集成化控制模块和机器人的制作方法
1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种集成化控制模块和机器人。
背景技术：
2.机器人作为一种可以自动执行工作的机器装置，如能实现的功能越多，则用于控制各种功能实现的电路板越多，对空间、线路排布、散热等是一个系统性的问题。
3.传统的机器人胸腔板卡直接固定在胸腔前骨骼上，这就导致胸腔前骨骼需要大量结构特征，使得其结构复杂；另外，有一些机器人还配备有手机、pad等移动设备，一般也会固定在胸腔前骨骼上，这势必进一步增加其结构的复杂程度，因此需要额外增加塑料、五金等连接件，给板卡固定、走线、排查维修等造成较大困难。
技术实现要素：
4.鉴于上述问题，提出了本技术实施例，以便提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的集成化控制模块和机器人。
5.第一方面，本技术实施例提供一种集成化控制模块，用于机器人中实现控制功能，其包括：
6.盒体，所述盒体内形成有安装腔；
7.多个板卡，所述板卡容置于所述安装腔内，且至少部分所述板卡层叠设置；
8.支撑固定板，所述支撑固定板设在所述盒体上方，将所述安装腔遮蔽，所述支撑固定板背离所述板卡一面用于可拆卸地连接移动设备。
9.进一步地，所述支撑固定板具有相对的第一端和第二端，所述第一端设有在从所述第一端到所述第二端方向上往复滑动的滑动压紧组件，所述第二端设有设备底座，所述移动设备通过所述滑动压紧组件可拆卸地连接在所述设备底座上。
10.进一步地，所述第一端设有滑孔，所述滑动压紧组件包括弹性件以及设在所述滑孔上的滑动压紧座；
11.所述弹性件设在所述支撑固定板背离所述滑动压紧座一面，所述弹性件连接在所述支撑固定板与所述滑动压紧座连接之间以提供使所述滑动压紧座靠近所述第二端的弹力。
12.进一步地，所述滑动压紧组件还包括滑动压块，所述滑动压块设在所述支撑固定板背离所述滑动压紧座一面，通过螺钉穿过所述滑孔将所述滑动压紧座和所述滑动压块固定在一起，所述弹性件与所述滑动压块连接。
13.进一步地，所述第一端和所述第二端之间的所述支撑固定板侧边上可拆卸地连接有夹持所述移动设备的限位块。
14.进一步地，所述设备底座设有用于与所述移动设备电性连接的电连接件，所述设备底座铰接于所述支撑固定板以使所述电连接件朝向所述滑动压紧组件或随所述设备底座摆动倾斜向上。
15.进一步地，所述设备底座包括扭簧、底托固定架以及能够相对所述底托固定架旋转的旋转底托；
16.两个所述底托固定架分别设在所述旋转底托两侧的所述支撑固定板上，所述旋转底托的两端均设有所述扭簧并通过所述扭簧与两侧的所述底托固定架连接。
17.进一步地，所述旋转底托背离所述移动设备一面设有电路板，所述电连接件设在所述电路板上，所述电连接件穿过所述旋转底托与所述移动设备之间电性连接，所述电路板还与所述板卡之间电性连接。
18.进一步地，所述安装腔具有第一腔壁，所述第一腔壁设有搭接凸柱，至少部分所述板卡沿垂直于所述第一腔壁的方向层叠设置，多个所述板卡中邻近所述第一腔壁的板卡搭接于所述搭接凸柱并与之固定。
19.进一步地，多个所述板卡包括至少一个第一板卡和多个第二板卡，所述第一板卡和所述第二板卡沿所述第一腔壁的板面并排设置，多个所述第二板卡在垂直于所述第一腔壁的板面上层叠设置。
20.进一步地，所述搭接凸柱包括多个第一凸柱和多个第二凸柱，所述第一板卡搭接于所述第一凸柱，邻近所述第一腔壁的所述第二板卡搭接于所述第二凸柱。
21.进一步地，对于层叠设置的多个所述板卡，相邻两个所述板卡之间设有第三凸柱，以使相邻两个所述板卡间隔设置，所述板卡与所述第三凸柱固定。
22.进一步地，所述安装腔具有第一腔壁，所述板卡与所述第一腔壁并行设置；
23.所述集成化控制模块还包括散热板，所述散热板位于所述板卡和所述第一腔壁之间。
24.进一步地，所述盒体设有进风口和出风口，所述进风口和所述出风口分别连通所述安装腔；
25.所述进风口和/或所述出风口处设置有散热风扇。
26.进一步地，所述盒体包括沿其长度方向分布的第一侧壁和第二侧壁，
27.所述散热风扇包括进风扇和出风扇；
