具有电动马达的车辆及车辆的制动灯的控制方法与流程
1.本发明涉及一种具有电动马达的车辆及车辆的制动灯的控制方法。
背景技术：
2.术语“滑行”在字典中被定义为在不施加驱动力的情况下利用运动惯性继续行驶，并且通常指在未操作加速踏板(aps)和制动踏板(bps)的状态下行驶。
3.当以这种方式执行滑行时施加到驱动轴的扭矩可以被称为惯性扭矩或滑行扭矩。在典型的内燃发动机车辆中，即使当未操作aps和bps时，发动机的怠速扭矩也通过变矩器和变速器传递到驱动轴。该扭矩还被称为爬行扭矩。
4.在滑行期间，爬行扭矩由发动机传递到驱动轴，另一方面，根据车速的驱动载荷作用在与爬行扭矩相反的方向上，并且驱动载荷和爬行扭矩的和构成惯性扭矩，将参照图1对此进行描述。
5.图1示出在一般车辆中执行滑行时的滑行扭矩与车速之间的关系的示例。
6.参照图1，当车速低时，变速器一般处于低挡位。因此，当变速器的输入挡位速度小于发动机的怠速rpm时，发动机的怠速扭矩被传递并且车辆仅通过爬行扭矩向前推进。另一方面，在高车速时，变速器处于相对高挡位。因此，当变速器的输入挡位速度变得大于发动机的怠速rpm时，由于发动机的燃料供应切断而导致的发动机阻力被传递并且产生滑行扭矩。
7.另一方面，随着近来对环境的关注增加，已经对使用电动马达作为驱动源的混合动力车辆(hev)或电动车辆(ev)进行了许多开发。
8.在配备有这种电动马达的车辆中，没有发动机，或者发动机不是一直开启，因此发动机不产生爬行扭矩。但是，为了实现一般内燃发动机的特性，通常执行通过驱动马达来产生爬行扭矩的控制。因此，在配备有电动马达的车辆中，类似于图1，在低速情况下，模拟内燃发动机的怠速推力和变矩器的扭矩倍增效应的正向扭矩，并且在高速情况下，模拟当燃料供应中断时由发动机阻力产生的反向扭矩。这样，可以将模拟正向扭矩的区域称为爬行区域，并且可以将模拟反向扭矩的区域称为滑行区域。在这种情况下，反向扭矩可以实现为再生制动。
9.在具有电动马达作为动力源的诸如hev或ev的车辆中，当制动时，可以通过作为发电机操作的马达与现有液压摩擦制动器将车辆的动能转换为电能并执行制动。这种类型的制动被称为再生制动。
10.在一些目前上市的环保车辆中，存在一种通过使用拨片换挡杆改变再生制动量，即滑行水平来同时实现驾驶乐趣并提高实际燃料效率的方式。
11.图2是说明滑行水平的一般概念的示图。
12.参照图2，针对五种不同的滑行扭矩中的每一种示出图1所示的车速与施加到车轴的总扭矩之间的关系。具体地，拨片换挡杆的
“‑”
侧每拉动一次，再生制动量增加一级，车辆减速度增加，并且拨片换挡杆的“+”侧每拉动一次，再生制动量减小一级，车辆减速度减小。
因此，随着滑行水平越高并且车速越低，由于再生制动而在车辆中产生越大的减速度。
13.近来，已经引入了一种智能再生制动系统，该智能再生制动系统根据道路坡度或周围车辆的驾驶状态自动控制滑行水平。
14.另一方面，存在被称为单踏板驾驶(one-pedal driving)的技术，单踏板驾驶是当电子换挡器放置在特定位置时激活的功能。可以在未操作bps的情况下仅使用aps来控制加速和减速。此外，甚至可以通过将脚从aps完全移开来停止车辆。该功能使用由于再生制动的减速度。
15.然而，随着近年来通过再生制动产生减速度的诸如环保车辆的车辆的数量增加，已经制定了与根据减速度的制动灯的点亮标准有关的法规。具体地，ece r-13h法规的第5.2.22.4段规定，在应用当aps释放时产生减速力的电动再生制动系统(e-braking)的车辆的情况下，需要根据下表1中定义的车辆减速度值操作(打开和关闭)制动灯。
