一种关于多区域UWB信号的定位修正方法及装置与流程
一种关于多区域uwb信号的定位修正方法及装置
技术领域
1.本发明涉及多个区域定位的技术领域，尤其涉及一种关于多区域uwb信号的定位修正方法及装置。
背景技术：
2.超宽带(ultra wide band，uwb)是一种全新的、与传统通信定位技术有极大差异的无载波通信技术，它利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位方式等来确定位置。由于uwb定位信号能轻松穿过木板、玻璃、墙壁等障碍物，因此，可以利用uwb定位信号进行单区域或多区域轨迹追踪和定位应用。
3.目前常用的定位方法是：预先在不同区域放置标签设备，由不同区域的标签设备与进行通信。当需要进行多区域追踪定位时，在当前区域内通过采集不同区域的标签设备发送的标签信号，并确定每个标签信号的信号强度，根据每个所收到标签设备的信号强度大小来决定最优区域的定位结果。具体是，收到的信号强度越大，代表标签设备在该所在的区域的可能性越大，最后，以信号强度最大的区域为标签设备的定位区域。
4.但目前常用的方法有如下技术问题：单纯依靠信号强度来判断标签设备所在的目标区域，往往存在误区，比如，假设a，b两组，与标签设备相互间均能通信，且标签设备设置在a组所在的区域。已知t-1时刻标签在a组中心区域，当到达t时刻时，由于标签设备与a组遮挡存在严重遮挡，或者a组接收不到标签信号，导致a组无法定位，而b组能定位，那么此时标签定位结果就容易被定位到b组，使得定位产生严重漂移，增加了定位误差，定位的准确率较低。
技术实现要素：
5.本发明提出一种关于多区域uwb信号的定位修正方法及装置，所述方法可以在获取每组的定位结果并筛选信号强度最大的定位结果后，可以对强度最大的定位结果分别进行修正和滤波等处理，以得到目标定位结果，避免发生定位漂移的现象，以提高定位的准确率。
6.本发明实施例的第一方面提供了一种关于多区域uwb信号的定位修正方法，所述方法包括：
7.获取关于多区域的初始定位结果，所述初始定位结果是在包含多个的区域内获取每个对应的定位结果后，从多个所述定位结果筛选信号强度最大的定位结果；
8.计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果；
9.采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果，包括：
11.获取在先定位结果，基于所述在先定位结果与所述初始定位结果的位置距离差值与时间差值的比值，计算运动速度值；
12.若所述运动速度值大于预设的速度阈值，则利用预设的动态因子对所述运动速度进行修正，得到修正定位结果；
13.基于卡尔曼增益对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果。
14.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述修正定位结果的计算如下式所示：
[0015][0016]
上式中，x
new
和y
new
分别为当前时刻t修正后的标签定位结果坐标，x
t
和x
t-1
分别表示当前时刻和在先时刻定位的x坐标，k是一个动态因子，k是所述在先定位结果与所述初始定位结果的位置距离差值的倒数。
[0017]
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于卡尔曼增益对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果，包括：
[0018]
根据预设的历史定位结果确定所述修正定位结果对应的预测位置状态，并将预测位置状态转换成矩阵，得到最小均方误差矩阵；
[0019]
采用所述最小均方误差矩阵分别计算卡尔曼增益值和协方差矩阵，采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果。
[0020]
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果，包括：
[0021]
采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵计算所述修正定位结果对应的偏度系数；
[0022]
若所述偏度系数大于预设偏度阈值，则初始化所述预测位置状态。
[0023]
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果，包括：
[0024]
将预设的历史定位结果与所述修正定位结果进行求和平均，得到多区域的目标定位结果。
[0025]
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述在包含多个的区域内获取每个对应的定位结果，包括：
[0026]
在包含多个的区域内获取每个的信号数据集，所述信号数据集包括多组时间测量值；
[0027]
对所述信号数据集进行修正，得到每个对应的定位结果。
[0028]
本发明实施例的第二方面提供了一种关于多区域uwb信号的定位修正装置，所述装置包括：
[0029]
获取模块，用于获取关于多区域的初始定位结果，所述初始定位结果是在包含多个的区域内获取每个对应的定位结果后，从多个所述定位结果筛选信号强度最大的定位结果；
[0030]
滤波模块，用于计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果；
[0031]
