双电机车辆的扭矩控制方法、装置、存储介质和电子设备与流程
1.本公开涉及汽车控制技术领域，尤其涉及双电机车辆的扭矩控制方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术：
2.目前，汽车的电动化已经成为当前行业的必然趋势，随着新能源汽车的快速发展以及产业的升级和政策支持，纯电动汽车已经获得越来越多的消费者的青睐。由于其优秀的动力性能和操控性能，并且越来越多的车型采用前后双电机的四驱配置，使车辆的动力性能得到进一步提高，并且成为了一些专业竞赛的选择。然而现有技术中，通常采用固定比例分配前后轴电机驱动扭矩，不利于动力性能提升，且无法满足专业场景下的驾驶需求，也无法满足车辆在不同在道路上的驾驶工况需求。
技术实现要素：
3.为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了双电机车辆的扭矩控制方法、装置、存储介质和电子设备。
4.根据本公开的一方面，提供了一种双电机车辆的扭矩控制方法，应用于具有前桥电机和后桥电机的车辆，上述方法包括：
5.在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息，所述扭矩分配比例用于表征所述车辆的所述前桥电机的输出扭矩和所述后桥电机的输出扭矩间的分配比例；
6.确定当前需求扭矩，所述当前需求扭矩用于表征所述车辆当前需要的总扭矩；
7.基于所述扭矩分配比例和所述当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；
8.在所述方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于所述第一前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和基于所述第一后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出。
9.在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：
10.在所述方向盘转角信息不满足所述预设转角条件的情况下，确定第一目标需求扭矩，所述第一目标需求扭矩用于表征所述第一前桥电机需求扭矩和所述第一后桥电机需求扭矩中的扭矩值较大的需求扭矩；
11.在所述第一目标需求扭矩满足预设扭矩条件的情况下，基于所述第一前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和基于所述第一后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出。
12.在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：
13.在所述第一目标需求扭矩不满足所述预设扭矩条件的情况下，基于所述第一目标需求扭矩、电机限制扭矩、所述第一前桥电机需求扭矩和所述第一后桥电机需求扭矩，确定
第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩；
14.基于所述第二前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和所述第二后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出。
15.在一些可能的实施方式中，所述基于所述第一目标需求扭矩、电机限制扭矩、所述第一前桥电机需求扭矩和所述第一后桥电机需求扭矩，确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩，包括：
16.确定所述第一目标需求扭矩和所述电机限制扭矩之间的扭矩差值；
17.基于所述扭矩差值和第二目标需求扭矩进行加和处理，得到目标扭矩，所述第二目标需求扭矩用于表征所述前桥电机需求扭矩和所述后桥电机需求扭矩中的扭矩值较小的需求扭矩；
18.基于所述目标扭矩和所述电机限制扭矩，确定所述第二前桥电机需求扭矩和所述第二后桥电机需求扭矩。
19.在一些可能的实施方式中，所述确定当前需求扭矩包括：
20.获取油门踏板开度信息和当前车速；
21.基于预设映射关系确定所述油门踏板开度信息和所述当前车速对应的当前需求扭矩，所述预设映射关系包括油门踏板开度、车速和车辆需求扭矩间对应关系。
22.在一些可能的实施方式中，所述获取扭矩分配比例包括：
23.接收针对车辆的目标控件的扭矩分配操作信息；
24.解析所述扭矩分配操作信息，得到所述扭矩分配比例。
25.在一些可能的实施方式中，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值，所述在所述方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于所述第一前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和基于所述第一后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出之前，所述方法还包括：
26.判断所述方向盘转角值是否大于或等于预设阈值；
27.若判断结果为是，确定所述方向盘转角信息满足所述预设转角条件。
28.根据本公开的第二方面，提供双电机车辆的扭矩控制装置，应用于具有前桥电机和后桥电机的车辆，所述装置包括：
29.信息获取模块，用于在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息，所述扭矩分配比例用于表征所述车辆的所述前桥电机的输出扭矩和所述后桥电机的输出扭矩间的分配比例；
30.当前需求扭矩确定模块，用于确定当前需求扭矩，所述当前需求扭矩用于表征所述车辆当前需要的总扭矩；
31.扭矩分配模块，用于基于所述扭矩分配比例和所述当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；
