述探测结果传输给中央电脑计算出刹车力度，再由电控刹车来执行刹车动作。其中感应器通常是靠激光、红外线或电磁波探测实现。
50.有别于传统刹车通过机械连杆控制活塞挤压刹车油来形成刹车盘夹紧，自动液压控制系统，即在车轮刹车油路中间添加的一个可以独立控制刹车液压力度的装置，如四轮各一个或前轮各一个后轮一个，通过该装置根据被输入的不同程序实现特定情况下的刹车压力需求。对于自主刹车，具体流程是当控制器传来需刹车信号时，液压控制系统独立改变油路中的液体压力，以使四个刹车卡钳夹紧从而实现刹车。常见的防抱死系统、牵引力控制系统及车身稳定系统等都是基于这样的液压控制系统来改变刹车液压力实现。
51.本实施方式针对采用电子油门的车辆进行人工控制的场景进行描述。在人工操作中，当刹车踏板被踩下时同样可以获取相关参数如液体压力，从而得到相对应的刹车力度值，进而判断减速过程的加速度等参数，还原人工行为实施的减速场景。
52.转向控制信息对应于使车辆变向的车身控制动作，即通常理解的方向盘控制动作。
53.自动驾驶车辆的和传统车辆的差异在于冗余设置，例如通过增加离合、发动机控制单元、冗余转向电机和力度回馈器。通过感知系统收集的信息，由决策系统基于道路检测或驾驶模式的深度学习模型来控制方向盘转动的方向和角度。智能驾驶在人工驾驶和自动驾驶交替进行时会发出相应的提示，例如通过绿灯表示当前为自动驾驶控制方向盘；而蓝灯时表示需要人工接管方向盘。但即使如此，大多数情况下驾驶者都会被要求将手置于方向盘上。
54.本实施方式针对具有自动转向功能的车辆在人工控制时的场景进行描述。在人工操作中，当方向盘被转动时收集的转向数据可以用于判断转向的幅度等参数，从而还原人工行为实施的变道场景。
55.本实施方式针对人工实施的控制模式，获取对应于车辆加速、减速和转向的驱动控制信息、制动控制信息和转向控制信息；从而能够完整收集上述各种车辆控制动作相应的参数，用于进行后期分析或场景重现。对于车辆事故定责，上述控制信息也能够较好地厘清事故责任。
56.作为较佳的实施方式，控制模式为自动控制模式，控制信息为自动驾驶指令。
57.车辆的自动驾驶模式下，对于车辆的控制通常基于车辆计算单元的自动驾驶指令，并通过线控系统实现。最终直观呈现的车身控制行为如上一实施方式中所述包括加速、减速、转向。
58.车辆计算单元集成于tbox(汽车盒子)内，主要基于中央处理器+图形处理器+可编程芯片架构。从结构上分为以下三种形态：分离式、硬件隔离式和软件虚拟式。分离式是将多个不同的芯片集成到一个中央计算单元上，每个运行不同的操作系统，只是在形态上集中到了一起，各单元依然独立的完成各自任务。硬件隔离式在统一的计算平台上采用虚拟化方案，同时运行多个操作系统，但是各个系统依然在硬件上进行隔离，每个系统都有自己的专属硬件资源。软件虚拟式则在统一的计算平台上采用虚拟化方案，同时运行多个操作系统，每个操作系统所使用的硬件资源动态调配，每个系统并没有专属的硬件资源。
59.tbox作为承载计算单元的重要硬件模块，一方面通过包括无线网络连接、蓝牙连接、数据网络连接等模块及相应接口的通信模组和车辆内部网络以及互联网实现信息交换；一方面承接车辆总线以下发控制指令。从而可以实现例如通过手机远程app(应用程序)指示tbox来控制车辆灯光等效果。而上述例子中，tbox接收的信息和向车辆总线下发的自动控制指令均可以通过连接于计算单元的黑匣子负责记录，不仅如此，黑匣子还能记录车辆的行使状态。
60.车辆计算单元基于经相关算法处理后得到的融合数据生成自动驾驶指令，实现对于车辆的自主驾驶控制。其中，包括纵向控制指令和横向控制指令。纵向控制指令即速度控制，包括加速、减速相关的控制指令，例如何时加速、何时减速、加速度为多少等。横向控制指令即行为控制，如何时变换车道，何时超车等。除此以外，车辆计算单元发出的自动驾驶指令还能控制变速箱甚至发动机，配合完成车辆的变速及转向行为。
61.本实施方式针对自动驾驶模式即车辆实施的车辆控制行为，获取对应车辆加速、减速和转向的自动驾驶指令；可以用于进行后期分析或场景重现。对于车辆事故定责也能作为责任界定的重要依据。
62.作为较佳的实施方式，控制信息包括决策来源信息，决策来源信息包括基于感知模块、决策模块、执行模块中的至少一种生成的信息。
63.智能驾驶的硬件系统可以分为感知模块、决策模块、控制模块三大部分，其生成的信息即跨越车身的整个控制行为。
64.其中，感知模块主要基于车辆的运动，即对于车速、转角、俯仰、航向等信息进行感知。例如通过速度传感器感知车速；角度传感器感知转角；综合定位系统和惯性导航系统感知航向；重力感应系统感知车辆的俯仰、侧翻等状态。
65.感知模块还对于环境进行感知，例如通过激光雷达、超声波、车载摄像头、全景影像系统、毫米波雷达等对于周边环境进行感知。