28.所述进风扇设在所述第一侧壁外，所述进风扇的排风口与所述进风口相连通；
29.所述出风扇设在所述第二侧壁内，所述出风口设置在所述第二侧壁的侧部或者顶部，所述出风扇的排风口与所述出风口相连通。
30.进一步地，所述第二侧壁的两侧均设有一个所述出风口，两个所述出风扇的排风口分别与所述第二侧壁两侧的所述出风口相连通，且所述盒体外的两侧均设有与所述第二侧壁两侧的所述出风口相连通的风道。
31.第二方面，本技术实施例还提出一种机器人，所述机器人包括集成化控制模块，所述集成化控制模块包括：
32.盒体，所述盒体内形成有安装腔；以及，
33.多个板卡，所述板卡容置于所述安装腔内，且至少部分所述板卡层叠设置；
34.支撑固定板，所述支撑固定板设在所述盒体上方，将所述安装腔遮蔽，所述支撑固定板背离所述板卡一面用于可拆卸地连接移动设备。
35.本技术实施例提供的技术方案，多个板卡层叠设置的方式布局合理整齐，结构紧凑，占用空间小，并可以沿着一个方向或者沿着预设方向走线，线路排布也可以设置得较为
整齐。此外，将板卡容置到盒体的安装腔内，通过盒体将板卡收容到一起，解决了板卡随意摆放占用大量空间、走线杂乱无章的问题。同时，盒体、多个板卡以及用于安装移动设备的支撑固定板一起组成一个整体模块，再利用盒体与其它结构例如机器人的胸腔骨骼固定，该采用模块化设计的方式，方便了整体固定，满足安装与维修方便的功能要求。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本技术实施例中的一种集成化控制模块的一立体结构示意图；
38.图2为本技术实施例中的一种集成化控制模块的又一立体结构示意图；
39.图3为本技术实施例中的一种集成化控制模块一组装示意图；
40.图4为本技术实施例中的一种集成化控制模块又一组装示意图；
41.图5为本技术实施例中的一种集成化控制模块的盒体一立体结构示意图；
42.图6为本技术实施例中的一种集成化控制模块又一组装示意图；
43.图7为本技术实施例中的一种集成化控制模块又一组装示意图；
44.图8为本技术实施例中的一种集成化控制模块的支撑固定板的一立体结构爆炸示意图；
45.图9为本技术实施例中的一种集成化控制模块的支撑固定板的一立体结构示意图；
46.图10为本技术实施例中的一种集成化控制模块的支撑固定板的又一立体结构示意图。
具体实施方式
47.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术实施例保护的范围。
48.需要说明的是，在本技术的描述中，若出现术语“第一”、“第二”等，则“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现“和/或”，则其含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。
49.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
50.本技术实施例提供一种集成化控制模块和机器人，可以将板卡、散热板、散热风扇
等堆叠在盒子里面，解决了板卡摆放占用大量空间，走线杂乱无章，散热难等问题。同时，盒体、多个板卡以及用于安装移动设备的支撑固定板一起组成一个整体模块，再利用盒体与其它结构例如机器人的胸腔骨骼固定，该采用模块化设计的方式，方便了整体固定，满足安装与维修方便的功能要求
51.请参考图1，本技术实施例提供一种集成化控制模块，该集成化控制模块用于机器人中实现控制功能，具体包括：盒体10、多个板卡20以及支撑固定板30，盒体10内形成有安装腔11；多个板卡20容置于安装腔11内，且至少部分板卡20层叠设置；支撑固定板30设在盒体10上方，将安装腔11遮蔽，支撑固定板30背离板卡20一面用于可拆卸地连接移动设备。
52.盒体10的形状可以是长方形、正方形、圆柱形、椭圆形、球形等等，本技术实施例中并不对此进行限定。为合理利用空间，在能够容置板卡20的同时，避免盒体10体积过大，因此在一些实施例中，盒体10的形状与板卡20的形状类似，示例性的，板卡20呈方形，盒体10同样呈方形。