32.扭矩输出模块，用于在所述方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于所述第一前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和基于所述第一后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出。
33.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执
行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面中任意一项所述的双电机车辆的扭矩控制方法。
34.根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如第一方面中任意一项所述的双电机车辆的扭矩控制方法。
35.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
36.实施本公开，具有如下有益效果：
37.在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息，满足不同用户的驾驶需求；确定当前需求扭矩，当前需求扭矩用于表征车辆当前需要的总扭矩；根据车辆的实际情况计算出车辆当前需要的总扭矩，满足车辆当前驾驶需求；基于扭矩分配比例和当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；在方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出和基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出，能够在进入弯道等工况下，根据扭矩分配比例和车辆的当前需求扭矩确定前桥电机和后桥电机的输出扭矩，实现不同工况的扭矩适应分配，提升动力性能的同时，确保驾驶安全和行车稳定性，既满足车辆在弯道等工况下的整车扭矩需求，又满足用户在弯道工况下的驾驶需求，提高用户的驾驶体验。
38.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
39.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
40.图1示出根据本公开实施例的一种双电机车辆的扭矩控制方法的流程示意图；
41.图2示出根据本公开实施例的一种前桥电机和后桥电机的扭矩输出方法的流程示意图；
42.图3示出根据本公开实施例的另一种前桥电机和后桥电机的扭矩输出方法的流程示意图；
43.图4示出根据本公开实施例的前桥电机和后桥电机的扭矩值确定方法的流程示意图；
44.图5示出根据本公开实施例的当前需求扭矩确定方法的流程示意图；
45.图6示出根据本公开实施例的扭矩分配比例确定方法的流程示意图；
46.图7示出根据本公开实施例的方向盘转角信息判断方法的流程示意图；
47.图8示出根据本公开实施例的一种双电机车辆的扭矩控制装置的结构示意图；
48.图9示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。
具体实施方式
49.下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
51.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
52.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
53.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
54.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
55.本公开的实施环境可以为车辆，车辆包括整车控制器、方向盘、油门踏板、前桥电机、后桥电机和输入设备。输入设备可以为机械旋钮或中控屏幕上显示的虚拟输入控件，在此不做限定。
56.图1示出根据本公开实施例的一种双电机车辆的扭矩控制方法的流程示意图，上述方法应用于具有前桥电机和后桥电机的车辆，如图1所示，上述方法包括：
57.s101、在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息，扭矩分配比例用于表征车辆的前桥电机的输出扭矩和后桥电机的输出扭矩间的分配比例；
58.整车控制器监测到车辆的控制模式切换至预设模式，通过目标控件获取扭矩分配比例，扭矩分配比例可以为自定义的车辆的前桥电机的输出扭矩和后桥电机的输出扭矩间的分配比例。整车控制器通过电子转向系统获取方向盘转角信息，方向盘转角信息包括方向盘转角值。
59.在一些实施例中，控制模式包括运动模式、经济模式或自动模式等，预设模式可以为赛道模式，整车控制器监测到车辆的控制模式切换至赛道模式时，通过目标控件获取用户自定义的扭矩分配比例，示例性的，扭矩分配比例可以为前桥电机：后桥电机＝2：8，扭矩
分配比例也可以为前桥电机：后桥电机＝4：5。
60.s102、确定当前需求扭矩，当前需求扭矩用于表征车辆当前需要的总扭矩；
61.整车控制器根据车辆当前运行的情况确定车辆驾驶需要的总扭矩即当前需求扭矩。
62.在一些实施例中，整车控制器根据车辆的当前车速和油门踏板信息确定当前车辆需要的总扭矩即当前需求扭矩。示例性的，根据当前车速和油门踏板确定当前需求扭矩为200牛米。
63.s103、基于扭矩分配比例和当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；
64.整车控制器根据扭矩分配比例和当前需求扭矩进行前桥电机和后桥电机的扭矩分配计算，得到前桥电机对应的第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩。
65.在一些实施例中，扭矩分配比例为前桥电机：后桥电机＝2：8，整车控制器计算出整车的当前需求扭矩为200牛米，根据扭矩分配比例和当前需求扭矩计算出前桥电机的第一前桥需求扭矩为40牛米，后桥电机的第一后桥电机需求扭矩为160牛米。