16.表1
17.减速度操作标准备注减速度≤0.7不得打开-0.7《减速度≤1.3允许打开在以减速度《0.7m/s2减速前1.3《减速度必须打开必须关闭
18.将参照图3描述根据该法规打开和关闭制动灯的方式。
19.图3是说明根据再生制动装置的法规的车辆减速度以及制动灯的打开与否的示图。
20.参照图3，通过在法规标准内设置关闭阈值“α”和打开阈值“β”来执行根据再生制动的制动灯的操作。该标准是考虑跟随车辆的驾驶员的安全性通过测试确定的。此时，通过将滞后余量“δ”作为α与β之间的差，当由于再生制动的车辆减速度在参考减速度附近变化时，可以防止频繁打开和关闭。
21.例如，如图3所示，在车辆减速度大于或等于β的区间(
①
)中，制动灯关闭。另外，在车辆减速度小于β的区间(
②
)中，控制根据再生制动的制动灯的打开和关闭与否的控制器设置根据再生制动的制动灯的打开请求，并且在减速度降到α以下的区间(
③
)中取消(重置)打开请求。
22.最后，在法规中规定打开或关闭的区间(即，0.7＜减速度≤1.3)中，车辆制造商通常通过将上述余量调整为固定值来减少抖动(chattering)，因此基于车辆中检测到的减速度值的打开/关闭控制基本上没有变化。
23.然而，制动灯实际上仅当通过上述滞后余量产生足够的减速度时才打开。因此，在此之前，即使车速降低，也不会打开制动灯。因此，存在当跟随车辆接近时可能发生事故的问题。特别是，在许多情况下，电动车辆具有楔形设计以降低空气阻力。因此，从车顶后部到行李箱盖的高度差不大，因而后窗的垂直面积小。因此，本车辆的驾驶员不容易确认跟随车辆是否接近，从而通过将余量应用于减速度来控制制动灯变得更加成问题。
技术实现要素：
24.本发明涉及一种具有电动马达的车辆及车辆的制动灯的控制方法。具体实施例涉及一种能够通过根据再生制动的制动灯的操作控制来诱导跟随车辆保持安全距离的具有
电动马达的车辆及车辆的制动灯的控制方法。
25.因此，本发明的实施例涉及一种基本上消除由于现有技术的限制和缺点而导致的一个或多个问题的具有电动马达的车辆及车辆的制动灯的控制方法。
26.本发明的实施例提供一种能够控制可以诱导跟随车辆保持安全距离的制动灯的具有电动马达的车辆及车辆的制动灯的控制方法。
27.本发明的实施例的附加优点、目的和特征将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地在本领域技术人员查阅以下内容时对于本领域技术人员将变得显而易见或可以从本发明的实践获知。本发明的实施例的目的和其它优点可以通过撰写的说明书和权利要求书以及附图中特别指出的结构来实现和获得。
28.为了实现这些目的和其它优点并且根据本发明的实施例的目的，如本文所体现和广泛描述的，一种配备有电动马达作为动力源的电动车辆的制动灯的控制方法包括：当在滑行情况下通过再生制动减速时，确定跟随车辆的位置；以及如果作为确定结果跟随车辆位于根据距电动车辆的后部的距离设置的多个区域中的一个内，则执行根据减速度的打开阈值的校正和用于减速度变化的再生制动扭矩的控制中的至少一种。
29.在本发明的另一实施例中，一种配备有电动马达作为动力源的电动车辆包括：制动灯；后部传感器；以及控制器，被配置为在滑行情况下通过电动马达进行再生制动期间，基于减速度控制制动灯，其中控制器在滑行情况下通过再生制动减速时，通过后部传感器确定跟随车辆的位置，并且在作为确定结果跟随车辆位于根据距电动车辆的后部的距离设置的多个区域中的一个内时，执行根据减速度的打开阈值的校正和用于减速度变化的再生制动扭矩的控制中的至少一种。