53.多个板卡20层叠设置指的是板卡20一层一层堆叠设置，层叠设置的方式布局合理整齐，结构紧凑，占用空间小，并可以沿着一个方向或者沿着预设方向走线，线路排布也可以设置得较为整齐。
54.此外，将板卡20容置到盒体10的安装腔11内，通过盒体10将板卡20收容到一起，解决了板卡20随意摆放占用大量空间、走线杂乱无章的问题。同时，在盒体10的上方设有支撑固定板30，支撑固定板30可充当盒体10的盖板，用于遮蔽安装腔11，以将多个板卡20置于一个相对封闭的空间内，同时在支撑固定板30背离盒体10内的板卡20一面用于可拆卸地连接移动设备，这里的移动设备包括但不限定于是智能手机、pad等设备，其中支撑固定板30和盒体10之间的连接包括但不限定于是螺钉连接以及卡扣连接等。如此，盒体10、多个板卡20以及支撑固定板30一起组成一个整体模块，再利用盒体10与其它结构例如机器人的胸腔骨骼固定，该采用模块化设计的方式，方便了整体固定，满足安装与维修方便的功能要求；同时，支撑固定板30还可以实现与外接移动设备进行快速的安装与拆卸。
55.请结合图2，安装腔11具有第一腔壁12，板卡20与第一腔壁12并行设置。此处的并行指的是完全平行或者是大体上平行。
56.至少部分板卡20沿垂直于第一腔壁12的方向层叠设置，因此板卡20是平行于第一腔壁12的，有利于合理利用空间。在一些实施例中，板卡20沿盒体10的厚度方向层叠设置。
57.本技术一些实施例中，可以是所有的板卡20都沿一个方向依次层叠设置。当然，本技术另一些实施例中，多个板卡20可以分为两组或者更多组，同一组的多个板卡20沿垂直于第一腔壁12的方向层叠设置，多组板卡20沿平行于第一腔壁12的方向间隔设置。
58.具体地，在一些实施例中，多个板卡20包括至少一个第一板卡21和多个第二板卡22，第一板卡21和第二板卡22沿第一腔壁12的板面并排设置，多个第二板卡22在垂直于第一腔壁12的板面上层叠设置。因此，该实施例中，并不是所有板卡20都层叠设置在一起，可以避免板卡20堆叠过多而导致盒体10厚度过大情况的发生。将第一板卡21和第二板卡22错开后，能够使得盒体10呈扁平结构。
59.可选地，第一腔壁12呈长方形，第一板卡21和第二板卡22沿第一腔壁12的长度方向间隔设置。
60.进一步地，第一腔壁12设有搭接凸柱，至少部分板卡20沿垂直于第一腔壁12的方
向层叠设置，多个板卡20中邻近第一腔壁12的板卡20搭接于搭接凸柱并与之固定。
61.搭接凸柱可以开设通孔，板卡20也可以设置通孔，紧固件穿设于两个通孔，从而将板卡20固定至搭接凸柱。搭接凸柱既起到将板卡20与第一腔壁12间隔，提高板卡20的散热效果，又使得板卡20可以被固定，避免移位。
62.请结合图3，在一些实施例中，搭接凸柱包括多个第一凸柱13和多个第二凸柱14，第一板卡21搭接于第一凸柱13，邻近第一腔壁12的第二板卡22搭接于第二凸柱14。
63.其中，多个第一凸柱13沿着第一板卡21的边缘依次间隔设置，能够在第一板卡21的各个边缘都对第一板卡21进行支撑，使得第一板卡21被支撑得更加平稳。同时，第一板卡21与第一凸柱13固定，具体地，第一凸柱13可以设置第一安装孔，第一板卡21设置第一固定孔，紧固件穿过第一固定孔和第一安装孔，而将第一板卡21与第一凸柱13固定。
64.同样地，多个第二凸柱14沿着第二板卡22的边缘依次间隔设置，能够在第二板卡22的各个边缘都对第二板卡22进行支撑，使得第二板卡22被支撑得更加平稳。同时，第二板卡22与第二凸柱14固定，具体地，第二凸柱14可以设置第二安装孔，第二板卡22设置第二固定孔，紧固件穿过第二固定孔和第二安装孔，而将第二板卡22与第二凸柱14固定。
65.进一步地，对于层叠设置的多个板卡20，相邻两个板卡20之间设有第三凸柱23，以使相邻两个板卡20间隔设置，板卡20与第三凸柱23固定。由此，层叠设置的多个板卡20，彼此之间都是间隔开来的，该间隔形成一条散热通道，使得各自产生的热量可以通过散热通道排出，避免了板卡20与板卡20之间堆叠紧密而局部过热的现象。