66.s104、在方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出和基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出。
67.预设转角条件用于判断车辆是否进入弯道路况的条件，整车控制器监测方向盘转角信息满足预设转角条件时，说明车辆进入弯道工况，此时根据扭矩分配比例和当前需求扭矩控制前桥电机和后桥电机的扭矩输出，即基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出，基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出。
68.在一些实施例中，整车控制器计算出当前前桥电机的第一前桥需求扭矩为40牛米，后桥电机的第一后桥电机需求扭矩为160牛米。当整车控制器监测当前的方向盘转角信息满足进入弯道路况的条件时，控制前桥电机输出40牛米的扭矩，控制后桥电机输出160牛米的扭矩。
69.上述技术方案，在进入弯道的情况下，可以根据自定义的扭矩分配比例和车辆的当前需求扭矩确定前桥电机和后桥电机的输出扭矩，既满足车辆在弯道工况下的整车扭矩需求，又满足用户在弯道工况下的驾驶需求，提升用户的体验感。
70.请参阅图2，在一些实施例中，方法还包括：
71.s201、在方向盘转角信息不满足预设转角条件的情况下，确定第一目标需求扭矩；
72.第一目标需求扭矩用于表征第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩中的扭矩值较大的需求扭矩；
73.s202、在第一目标需求扭矩满足预设扭矩条件的情况下，基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出和基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出。
74.整车控制器判定出方向盘转角信息不满足预设转角条件时，将第一前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩中扭矩值较大的需求扭矩确定为第一目标需求扭矩；预设扭矩条件用于判断第一目标需求扭矩是满足前桥电机或后桥电机的限制扭矩的条件。若整车控制器判定出第一前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩中扭矩值较大的需求扭矩即第一目标需求扭矩不高于前桥电机或后桥电机的限制扭矩，则整车控制器控制基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出，基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的
扭矩输出。
75.在一些实施例中，整车控制器监测出方向盘信息不满足预设转角条件即车辆未在转角大于预设值的弯道上行驶时，获取第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩中的扭矩值较大的需求扭矩即第一目标需求扭矩，示例性的，第一前桥需求扭矩为40牛米，后桥电机的第一后桥电机需求扭矩为160牛米，则第一目标需求扭矩为160牛米。预设扭矩条件可以为第一目标需求扭矩小于电机限制扭矩，电机限制扭矩用于表征前桥电机或后桥电机能够输出的最大扭矩。示例性的，电机限制扭矩为200牛米，第一目标需求扭矩160牛米小于电机限制扭矩200牛米，因此，整车控制器将第一前桥电机需求扭矩发送至前桥电机控制器和将第一后桥电机需求扭矩发送至后桥电机控制器，前桥电机控制器基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出，后桥电机基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出。
76.上述技术方案，在未进入弯道的情况下，判断分配给前桥电机或后桥电机的扭矩是否小于或等于前桥电机或后桥电机的最大输出扭矩，若是，则按照扭矩分配比例控制前桥电机和后桥电机的扭矩输出，保证用户的安全驾驶，提升用户的体验感。
77.请参阅图3，在一些实施例中，方法还包括：
78.s301、在第一目标需求扭矩不满足预设扭矩条件的情况下，基于第一目标需求扭矩、电机限制扭矩、第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩，确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩；
79.s302、基于第二前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出和第二后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出。
80.若整车控制器判定出第一前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩中扭矩值较大的需求扭矩即第一目标需求扭矩大于或等于前桥电机或后桥电机的限制扭矩，则整车控制器基于第一目标需求扭矩、电机限制扭矩、第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩重新计算前桥电机的或后桥电机的输出扭矩，确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩，并基于第二前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出，基于第二后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出。
81.上述技术方案，在未进入弯道的情况下，判断分配给前桥电机或后桥电机的扭矩是否大于前桥电机或后桥电机的最大输出扭矩，若是，则重新计算前桥电机或后桥电机的输出扭矩，保证用户的安全驾驶，提升用户的体验感。