66.其中，激光雷达可以安装在车顶呈360度同轴旋转，可提供周围一圈的点云信息。摄像头光线通过镜头、滤光片到后段的感光成像电路将光信号转换成电信号，再经过图像处理器转换成标准的数字图像信号，再通过数据传输接口传输到计算单元。毫米波雷达发射一束电磁波，通过观察回波和射入波的差异来计算距离和速度，通常安装是在保险杠上。
67.组合导航包括卫星信号板卡，通过天线接收定位系统和差分系统的信号，解析计
算出自身的空间位置。但是当车辆行驶到高架路或建筑物边上时，定位系统产生多径效应产生偏移。此时还通过信息融合板卡进行组合运算，从而融合在一起形成组合导航系统。此外，通过重力感应等系统获取的车辆是否侧翻，或是俯仰状态下的倾斜角度等信息，从而获悉车辆的姿态，结合上述定位信息可以获取车辆的位姿信息。
68.对于超出传感器范围的信息，则可以通过v2x(vehicle to everything，车用无线通信技术)提供的超视距功能进行感知。v2x通过使得车与车、车与、与之间能够通信，获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。
69.例如通过v2x设备发送和接受相关信息，可以车会接收到前方交通的情况。搭配了v2x系统的车型在自动驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析，自动选择路况最佳的行驶路线，从而缓解交通堵塞。又如在行人突然出现时可以自动减速至安全速度或停车。
70.此外，感知模块还包括驾驶员监测，即通过摄像头和方向盘里的生物电传感器判断驾驶员是否操作方向盘脱手，或检测司机的精神状态如是否驾驶员疲劳。
71.车辆的决策模块在上一实施方式中关于车辆计算单元的部分已作介绍，不作赘述。如上所述，车辆的执行模块通过总线连接于车辆的决策模块。具体地，处于人工模式时，执行模块响应于人为的踩油门、刹车、打方向等驾驶操作，执行对应部件的动作并向决策模块的计算单元返回响应参数；而处于自动模式时，响应于自动驾驶指令可以完成制动、驱动、转向等车身控制行为。
72.综上，决策来源信息包括但不限于上述自动模式下的速度/角度传感器、雷达超声波系统、摄像系统、定位系统、v2x系统以及驾驶员监测系统生成的对应信息，包括相关参数、参数值以及信息的生成时间等。还包括人工模式下的相应信息。
73.本实施方式通过对于感知模块、决策模块、执行模块等生成的信息进行收集、记录、汇总，能够完全地记录车辆状态及其产生的主体；从而详尽地还原人工或自动驾驶的过程用于进行后期分析或场景重现。
74.作为较佳的实施方式，上述感知模块具体获取车速信息、车辆位姿信息、车辆环境信息、辅助提示信息。
75.由于需要基于时间轴来对包括车身控制动作在内的信息进行获取，因此车辆状态信息中的获取时间信息是当然之义。
76.车速信息表征车辆的运动状态；即处于静止或行驶状态，以及以何种速度行驶；当然如果不考虑静止状态下的车辆状态信息获取，则只需要对速度》0的情况通过速度传感器进行检测和信息获取。
77.车辆环境信息如上所述，即通过摄像系统、雷达超声波系统等获取的场景信息、图片信息、影像信息等。
78.辅助提示信息包括但不限于一种包括声音、图像、或振动等提示方式的告警提示系统，综合获取的现有信息和融合计算后的成果，发出信号灯提示、危险路段提示、交通拥堵提示等辅助驾驶的信息。
79.可以理解，上述信息中均包含有相应的时间信息，较佳地，还包括相应的经纬度坐标信息。
80.作为较佳的实施方式，获取车辆状态信息的步骤之后还包括：
81.获取车辆的唯一标识；
82.通过与唯一标识对应的区块链账号登录区块链网络；
83.将车辆状态信息发送至区块链网络。
84.本实施方式中，通过获取车辆的唯一标识例如车架号来作为账号登录区块链网络。区块链网络是能够提供低成本开发、部署、运维、互通和车联网应用的公共网络。区块链应用参与者不需要设置服务器或云服务来搭建自己的区块链运行环境，只需要在终端设定访问区块链网络的接口或直接使用服务网络提供的统一服务即可实现车联网信息。通过将车辆状态信息实时发送至区块链技术上链，同时通过唯一标识登录能够保证车辆信息加密。
85.在此基础上，相关的单位或保险公司可以根据既定权限，通过时间轴检索回溯车辆的状态日志，厘清责任归属及定责，为定责定损提供事实依据。车主上次的包括车辆状态信息的区块链信息加密后，不仅具备高采信度的时间戳，也能避免利益相关方的篡改，保障用户及数据隐私。
86.本实施方式通过采用车架号作为区块链账号，能够保证车辆在区块链网络中上传路况侦测的结果信息具有唯一性及便于后续处理。