修正模块，用于采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果。
[0032]
相比于现有技术，本发明实施例提供的一种关于多区域uwb信号的定位修正方法及装置，其有益效果在于：本发明可以在获取每组的定位结果并筛选信号强度最大的定位结果后，依次对强度最大的定位结果进行滤波和修正等处理，以避免发生定位漂移的现象，提高定位的准确率。
附图说明
[0033]
图1是本发明一实施例提供的一种关于多区域uwb信号的定位修正方法的流程示意图；
[0034]
图2是本发明一实施例提供的一种关于多区域uwb信号的定位修正方法的操作流程图；
[0035]
图3是本发明一实施例提供的一种关于多区域uwb信号的定位修正装置的结构示意图。
具体实施方式
[0036]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0037]
超宽带(ultra wide band，uwb)是一种全新的、与传统通信定位技术有极大差异的无载波通信技术，它利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位方式等来确定位置。由于uwb定位信号能轻松穿过木板、玻璃、墙壁等障碍物，因此，可以利用uwb定位信号进行单区域或多区域轨迹追踪和定位应用。
[0038]
目前常用的定位方法是：预先在不同区域放置标签设备，由不同区域的标签设备与进行通信。当需要进行多区域追踪定位时，在当前区域内通过采集不同区域的标签设备发送的标签信号，并确定每个标签信号的信号强度，根据每个所收到标签设备的信号强度大小来决定最优区域的定位结果。具体是，收到的信号强度越大，代表标签设备在该所在的区域的可能性越大，最后，以信号强度最大的区域为标签设备的定位区域。
[0039]
但目前常用的方法有如下技术问题：单纯依靠信号强度来判断标签设备所在的目标区域，往往存在误区，比如，假设a，b两组，与标签设备相互间均能通信，且标签设备设置在a组所在的区域。已知t-1时刻标签在a组中心区域，当到达t时刻时，由于标签设备与a组遮挡存在严重遮挡，或者a组接收不到标签信号，导致a组无法定位，而b组能定位，那么此时标签定位结果就容易被定位到b组。现有的定位方法会使得定位产生严重漂移，增加了定位误差，定位的准确率较低。
[0040]
为了解决上述问题，下面将通过以下具体的实施例对本技术实施例提供的一种关
于多区域uwb信号的定位修正方法进行详细介绍和说明。
[0041]
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种关于多区域uwb信号的定位修正方法的流程示意图。
[0042]
其中，作为示例的，所述关于多区域uwb信号的定位修正方法，可以包括：
[0043]
s11、获取关于多区域的初始定位结果，所述初始定位结果是在包含多个的区域内获取每个对应的定位结果后，从多个所述定位结果筛选信号强度最大的定位结果。
[0044]
在一实施例中，所述方法适用于在多区域定位，其中，每个区域均设有至少一个。
[0045]
在本实施例中，可以获取该区域的初始定位结果，该初始定位结果可以是分别采集区域内每个的定位结果后，再确定每个定位结果的信号强度，然后筛选信号强度最大的定位结果，作为初始定位结果。
[0046]
需要说明的是，若在获取定位结果时，只有一个定位结果，则需要重新采集定位结果，并从多个定位结果中筛选信号强度最大的定位结果。
[0047]
由于同一区域内可能有多台，而与相互之间可能有信号干扰，导致区域内的定位结果准确，为了减少定位误差，其中，作为示例的，步骤s11可以包括以下子步骤：
[0048]
s111、在包含多个的区域内获取每个的信号数据集，所述信号数据集包括多组时间测量值。
[0049]
具体地，可以通过tdoa时间到达差法计算每个对应的多个tdoa测量值，再将多个tdoa测量值按照预设数量进行组合，得到多组时间测量值。
[0050]
例如，每个计算得到5个tdoa测量值，将任意4个或3个tdoa测量值作一组，可以得到多组时间测量值。
[0051]
s112、对所述信号数据集进行修正，得到每个对应的定位结果。
[0052]
多个中，有一个主，有一个参考。可以先采用sx算法计算参考到标签的距离，其中标签是指一种按一定的频率发送脉冲信号的硬件设备。再对参考到标签的距离进行求解，计算得到大概的定位信号。
[0053]
再接着，采用taylor算法对上述初始定位结果进行迭代修正直到定位偏差值小于阈值，得到迭代后的定位结果。
[0054]
最后，再计算该迭代后的定位结果的残差值，采用该残差值再对迭代后的定位结果进行修正，得到初始定位结果。
[0055]
在一可选的实施例中，为了减少计算的工作量，也可以按照常规方式采集每个的定位结果，再使用tdoa方法或者toa方法进行修正，得到其初始定位结果。
[0056]
s12、计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果。
[0057]
其中，运动速度值可以是定位时所传输的标签信号的传输速度。
[0058]
在获取运动速度后，可以对该运动速度进行校正，再根据校正后的结果反推计算得到其准确的定位，得到滤波定位结果。
[0059]
在一可选的实施例中，步骤s12可以包括以下子步骤：
[0060]
s121、获取在先定位结果，基于所述在先定位结果与所述初始定位结果的位置距离差值与时间差值的比值，计算运动速度值。
[0061]
在一实施例中，在先定位结果为上一时刻的定位结果。
[0062]