82.请参阅图4，在一些实施例中，基于第一目标需求扭矩、电机限制扭矩、第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩，确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩，包括：
83.s401、确定第一目标需求扭矩和电机限制扭矩之间的扭矩差值；
84.s402、基于扭矩差值和第二目标需求扭矩进行加和处理，得到目标扭矩，第二目标需求扭矩用于表征前桥电机需求扭矩和后桥电机需求扭矩中的扭矩值较小的需求扭矩；
85.s403、基于目标扭矩和电机限制扭矩，确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩。
86.电机限制扭矩用于表征前桥电机或后桥电机的最大扭矩输出值。整车控制器将第一目标需求扭矩和电机限制扭矩进行做差，得到扭矩差值，并将第二目标需求扭矩和扭矩
差值进行相加，得到新的扭矩值，即将当前需求扭矩按照扭矩分配比例得到的第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩中比电机限制扭矩高出的扭矩值部分，分给第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩中扭矩值较小的需求扭矩，从而确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩，第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩中扭矩值较大的需求扭矩对应的电机的输出扭矩为电机限制扭矩，第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩中扭矩值较小的需求扭矩对应的电机的输出扭矩为目标扭矩。
87.在一些实施例中，整车控制器获取电机限制扭矩为200牛米，当前需求扭矩为300牛米，扭矩分配比例可以为前桥电机：后桥电机＝2：8，计算出第一前桥电机需求扭矩为60牛米，第一后桥电机需求扭矩为240牛米，确定出第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩中扭矩值较大的需求扭矩为第一后桥电机需求扭矩240牛米。计算第一后桥电机需求扭矩和限制扭矩之间的扭矩差值，为40牛米；计算扭矩差值和第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩中扭矩值较小的需求扭矩即第一前桥电机需求扭矩二者的和100牛米，即目标扭矩为100牛米。基于电机限制扭矩和目标扭矩确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩，即第二前桥电机需求扭矩为目标扭矩100牛米，第二后桥电机需求扭矩为电机限制扭矩200牛米。
88.上述技术方案，在未进入弯道的情况下，判断分配给前桥电机或后桥电机的扭矩是否大于前桥电机或后桥电机的最大输出扭矩，将需求扭矩大于电机限制扭矩的部分，分配给较小需求扭矩的电机，保证电机输出扭矩的合理性，保证驾驶安全。
89.请参阅图5，在一些实施例中，确定当前需求扭矩包括：
90.s501、获取油门踏板开度信息和当前车速；
91.s502、基于预设映射关系确定油门踏板开度信息和当前车速对应的当前需求扭矩，预设映射关系包括油门踏板开度、车速和车辆需求扭矩间对应关系。
92.整车控制器通过车载传感器获取车辆的油门踏板开度信息和当前车速，基于预设映射关系确定油门踏板开度信息和当前车速对应的当前需求扭矩。油门踏板开度信息包括油门踏板开度。
93.在一些实施例中，车辆中可以部署多种类型的传感器，包括但不限于速度传感器和踏板行程传感器，通过速度传感器获取当前车速信号，通过踏板行程传感器获取油门踏板开度。整车控制器根据采集到的加速踏板开度和当前车速信号，对应提前标定好的油门、车速、扭矩映射图数据，确定车辆的当前需求扭矩。
94.在一些实施例中，可以通过车辆内的控制系统实时获取当前车速和油门踏板开度信息。
95.上述技术方案，根据预先设定的油门踏板开度、车速和扭矩之间的映射关系，基于当前油门踏板开度和当前车速确定车辆当前扭矩需求，准确控制车辆整车扭矩输出，提高车辆驾驶的智能化和安全性。
96.请参阅图6，在一些实施例中，获取扭矩分配比例包括：
97.s601、接收针对车辆的目标控件的扭矩分配操作信息；
98.s602、解析扭矩分配操作信息，得到扭矩分配比例。
99.目标控件用于表征输入扭矩分配比例的车载控件，整车控制器通过目标控件获取扭矩分配操作信息。
100.在一些实施例中，目标控件可以为机械旋钮，机械旋钮设置有前桥电机：后桥电机之间的扭矩分配比例对应的选档，示例性的，可以有1:9、2:8、3:7、4:6、5：5、6:4、7:3、8:2和9:1对应的选档。当整车控制器获取机械旋钮的操作位置在2:8选档处，则确定扭矩分配比例为前桥电机：后桥电机＝2:8。
101.在一些实施例中，目标控件可以为中控屏幕上显示的虚拟控件。
102.上述技术方案，可以方便用户自定义扭矩分配比例，满足不同用户的驾驶需求，提供用户驾驶体验感。
103.请参阅图7，在一些实施例中，方向盘转角信息包括方向盘转角值，在方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出和基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出之前，方法还包括：
104.s701、判断方向盘转角值是否大于或等于预设阈值；
105.s702、若判断结果为是，确定方向盘转角信息满足预设转角条件。
106.预设转角条件用于判断车辆是否进入弯道路况的条件，预设转角条件可以为判断方向盘转角值是否大于或等于预设阈值，若是，则判断车辆进入弯道路况。
107.上述技术方案，根据预设转角条件判断车辆进入弯道的时机，从而判定车辆进入弯道时，由驾驶员通过自定义的扭矩分配比例进行前桥电机和后桥电机的控制，满足不同用户的驾驶需求，提高用户的体验感。
108.请参阅图8，根据本公开的第二方面，提供双电机车辆的扭矩控制装置，应用于具有前桥电机和后桥电机的车辆，装置包括：