87.本实施例通过提供一种车辆状态信息的获取方法，使车辆驾驶过程中的状态信息能够被及时准确地记录、回溯；并通过区块链技术将上述信息自动上报、汇总，生成具有足够采信度的车辆状态信息，可进一步作为事故定责或车况检修时的重要依据。
88.实施例2
89.参见图2，本实施例具体提供了一种车辆状态信息的获取装置，包括通信模块1、处理器2以及存储器3。通信模块1、存储器3分别和处理器2电连接；通信模块1用于与区块链网络进行通信；处理器2执行存储在存储器3上的计算机程序时，实现实施例1中的车辆状态信息获取方法。
90.本实施例通过提供一种车辆状态信息的获取装置，使车辆驾驶过程中的状态信息能够被及时准确地记录、回溯；并通过区块链技术将上述信息自动上报、汇总，生成具有足够采信度的车辆状态信息，可进一步作为事故定责或车况检修时的重要依据。
91.实施例3
92.本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现实施例1中的车辆状态信息的获取方法中的步骤。
93.其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。
94.在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行实现实施例1中的车辆状态信息的获取方法中的步骤。
95.其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。
96.虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅
是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
技术特征：
1.一种车辆状态信息的获取方法，其特征在于，包括如下步骤：获取车辆的工作状态；若所述工作状态符合预设条件，则获取所述车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车身控制动作以及所述车身控制动作对应的控制信息、控制模式；所述控制模式下的所述控制信息用于执行所述车身控制动作。2.如权利要求1所述的车辆状态信息的获取方法，所述获取所述车辆状态信息的步骤具体包括：获取所述车身控制动作的执行时间；根据所述执行时间获取所述控制模式和所述的控制信息。3.如权利要求2所述的车辆状态信息的获取方法，所述控制模式包括人工控制模式；所述控制信息包括驱动控制信息、制动控制信息、转向控制信息中的至少一种；所述驱动控制信息、所述制动控制信息及所述转向控制信息基于人工控制生成。4.如权利要求2所述的车辆状态信息的获取方法，所述控制模式包括自动控制模式；所述控制信息包括自动驾驶指令。5.如权利要求1所述的车辆状态信息的获取方法，所述控制信息还包括决策来源信息，所述决策来源信息包括基于感知模块、决策模块、执行模块中的至少一种生成的信息。6.如权利要求5所述的车辆状态信息的获取方法，所述决策来源信息包括时间信息、车速信息、车辆位姿信息、车辆环境信息、辅助提示信息中的至少一种。7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆状态信息的获取方法，所述车身控制动作包括驱动动作、制动动作和转向动作中的至少一种。8.如权利要求1所述的车辆状态信息的获取方法，所述获取所述车辆状态信息的步骤之后还包括：获取车辆的唯一标识；通过与所述唯一标识对应的区块链账号登录区块链网络；将所述车辆状态信息发送至所述区块链网络。9.一种车辆状态信息的获取装置，其特征在于，包括通信模块、存储器以及处理器；所述通信模块、所述存储器分别和所述处理器电连接；所述通信模块用于与区块链网络进行通信；所述处理器执行存储在所述存储器上的计算机程序时实现权利要求1-8中任一项所述的车辆状态信息获取方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的车辆状态信息获取方法。
技术总结
本发明公开了一种车辆状态信息的获取方法及装置、存储介质，包括如下步骤：获取车辆的工作状态；若所述工作状态符合预设条件，则获取所述车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车身控制动作以及所述车身控制动作对应的控制信息、控制模式；所述控制模式下的所述控制信息用于执行所述车身控制动作。本发明通过提供一种车辆状态信息的获取方法及装置、存储介质，使车辆驾驶过程中的状态信息能够被及时准确地记录、回溯；并通过区块链技术将上述信息自动上报、汇总，生成具有足够采信度的车辆状态信息，可进一步作为事故定责、车况检修时的重要依据。重要依据。重要依据。