在实际操作中，可以分别获取初始定位结果的定位位置坐标和在先定位结果的定位位置坐标，基于两个位置坐标计算位置距离差值。同时可以获取初始定位结果的采集时间节点和在先定位结果的采集时间节点，计算两个时间节点的差值得到时间差值。最后用位置距离差值除以时间差值得到运动速度值。
[0063]
s122、若所述运动速度值大于预设的速度阈值，则利用预设的动态因子对所述运动速度进行修正，得到修正定位结果。
[0064]
在一实施例中，可以确定运动速度值是否大于预设的速度阈值，若运动速度值大于预设的速度阈值，说明该初始定位结果定位的位置偏差较大，需要对其进行修正。
[0065]
其中，所述修正定位结果的计算如下式所示：
[0066][0067]
上式中，x
new
和y
new
分别为当前时刻t修正后的标签定位结果坐标，x
t
和x
t-1
分别表示当前时刻和在先时刻定位的x坐标，k是一个动态因子，k是所述在先定位结果与所述初始定位结果的位置距离差值的倒数。
[0068]
s123、基于卡尔曼增益对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果。
[0069]
在修正后，需要对修正定位结果进一步确认，可以基于卡尔曼增益对所述修正定位结果进行一次滤波，从而得到滤波定位结果。
[0070]
在一可选的实施例中，步骤s123可以包括以下子步骤：
[0071]
s1231、根据预设的历史定位结果确定所述修正定位结果对应的预测位置状态，并将预测位置状态转换成矩阵，得到最小均方误差矩阵。
[0072]
在一实施例中，根据历史的定位结果，估计当前标签的位置状态，得到预测位置状态。在非故障或特定情况下，在先的定位结果与当前的定位结果可能相距不大，可以使用之前的历史位置状态预测下一次出现的位置。
[0073]
其中，预测位置状态如下式所示：
[0074]
上式中是k-1时刻的最优位置结果，uk表示当前状态的控制量，b是外部控制变量矩阵(在本实施例中可以为单位矩阵)，f是状态转移矩阵，是根据k-1时刻的最优位置结果预测k时刻的标签位置值。
[0075]
由于定位不需要外部控制，在一可选的实施例中，uk可以为0；
[0076][0077]
上式中，dt是标签发送广播频率，默认是333ms发送一次广播。
[0078]
接着，可以从上述预测位置状态中得到最小均方误差矩阵，其中，最小均方误差矩阵如下式所示：
[0079]
pk＝fp
k-1ft
；
[0080]
上式中，p
k-1
为最小均方误差；q为系统过程的协方差；pk为估计的协方差矩阵。
[0081]
s1232、采用所述最小均方误差矩阵分别计算卡尔曼增益值和协方差矩阵，采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果。
[0082]
可以利用最小均方误差矩阵分别计算卡尔曼增益值和协方差矩阵，然后按照卡尔曼增益值和协方差矩阵这两个参数对修正定位结果进行评估，确定是否满足要求，进而实现对修正定位结果进行滤波的效果。
[0083]
具体地，可以计算卡尔曼增益值(kalman增益)，具体的计算如下式所示：
[0084][0085]
上式中，rk为观测噪声的协方差矩阵，h为测量矩阵。
[0086]
在一可选的实施例中，由于运动速度值大于阈值t，需要对运动速度值进行调整，可以增加一个系数，让卡尔曼增益值乘以一个系数，用于调整速度过大时，减少增益。
[0087]
系数可以如下式所示：
[0088]
λ＝(curspeed-0.5*t)curspeed；
[0089]
上式中，curspeed为当前的速度，t为设定的阈值，可以默认为11米/秒。是的，先计算增益，然后这个增益再乘以这个系数，得到最终的卡尔曼增益值。
[0090]
接着，可以由卡尔曼增益值，得到k时刻的最优预测位置状态，其中，预测位置状态如下式所示：
[0091][0092]
上式中，zk为观测值(对应是修正定位结果的值)；hk为测量矩阵，h＝[1,0,0]，zk的值是后面一个修正定位结果的值，即对应上式的x
new
和y
new
。
[0093]
接着，更新k时刻状态下的协方差矩阵p，其中，协方差矩阵p如下式所示：
[0094]
p
′k＝p
k-k
khk
pk。
[0095]
上式的各个参数与上述相同。
[0096]
在一可选的实施例中，步骤s1232可以包括以下子步骤：
[0097]
采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵计算所述修正定位结果对应的偏度系数。
[0098]
若所述偏度系数大于预设偏度阈值，则初始化所述预测位置状态。
[0099]
具体地，可以计算增益矩阵以及偏度系数，其中，增益矩阵如下式所示：
[0100][0101]
偏度系数如下式所示：
[0102][0103]
上式中，xk是修正定位结果对应的值。
[0104]
如果计算的偏度系数om大于预设值t2(例如，t2的阈值可以设置为90)，则表示此次定位的结果不可靠，数据不可信，滤波参数重新初始化。
[0105]
在一可选的实施例中，如果阈值大于t2，则该次定位结果将直接被拒绝，可以减少定位到其他区域的概率。
[0106]
反之，如果计算的偏度系数om小于预设值t2，则可以将滤波定位结果存放到历史轨迹列表list中，以供后续定位修正计算。
[0107]
s13、采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果。
[0108]
在进行多区域定位时，由于涉及的定位范围较广，为了能进一步提升定位的准确率，可以将历史定位结果与对当前的滤波定位结果进行修正，以得到目标定位结果。
[0109]