109.信息获取模块10，用于在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息，扭矩分配比例用于表征车辆的前桥电机的输出扭矩和后桥电机的输出扭矩间的分配比例；
110.当前需求扭矩确定模块20，用于确定当前需求扭矩，当前需求扭矩用于表征车辆当前需要的总扭矩；
111.扭矩分配模块30，用于基于扭矩分配比例和当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；
112.扭矩输出模块40，用于在方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出和基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出。
113.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
114.本技术实施例提供了一种双电机车辆的扭矩控制设备，该设备可以为终端或服务器，该双电机车辆的扭矩控制设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的双电机车辆的扭矩控制方法。
115.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据
设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
116.本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置等电子设备中执行。图9是本技术实施例提供的一种双电机车辆的扭矩控制方法的电子设备的硬件结构框图。如图9所示，该电子设备900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)910(处理器910可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器930，一个或一个以上存储应用程序923或数据922的存储介质920(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器930和存储介质920可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质920的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对电子设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器910可以设置为与存储介质920通信，在电子设备900上执行存储介质920中的一系列指令操作。电子设备900还可以包括一个或一个以上电源960，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口940，和/或，一个或一个以上操作系统921，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm，linuxtm，freebsdtm等等。
117.输入输出接口940可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备900的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口940包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口940可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
118.本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备900还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。
119.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种双电机车辆的扭矩控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的双电机车辆的扭矩控制方法。
120.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
121.根据本技术的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
122.由上述本技术提供的双电机车辆的扭矩控制方法、装置、设备、终端、服务器、存储介质或计算机程序的实施例可见，本技术在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息，满足不同用户的驾驶需求；确定当前需求扭矩，当前需
求扭矩用于表征车辆当前需要的总扭矩；根据车辆的实际情况计算出车辆当前需要的总扭矩，满足车辆当前驾驶需求；基于扭矩分配比例和当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；在方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出和基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出，能够在进入弯道等工况下，根据扭矩分配比例和车辆的当前需求扭矩确定前桥电机和后桥电机的输出扭矩，实现不同工况的扭矩适应分配，提升动力性能的同时，确保驾驶安全和行车稳定性，既满足车辆在弯道等工况下的整车扭矩需求，又满足用户在弯道工况下的驾驶需求，提高用户的驾驶体验。
123.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
124.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
125.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