66.此外，对于层叠设置的多个板卡20，相邻两个板卡20与第三凸柱23固定，例如第二凸柱14与其中一个板卡20为一体结构，第三凸柱23设置第三安装孔，另一个板卡20设置第三固定孔，紧固件穿过第三固定孔和第三安装孔，而将另一个板卡20与第三凸柱23固定。
67.以上述的第二板卡22为例，靠近第一腔壁12的一个第二板卡22搭接固定在第二凸柱14，其余的第二板卡22中，每相邻两个第二板卡22之间都设置多个第三凸柱23并与之固定。
68.上述中，第一板卡21可以是rcu板(云端机器人控制单元)，其中一个第二板卡22可以是ccu板(机器人本体计算单元)，一个第二板卡22为ecu板，(机器人本体外设单元)。ccu板靠近第一腔壁12，ecu板位于ccu板背离第一腔壁12的一侧。
69.请结合图4，进一步地，集成化控制模块还包括散热板40，散热板40位于板卡20和第一腔壁12之间。
70.在一些实施例中，散热板40设置在第一板卡21和第一腔壁12之间，用以将第一板卡21产生的热量快速吸收并转移，避免第一板卡21的温度过高。散热板40和第一板卡21之间可以直接接触或者具有较小的间隙，该间隙内填充导热硅胶或者粘贴导热片，导热硅胶或者导热片分别接触第一板卡21和散热板40，能够将第一板卡21产生的热量快速转移至散热板40，避免第一板卡21局部温度过高。当然，第二板卡22和第一腔壁12之间也可以设置散热板40。
71.当第一板卡21上集成较多的发热源，其发热量会大于第二板卡22，因此通过在第一板卡21设置散热板40，有利于快速导热。
72.散热板40的大小与第一板卡21的大小基本上相同，即散热板40可以将第一板卡21面向第一腔壁12的表面覆盖，从而将第一板卡21各处的热量快速吸收。
73.散热板40面向第一腔壁12的表面可以设置多个散热鳍片，提高散热效果。
74.进一步地，第一腔壁12还设有第四凸柱15，散热板40搭接于第四凸柱15，并与之固定。同样地，第四凸柱15可以设置第四安装孔，散热板40设置第四固定孔，紧固件穿过第四固定孔和第四安装孔，而将散热板40与第四凸柱15固定。
75.第一凸柱13的高度大于第四凸柱15，从而使得散热板40能够位于第一腔壁12和第一板卡21之间。
76.请结合图5，盒体10设有进风口161和出风口162，进风口161和出风口162分别连通安装腔11；进风口161和/或出风口162处设置有散热风扇50。当设置散热风扇50后，散热风扇50将外界的空气从进风口161抽入盒体10的安装腔11内，空气带走安装腔11内的热量，再被其它散热风扇50从出风口162吹出，增加了与外界空气的对流，提高了各个板卡20的散热效果。在这里需要指出的是可以是在进风口161处设置散热风扇50通过向安装腔11内吹入新风并由出风口162排出来对多个板卡20进行散热，也可以是在出风口162处设置散热风扇50将由进风口161进入安装腔11的新风从出风口162抽出来对多个板卡20进行散热，当然也可以同时在进风口161合出风口162处同时设置散热风扇50，以提升安装腔11内空气的流通速度，进而提升对多个板卡20的散热效果。
77.散热风扇50与板卡20通过导线电连接。
78.盒体10包括沿其长度方向分布的第一侧壁163和第二侧壁164，散热风扇50包括进风扇510和出风扇520；进风扇510设在第一侧壁163外，进风扇510的排风口与进风口161相连通；出风扇520设在第二侧壁164内，出风口162设置在第二侧壁164的侧部或者顶部，出风扇520的排风口与出风口162相连通。
79.具体地，进风口161设置在第一侧壁163，出风口162设置在第二侧壁164，因此空气沿着盒体10的长度方向流动，外界空气能够依次接触到第二板卡22和第一板卡21，可以将第二板卡22以及第一板卡21产生的热量依次带走，保证各个板卡20的散热效果；此外，第一侧壁163可以设置多个进风口161，多个进风口161沿着盒体10的宽度方向间隔设置，第二侧壁164也可以设置多个出风口162，多个出风口162沿着盒体10的宽度方向间隔设置。其中，每一个进风口161设置一个散热风扇50，每一个出风口162也设置一个散热风扇50，故而在盒体10上形成沿其宽度方向分布的多条对流通道，对流通道的气流可以覆盖各个板卡20长度和宽度方向，提高散热效果；可选地，第一侧壁163设置三个进风口161，第二侧壁164设置两个出风口162。在这里，进风口161外设置有进风扇510，出风口162内设有出风扇520。具体地，第一侧壁163外设置有风扇支架511，进风扇510设置在风扇支架511上，且进风扇510的排风口与第一侧壁163上的进风口161相连通；第二侧壁164内侧的第一腔壁12上设置出风扇520，而第二侧壁164的侧部或者顶部设有出风口162，如图中所示出风口162位于第二侧壁164的侧部，并与出风扇520的排风口相连通。