30.将理解的是，本发明的实施例的上述一般描述和以下详细描述都是示例性和解释性的，并且旨在提供对所要求保护的本发明的进一步说明。
附图说明
31.所包括的附图用于提供对本发明的进一步理解并且被并入本技术中并构成本技术的一部分，这些附图示出了本发明的实施例并且与说明书一起用于解释本发明的原理。在附图中：
32.图1示出在一般车辆中执行滑行时的滑行扭矩与车速之间的关系的示例；
33.图2是说明滑行水平的一般概念的示图；
34.图3是说明根据再生制动装置的法规的车辆减速度以及是否打开制动灯的示图；
35.图4示出根据本发明的实施例的车辆配置的示例；
36.图5是说明根据本发明的实施例的根据距车辆的后部的距离的区域的示图；
37.图6a是通过与比较例的比较来说明根据本发明的实施例的各区域中的制动灯控制方式的概念的示图；
38.图6b是说明根据本发明的实施例的第二区域中的减速扭矩控制的示图；以及
39.图7是示出根据本发明的实施例的制动灯的控制过程的示例的流程图。
具体实施方式
40.在下文中，将参照附图详细描述本发明的实施例，以便本领域技术人员可以容易
地实施本发明。然而，本发明可以以多种不同的形式实施，并且不限于本文描述的实施例。此外，为了在附图中清楚地说明本发明的实施例，省略了与说明无关的部件，并且在整个说明书中相似的附图标记被赋予相似的部件。
41.在整个说明书中，当部件“包括”某个元件时，表示可以进一步包括其它元件，而不是排除其它元件，除非另有说明。另外，在整个说明书中由相同的附图标记表示的部件指代相同的元件。
42.另外，在以下说明中，将显而易见的是，作为根据再生制动的制动灯的打开标准的减速度可以通过改变符号来表示加速度。
43.根据本发明的实施例，在当由于再生制动而产生减速度时另一车辆存在于本车辆后面的情况下，建议首先基于从车辆到另一车辆的距离校正在通过滑行扭矩的再生制动情况下应用的打开阈值，以便准备在与默认打开阈值相比的低减速度打开制动灯。另外，当另一车辆接近时，建议执行用于减速度变化的再生制动扭矩的控制。例如，当另一车辆接近时，建议通过控制再生制动扭矩使得减速度超过打开阈值来打开制动灯，并且建议控制减速度使得制动灯中发生抖动。以这种方式，考虑距跟随车辆的距离，可以使跟随车辆的驾驶员逐渐意识到本车辆的减速，因此可以诱使跟随车辆保持安全距离。
44.假设应用于实施例的具有电动马达的车辆是hev。然而，该假设是为了便于描述，并且显然可以应用诸如ev或燃料电池电动车辆(fcev)的电动车辆。
45.图4示出根据本发明的实施例的车辆配置的示例。
46.参照图4，根据实施例的车辆可以包括混合动力控制单元(hcu)110、马达控制单元(mcu)120和制动灯130。显然，图4所示的元件是与实施例最密切相关的元件，对于本领域技术人员来说将显而易见的是，实际的车辆可以包括更多的元件。
47.hcu 110执行安装在hev中的动力传动系统的整体控制，并且可以包括与本实施例相关的制动灯阈值标准校正器111、减速扭矩校正器113和抖动扭矩校正器115以考虑距跟随车辆的距离来控制制动灯。