126.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
技术特征：
1.一种双电机车辆的扭矩控制方法，应用于具有前桥电机和后桥电机的车辆，其特征在于，所述方法包括：在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息，所述扭矩分配比例用于表征所述车辆的所述前桥电机的输出扭矩和所述后桥电机的输出扭矩间的分配比例；确定当前需求扭矩，所述当前需求扭矩用于表征所述车辆当前需要的总扭矩；基于所述扭矩分配比例和所述当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；在所述方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于所述第一前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和基于所述第一后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述方向盘转角信息不满足所述预设转角条件的情况下，确定第一目标需求扭矩，所述第一目标需求扭矩用于表征所述第一前桥电机需求扭矩和所述第一后桥电机需求扭矩中的扭矩值较大的需求扭矩；在所述第一目标需求扭矩满足预设扭矩条件的情况下，基于所述第一前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和基于所述第一后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一目标需求扭矩不满足所述预设扭矩条件的情况下，基于所述第一目标需求扭矩、电机限制扭矩、所述第一前桥电机需求扭矩和所述第一后桥电机需求扭矩，确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩；基于所述第二前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和所述第二后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标需求扭矩、电机限制扭矩、所述第一前桥电机需求扭矩和所述第一后桥电机需求扭矩，确定第二前桥电机需求扭矩和第二后桥电机需求扭矩，包括：确定所述第一目标需求扭矩和所述电机限制扭矩之间的扭矩差值；基于所述扭矩差值和第二目标需求扭矩进行加和处理，得到目标扭矩，所述第二目标需求扭矩用于表征所述前桥电机需求扭矩和所述后桥电机需求扭矩中的扭矩值较小的需求扭矩；基于所述目标扭矩和所述电机限制扭矩，确定所述第二前桥电机需求扭矩和所述第二后桥电机需求扭矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前需求扭矩包括：获取油门踏板开度信息和当前车速；基于预设映射关系确定所述油门踏板开度信息和所述当前车速对应的当前需求扭矩，所述预设映射关系包括油门踏板开度、车速和车辆需求扭矩间对应关系。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取扭矩分配比例包括：接收针对车辆的目标控件的扭矩分配操作信息；
解析所述扭矩分配操作信息，得到所述扭矩分配比例。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值，所述在所述方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于所述第一前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和基于所述第一后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出之前，所述方法还包括：判断所述方向盘转角值是否大于或等于预设阈值；若判断结果为是，确定所述方向盘转角信息满足所述预设转角条件。8.一种双电机车辆的扭矩控制装置，应用于具有前桥电机和后桥电机的车辆，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块，用于在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息，所述扭矩分配比例用于表征所述车辆的所述前桥电机的输出扭矩和所述后桥电机的输出扭矩间的分配比例；当前需求扭矩确定模块，用于确定当前需求扭矩，所述当前需求扭矩用于表征所述车辆当前需要的总扭矩；扭矩分配模块，用于基于所述扭矩分配比例和所述当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；扭矩输出模块，用于在所述方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于所述第一前桥电机需求扭矩控制所述前桥电机的扭矩输出和基于所述第一后桥电机需求扭矩控制所述后桥电机的扭矩输出。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任意一项所述的双电机车辆的扭矩控制方法。10.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-7中任意一项所述的双电机车辆的扭矩控制方法。
技术总结
本公开涉及双电机车辆的扭矩控制方法、装置、存储介质和电子设备。上述方法包括：在车辆的控制模式切换至预设模式的情况下，获取扭矩分配比例和方向盘转角信息；确定当前需求扭矩，当前需求扭矩用于表征车辆当前需要的总扭矩；基于扭矩分配比例和当前需求扭矩进行扭矩分配，得到第一前桥电机需求扭矩和第一后桥电机需求扭矩；在方向盘转角信息满足预设转角条件的情况下，基于第一前桥电机需求扭矩控制前桥电机的扭矩输出和基于第一后桥电机需求扭矩控制后桥电机的扭矩输出。本公开可以进入弯道工况时，能够自定义的扭矩分配比例，实现前后轴多种扭矩分配方案，满足不同的驾驶需求。满足不同的驾驶需求。满足不同的驾驶需求。