在其中一种的实施例中，步骤s13可以包括以下子步骤：
[0110]
s131、将预设的历史定位结果与所述修正定位结果进行求和平均，得到多区域的目标定位结果。
[0111]
在一实施方式中，在得到一个偏度系数om小于预设值的滤波定位结果后，会将滤波定位结果查出在对应的历史列表list。使得历史列表可以包含多个在先完成滤波的滤波定位结果。
[0112]
可以在历史列表list中取对应数量的滤波定位结果进行平滑滤波轨迹，从而得到目标定位结果。
[0113]
例如，可以在历史列表list中取最后的5次滤波定位结果或者最新的5次滤波定位结果。在5次结果中，剔除这5次定位的最大和最小值，然后其余的定位结果求平均，得到标签该时刻最终定位结果。
[0114]
为了实现标签的平滑滤波，历史列表list需要满足存有对应次数的定位结果。
[0115]
这对应次数的结果是同一个标签不同时刻的经过kalman滤波修正后的定位结果，比如，当前时刻t的标签经过kalman修正后的定位结果为(xt，yt)，t时刻之前的4次kalman修正后标签定位结果分别为(x0，y0),(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3)，在这5个不同时刻的定位坐标里，对分别对定位的x方向和y方向坐标剔除最大最小值，剩下的x和y求平均，得到t时刻最终的定位坐标。也就是t时刻的坐标需要参考其前4次的历史定位坐标，做平滑滤波，使得轨迹平滑。
[0116]
参照图2，示出了本发明一实施例提供的一种关于多区域uwb信号的定位修正方法的操作流程图。
[0117]
具体地，获取当前时刻各个区域的定位结果并筛选信号强度最大的定位结果，作为初始定位结果；接着计算该初始定位结果对应的运动速度，并确定该运动速度是否大于预设速度值，若是，则先对该初始定位结果进行修正和滤波；完成修正和滤波后，再将该滤波后的定位结果与历史定位结果进行平滑修正处理，得到最终的目标定位结果。
[0118]
在本实施例中，本发明实施例提供了一种关于多区域uwb信号的定位修正方法，其有益效果在于：本发明可以在获取每组的定位结果并筛选信号强度最大的定位结果后，依次对强度最大的定位结果进行滤波和修正等处理，以避免发生定位漂移的现象，提高定位的准确率。
[0119]
本发明实施例还提供了一种关于多区域uwb信号的定位修正装置，参见图3，示出
了本发明一实施例提供的一种关于多区域uwb信号的定位修正装置的结构示意图。
[0120]
其中，作为示例的，所述关于多区域uwb信号的定位修正装置可以包括：
[0121]
获取模块301，用于获取关于多区域的初始定位结果，所述初始定位结果是在包含多个的区域内获取每个对应的定位结果后，从多个所述定位结果筛选信号强度最大的定位结果；
[0122]
滤波模块302，用于计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果；
[0123]
修正模块303，用于采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果。
[0124]
可选地，所述滤波模块，还用于：
[0125]
获取在先定位结果，基于所述在先定位结果与所述初始定位结果的位置距离差值与时间差值的比值，计算运动速度值；
[0126]
若所述运动速度值大于预设的速度阈值，则利用预设的动态因子对所述运动速度进行修正，得到修正定位结果；
[0127]
基于卡尔曼增益对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果。
[0128]
可选地，所述修正定位结果的计算如下式所示：
[0129][0130]
上式中，x
new
和y
new
分别为当前时刻t修正后的标签定位结果坐标，x
t
和x
t-1
分别表示当前时刻和在先时刻定位的x坐标，k是一个动态因子，k是所述在先定位结果与所述初始定位结果的位置距离差值的倒数。
[0131]
可选地，所述滤波模块，还用于：
[0132]
根据预设的历史定位结果确定所述修正定位结果对应的预测位置状态，并将预测位置状态转换成矩阵，得到最小均方误差矩阵；
[0133]
采用所述最小均方误差矩阵分别计算卡尔曼增益值和协方差矩阵，采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果。
[0134]
可选地，所述滤波模块，还用于：
[0135]
采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵计算所述修正定位结果对应的偏度系数；
[0136]
若所述偏度系数大于预设偏度阈值，则初始化所述预测位置状态。
[0137]
可选地，所述修正模块，还用于：
[0138]
将预设的历史定位结果与所述修正定位结果进行求和平均，得到多区域的目标定位结果。
[0139]
可选地，所述获取模块，还用于：
[0140]
在包含多个的区域内获取每个的信号数据集，所述信号数据集包括多组时间测量值；
[0141]
对所述信号数据集进行修正，得到每个对应的定位结果。
[0142]
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为方便的描述和简洁，上述描述的
装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0143]
进一步的，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法。
[0144]