80.更进一步地，请结合图6，第二侧壁164的两侧均设有一个出风口162，两个出风扇520的排风口分别与第二侧壁164两侧的出风口162相连通，且盒体10外的两侧均设有与第二侧壁164两侧的出风口162相连通的风道521。
81.具体地，沿盒体10的宽度方向的第二侧壁164两侧设有两个出风口162并各自配备了一个出风扇520，而另一侧的第一侧壁163中央设有一个进风口161并配备了一个进风扇510，如此形成了一个进口两个出口的态势，当这些风扇在工作时可以带动安装腔11内的空
气与多个板卡20充分接触，进而带走其产生的热量，起到为板卡20进行高效散热的作用。同时在两个出风口162的外部连接有风道521，进而起到向外定向导风的效果，避免从出风口162排出的热空气再次与盒体10外壳接触，进而影响其散热效果。
82.进一步地，请结合图7，支撑固定板30具有相对的第一端310和第二端320，第一端310设有在从第一端310到第二端320方向上往复滑动的滑动压紧组件330，第二端320设有设备底座340，移动设备60通过滑动压紧组件330可拆卸地连接在设备底座340上。
83.具体地，滑动压紧组件330设在支撑固定板30靠近第一端310的位置，设备底座340设在支撑固定板30靠近第二端320的位置，而滑动压紧组件330能够在支撑固定板30上沿着从第一端310到第二端320方向上往复滑动，当滑动压紧组件330向靠近第二端320方向滑动时能够将移动设备60抵压至设备底座340上，进而将移动设备60安装至支撑固定板30上；而当滑动压紧组件330向靠近第一端310方向滑动时，滑动压紧组件330和设备底座340的距离变大，此时可将移动设备60从支撑固定板30上拆除，如此便通过滑动压紧组件330和设备底座340的设置便可以实现将移动设备60快速的安装至支撑固定板30上或者快速的将移动设备60从支撑固定板30上拆除。
84.进一步地，请结合图8，为了提升将移动设备60安装至支撑固定板30上时的稳定性，避免其在机器人运动是出现位移或脱落，在支撑固定板30和移动设备60之间设有硅胶垫610，硅胶垫610与移动设备60的壳体之间的摩擦系数较大，可有效的增加两者之间的摩擦力，以实现以上技术效果。
85.另外，为了使移动设备60具有良好的散热效果，支撑固定板30一般为局部镂空设计，可以理解为其实际上是一个支撑框架，相应地硅胶垫610的形状也是与该支撑框架相匹配的结构。
86.更进一步地，在本技术其中一种可行的实施方式中，第一端310设有滑孔311，滑动压紧组件330包括弹性件331以及设在滑孔311上的滑动压紧座332；
87.弹性件331设在支撑固定板30背离滑动压紧座332一面，弹性件331连接在支撑固定板30与滑动压紧座332之间以提供使所述滑动压紧座靠近所述第二端的弹力。
88.具体地，请结合图9，弹性件331和滑动压紧座332分居于支撑固定板30的上下两面，弹性件331位于支撑固定板30的下面即背离移动设备60的一面，而滑动压紧座332设在支撑固定板30的上面即朝向移动设备60的一面，弹性件331的一端固定连接在支撑固定板30的中间位置，弹性件331的另一端通过滑孔311与滑孔311上的滑动压紧座332连接，弹性件331具有一定的弹性能够提供使滑动压紧座332靠近第二端320的弹力，进而使得滑动压紧座332在滑孔311的范围内沿着从第一端310到第二端320方向上往复滑动。
89.进一步地，在一种可行的实施方式中，弹性件331包括但不限定于是拉簧，其具有较好的弹性，进而能够提供使滑动压紧座332靠近第二端320的弹力，以使得滑动压紧座332能够在滑孔311的范围内沿着从第一端310到第二端320方向上往复滑动。