进一步的，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序用于使计算机执行如上述实施例所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法。
[0145]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
技术特征：
1.一种关于多区域uwb信号的定位修正方法，其特征在于，所述方法包括：获取关于多区域的初始定位结果，所述初始定位结果是在包含多个的区域内获取每个对应的定位结果后，从多个所述定位结果筛选信号强度最大的定位结果；计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果；采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果。2.根据权利要求1所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法，其特征在于，所述计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果，包括：获取在先定位结果，基于所述在先定位结果与所述初始定位结果的位置距离差值与时间差值的比值，计算运动速度值；若所述运动速度值大于预设的速度阈值，则利用预设的动态因子对所述运动速度进行修正，得到修正定位结果；基于卡尔曼增益对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果。3.根据权利要求2所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法，其特征在于，所述修正定位结果的计算如下式所示：上式中，x
new
和y
new
分别为当前时刻t修正后的标签定位结果坐标，x
t
和x
t-1
分别表示当前时刻和在先时刻定位的x坐标，k是一个动态因子，k是所述在先定位结果与所述初始定位结果的位置距离差值的倒数。4.根据权利要求2所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法，其特征在于，所述基于卡尔曼增益对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果，包括：根据预设的历史定位结果确定所述修正定位结果对应的预测位置状态，并将预测位置状态转换成矩阵，得到最小均方误差矩阵；采用所述最小均方误差矩阵分别计算卡尔曼增益值和协方差矩阵，采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果。5.根据权利要求4所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法，其特征在于，所述采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵对所述修正定位结果进行滤波，得到滤波定位结果，包括：采用所述卡尔曼增益值和所述协方差矩阵计算所述修正定位结果对应的偏度系数；若所述偏度系数大于预设偏度阈值，则初始化所述预测位置状态。6.根据权利要求1所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法，其特征在于，所述采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果，包括：将预设的历史定位结果与所述修正定位结果进行求和平均，得到多区域的目标定位结果。7.根据权利要求1所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法，其特征在于，所述在包
含多个的区域内获取每个对应的定位结果，包括：在包含多个的区域内获取每个的信号数据集，所述信号数据集包括多组时间测量值；对所述信号数据集进行修正，得到每个对应的定位结果。8.一种关于多区域uwb信号的定位修正装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取关于多区域的初始定位结果，所述初始定位结果是在包含多个的区域内获取每个对应的定位结果后，从多个所述定位结果筛选信号强度最大的定位结果；滤波模块，用于计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果；修正模块，用于采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果。9.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序用于使计算机执行如权利要求1-7任意一项所述的关于多区域uwb信号的定位修正方法。
技术总结
本发明公开了一种关于多区域UWB信号的定位修正方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述方法包括：获取关于多区域的初始定位结果，所述初始定位结果是在包含多个的区域内获取每个对应的定位结果后，从多个所述定位结果筛选信号强度最大的定位结果；计算所述初始定位结果对应的运动速度值，并对所述运动速度值滤波，得到滤波定位结果；采用预设的历史定位结果对所述滤波定位结果进行修正，得到多区域的目标定位结果。本发明可以在获取每组的定位结果并筛选信号强度最大的定位结果后，依次对强度最大的定位结果进行滤波和修正等处理，以避免发生定位漂移的现象，提高定位的准确率。高定位的准确率。高定位的准确率。