90.另外，滑动压紧组件330还包括滑动压块333，滑动压块333设在支撑固定板30背离滑动压紧座332一面，通过螺钉穿过滑孔311将滑动压紧座332和滑动压块333固定在一起，弹性件331与滑动压块333连接。
91.具体地，滑动压块333位于支撑固定板30的下面即背离移动设备60的一面，滑动压块333和滑动压紧座332位于滑孔311的上下两侧，并通过螺钉穿过滑孔311将滑动压紧座
332和滑动压块333固定在一起，而弹性件331的一个端部则固定连接在滑动压块333上，进而通过弹性件331作用于滑动压块333带动滑动压紧座332在滑孔311的范围内沿着从第一端310到第二端320方向上往复滑动。
92.进一步地，滑动压块333和支撑固定板30之间设有尼龙滑片334。
93.具体地，尼龙滑片334设置在滑动压块333朝向支撑固定板30一面，并跟随滑动压块333一起相对于支撑固定板30往复移动，在这里通过尼龙滑片334的设置可有效的减小滑动压紧组件330和支撑固定板30之间相对运动时的摩擦力，使得滑动压紧组件330的往复移动更加顺滑，有利于提升移动设备60安装和拆卸时速度。
94.另外，为了提升滑动压紧组件330对移动设备60的抵压效果，增大移动设备60安装的稳定性，滑孔311一般是沿盒体10宽度方向并排设置两个，并配备两根弹性件331。
95.进一步地，滑动压紧座332朝向设备底座340一侧设有软胶件335。
96.具体地，软胶件335与滑动压紧座332朝向设备底座340一端的形状相匹配，并套设在其端部，使其与移动设备60的端部接触，一方面可以起到保护移动设备的作用，另一方面还可以有效的提升移动设备60安装在支撑固定板30上的稳定性。
97.更近一步地，请结合图10，为了提升移动设备60安装在支撑固定板30上的可靠性，避免其在机器人移动时在支撑固定板30的侧部发生位移或者脱落，在第一端310和第二端320之间的支撑固定板30侧边上可拆卸地连接有夹持移动设备60的限位块350。
98.具体地，限位块350通过螺钉、卡扣等可拆卸连接的形式连接在第一端310和第二端320之间的支撑固定板30侧边上。较佳的实施例中，两个限位块350相对或者错位相对的设置在第一端310和第二端320之间的支撑固定板30两个相对的侧边上，以对支撑固定板30上的移动设备60具有更好的保护效果。
99.进一步地，设备底座340设有用于与移动设备60电性连接的电连接件345，设备底座340铰接于支撑固定板30以使电连接件345朝向滑动压紧组件330或随设备底座340摆动倾斜向上。
100.具体地，电连接件345设在设备底座340上，而设备底座340铰接于支撑固定板30上，由于设备底座340能够围绕铰接点相对于支撑固定板30转动，进而使得电连接件345可以跟随设备底座340朝向滑动压紧组件330或者跟随设备底座340摆动倾斜向上；当电连接件345朝向滑动压紧组件330并与移动设备60之间电性连接时，此时移动设备60位于设备底座340和滑动压紧组件330之间即完成移动设备安装至支撑固定板30上；当电连接件345跟随设备底座340摆动倾斜向上时，移动设备60也会跟随设备底座340摆动倾斜向上，此时移动设备60可以轻松的从电连接件345上取出，即完成移动设备60从支撑固定板30上拆除。如此设计，不但可以保证移动设备60和设备底座340之间能够具有可靠的电性连接，还可以方便快捷的将移动设备60从支撑固定板30上拆除或者安装至支撑固定板30上。
101.另外，设备底座340包括扭簧341、底托固定架342以及能够相对底托固定架342旋转的旋转底托343；
102.两个底托固定架342分别设在旋转底托343两侧的支撑固定板30上，旋转底托343的两端均设有扭簧341并通过扭簧341与两侧的底托固定架342连接。
103.具体地，两个底托固定架342设在支撑固定板30朝向移动设备60的一面，并靠近第二端320设置，旋转底托343位于两个底托固定架342之间，且两端分别通过扭簧341与底托
固定架342实现连接，进而使得旋转底托343在两侧扭簧341的作用下相对于支撑固定板30旋转。如此设计，在安装移动设备60或者拆除移动设备60设备时通过将旋转底托343旋转一定的角度，即可实现安装或拆卸方向的改变，与滑动压紧组件330配合使用，可以更加方便的取放移动设备60，使支撑固定板30拆装移动设备60更加的方便快捷。
104.进一步地，旋转底托343背离移动设备60一面设有电路板344，电连接件345设在电路板344上，且电连接件345穿过旋转底托343与移动设备60之间电性连接，电路板344还与板卡20之间电性连接。
105.在这里，电连接件345包括但不限定于是type-c连接公头，或lightning连接公头等，电连接件345设在电路板344上，穿过旋转底托343伸向移动设备60，并在移动设备60安装至支撑固定板30上时与插接在移动设备60的通信接口上，电路板344设在旋转底托343背离移动设备60一面并通过通信线缆或者通信连接件与板卡20之间电性连接。
106.更进一步地，旋转底托343背离电路板344一面设有底托软胶346。
107.具体地，底托软胶346与旋转底托343朝向设备底座340一端的形状相匹配，并设在其端部，使其与移动设备60的端部接触，一方面可以起到保护移动设备的作用，另一方面还可以有效的提升移动设备60安装在支撑固定板30上的稳定性。在这里需要指出的是，底托软胶346上设有供电连接件345穿过的通孔，以便于电连接件345穿过通孔与移动设备60电性连接。
108.进一步地，在所述电路板344上背离旋转底托343一面设有底托盖板347，底托盖板347通过螺钉、卡扣等可拆卸连接方式连接在旋转底托343上，将电路板344盖设其中，起到保护电路板的作用。
109.本技术实施例还提出一种机器人，该机器人包括集成化控制模块，集成化控制模块的具体结构请参见上述实施例，此次不再赘述。
110.进一步地，机器人包括胸腔骨骼，集成化控制模块的盒体10可以固定在胸腔骨骼。该机器人类似于人形，具有胸部，该胸部仿生设置，可与人体胸部接近，所处的位置大体相同。胸腔骨骼设置在胸部，并作为胸部的内部骨骼，起到支撑和结构加强的作用。胸部的壳体作为外观件并附着于胸腔骨骼。此外，胸腔骨骼可以包括前后设置的前骨骼和后骨骼，集成化控制模块可固定于前骨骼。
111.集成化控制模块的盒体10设有连接耳板17，连接耳板17设有第一连接孔，胸腔骨骼设置第二连接孔，紧固件穿设于第一连接孔和第二连接孔，从而将盒体10固定至胸腔骨骼。
112.紧固件包括但不限于螺钉、销钉、铆钉等等。
113.本技术实施例中的集成化控制模块可以将板卡20、散热板40等堆叠在盒体10里面，解决了板卡20摆放占用大量空间，走线杂乱无章，散热难等问题。同时，盒体10、多个板卡20以及用于安装移动设备60的支撑固定板30一起组成一个整体模块，再利用盒体10与其它结构例如机器人的胸腔骨骼固定，该采用模块化设计的方式，方便了整体固定，满足安装与维修方便的功能要求
114.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征
进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：
1.一种集成化控制模块，用于机器人中实现控制功能，其特征在于，包括：盒体，所述盒体内形成有安装腔；多个板卡，所述板卡容置于所述安装腔内，且至少部分所述板卡层叠设置；支撑固定板，所述支撑固定板设在所述盒体上方，将所述安装腔遮蔽，所述支撑固定板背离所述板卡一面用于可拆卸地连接移动设备。2.根据权利要求1所述的集成化控制模块，其特征在于，所述支撑固定板具有相对的第一端和第二端，所述第一端设有在从所述第一端到所述第二端方向上往复滑动的滑动压紧组件，所述第二端设有设备底座，所述移动设备通过所述滑动压紧组件可拆卸地连接在所述设备底座上。3.根据权利要求2所述的集成化控制模块，其特征在于，所述第一端设有滑孔，所述滑动压紧组件包括弹性件以及设在所述滑孔上的滑动压紧座；所述弹性件设在所述支撑固定板背离所述滑动压紧座一面，所述弹性件连接在所述支撑固定板与所述滑动压紧座之间以提供使所述滑动压紧座靠近所述第二端的弹力。4.根据权利要求3所述的集成化控制模块，其特征在于，所述滑动压紧组件还包括滑动压块，所述滑动压块设在所述支撑固定板背离所述滑动压紧座一面，通过螺钉穿过所述滑孔将所述滑动压紧座和所述滑动压块固定在一起，所述弹性件与所述滑动压块连接。5.根据权利要求2所述的集成化控制模块，其特征在于，所述第一端和所述第二端之间的所述支撑固定板侧边上可拆卸地连接有夹持所述移动设备的限位块。6.根据权利要求2所述的集成化控制模块，其特征在于，所述设备底座设有用于与所述移动设备电性连接的电连接件，所述设备底座铰接于所述支撑固定板以使所述电连接件朝向所述滑动压紧组件或随所述设备底座摆动倾斜向上。7.根据权利要求6所述的集成化控制模块，其特征在于，所述设备底座包括扭簧、底托固定架以及能够相对所述底托固定架旋转的旋转底托；两个所述底托固定架分别设在所述旋转底托两侧的所述支撑固定板上，所述旋转底托的两端均设有所述扭簧并通过所述扭簧与两侧的所述底托固定架连接。8.根据权利要求7所述的集成化控制模块，其特征在于，所述旋转底托背离所述移动设备一面设有电路板，所述电连接件设在所述电路板上，且所述电连接件穿过所述旋转底托与所述移动设备之间电性连接，所述电路板还与所述板卡之间电性连接。9.根据权利要求1所述的集成化控制模块，其特征在于，所述安装腔具有第一腔壁，所述第一腔壁设有搭接凸柱，至少部分所述板卡沿垂直于所述第一腔壁的方向层叠设置，多个所述板卡中邻近所述第一腔壁的板卡搭接于所述搭接凸柱并与之固定。10.根据权利要求9所述的集成化控制模块，其特征在于，多个所述板卡包括至少一个第一板卡和多个第二板卡，所述第一板卡和所述第二板卡沿所述第一腔壁的板面并排设置，多个所述第二板卡在垂直于所述第一腔壁的板面上层叠设置。11.根据权利要求10所述的集成化控制模块，其特征在于，所述搭接凸柱包括多个第一凸柱和多个第二凸柱，所述第一板卡搭接于所述第一凸柱，邻近所述第一腔壁的所述第二板卡搭接于所述第二凸柱。12.根据权利要求1所述的集成化控制模块，其特征在于，对于层叠设置的多个所述板卡，相邻两个所述板卡之间设有第三凸柱，以使相邻两个所述板卡间隔设置，所述板卡与所
述第三凸柱固定。13.根据权利要求1所述的集成化控制模块，其特征在于，所述安装腔具有第一腔壁，所述板卡与所述第一腔壁并行设置；所述集成化控制模块还包括散热板，所述散热板位于所述板卡和所述第一腔壁之间。14.根据权利要求1至13任意一项所述的集成化控制模块，其特征在于，所述盒体设有进风口和出风口，所述进风口和所述出风口分别连通所述安装腔；所述进风口和/或所述出风口处设置有散热风扇。15.根据权利要求14所述的集成化控制模块，其特征在于，所述盒体包括沿其长度方向分布的第一侧壁和第二侧壁，所述散热风扇包括进风扇和出风扇；所述进风扇设在所述第一侧壁外，所述进风扇的排风口与所述进风口相连通；所述出风扇设在所述第二侧壁内，所述出风口设置在所述第二侧壁的侧部或者顶部，所述出风扇的排风口与所述出风口相连通。16.根据权利要求15所述的集成化控制模块，其特征在于，所述第二侧壁的两侧均设有一个所述出风口，两个所述出风扇的排风口分别与所述第二侧壁两侧的所述出风口相连通，且所述盒体外的两侧均设有与所述第二侧壁两侧的所述出风口相连通的风道。17.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-16任意一项所述的集成化控制模块。
技术总结
本申请实施例提供一种集成化控制模块和机器人，其中，集成化控制模块用于机器人中实现控制功能，包括盒体、多个板卡以及支撑固定板，盒体内形成有安装腔；板卡容置于安装腔内，且至少部分板卡层叠设置；支撑固定板设在盒体上方，将安装腔遮蔽，支撑固定板背离板卡一面用于可拆卸地连接移动设备。本申请实施例提供的技术方案，将板卡容置到盒体的安装腔内，通过盒体将板卡收容到一起，解决了板卡随意摆放占用大量空间、走线杂乱无章的问题。同时，盒体、多个板卡以及用于安装移动设备的支撑固定板一起组成一个整体模块，再利用盒体与其它结构例如机器人的胸腔骨骼固定，该采用模块化设计的方式，方便了整体固定，满足安装与维修方便的功能要求。便的功能要求。便的功能要求。