48.另外，hcu 110可以具有表示距跟随车辆的距离的到跟随车辆的距离、由于再生制动的车辆减速度以及关于是否打开制动灯的信息作为输入信息。此处，输入信息可以是hcu 110基于其它类型的输入信息通过自我计算获取的信息，或者是通过外部控制器或传感器获取的信息。例如，到跟随车辆的距离可以通过诸如超声波传感器、lidar或radar的距离检测传感器或者摄像头来获取，或者通过管理从距离检测传感器获取的信息的例如高级驾驶辅助系统(adas)控制器的另一控制器来获取。另外，车辆减速度信息可以通过加速度传感器来获取，可以通过对通过加速度传感器获取的信息应用诸如预定滤波的校正来获取，并且可以基于车辆的质量和再生制动扭矩来计算。此外，上述方法的组合也是可以的。另外，可以通过比较车辆减速度与制动灯阈值来确定是否打开制动灯，但不限于此。
49.当hcu 110发送与待从电动马达(未示出)输出的扭矩相对应的扭矩命令时，mcu 120可以基于该扭矩命令控制电动马达的扭矩。在本实施例中，具体地，可以执行再生扭矩控制以控制通过再生制动的减速。
50.制动灯130可以根据hcu 110的控制在由于再生制动的减速情况下打开或关闭。例如，制动灯130可以根据由hcu 110设置或者校正的制动灯阈值，即，与打开阈值和关闭阈值相比的减速度打开或关闭。
51.在ev而不是混合动力车辆的情况下，可以修改图4的配置以适用于ev。hcu 110可以由负责电动车辆的动力传动系统的整体控制的车辆控制单元(vcu)代替，这是示例性的，并且本发明不限于此。
52.构成mcu、hcu等的名称的一部分的术语“控制单元”仅仅是控制车辆的特定功能的控制器的名称的广泛使用术语，并不表示通用功能单元。例如，每个控制单元可以包括用于与另一控制单元或传感器通信以控制分配给另一控制单元或传感器的功能的通信装置，用于存储操作系统或逻辑命令、输入和输出信息等的存储器，以及用于执行控制分配给另一控制单元或传感器的功能所需的确定、计算、决定等的一个或多个处理器。
53.在详细描述hcu 110的元件111、113和115中的每一个之前，将首先描述根据实施例的根据距跟随车辆的距离定义的多个区域。
54.图5是说明根据本发明的实施例的根据距车辆的后部的距离的区域的示图。
55.参照图5，箭头的方向表示根据实施例的车辆100在驱动(d)挡位下的行驶方向，在与该行驶方向相反的方向上，即，相对于车辆100向后，各距离设置有多个区域a1、a2、a3。
56.当另一车辆接近作为距车辆的后部最远的区域的第一区域a1内时，开始根据实施例的制动灯控制。此外，可以对比第一区域a1更接近的第二区域a2和最接近车辆的后部的第三区域a3中的每一个执行不同方式的制动灯控制。
57.每个区域的形状在图5中被示为具有梯形平面形状。然而，该形状是示例性的，而不是旨在限制。显然，可以设置各种形状，例如矩形和弧形。另外，每个区域的相对大小或每个区域的绝对纵向长度可以根据驾驶环境而可变地设置。例如，每个区域可以相同地设置为具有5m的纵向长度，或者可以设置为具有不同的纵向长度。另外，在车速低的市区中，与在车速高的诸如高速公路的环境中相比，每个区域的大小可以设置得更小。另外，每个区域的大小可以根据路面状况而不同地设置。例如，在下雨或下雪的情况下，每个区域的大小可以放大到默认大小的约1.5至3倍。
58.将与hcu 110的元件111、113和115中的每一个的操作一起描述每个区域中的制动灯控制的具体方式。
59.首先，在由于再生制动的减速情况下，当跟随车辆进入参照图5描述的第一区域时，制动灯阈值标准校正器111可以校正打开阈值，使得即使在小于默认值的减速度下也可以打开制动灯。此处，校正范围不超过关闭阈值，并且可以以各种形式设置。作为示例，可以将打开阈值校正为以打开阈值与关闭阈值之间的差的特定比率接近关闭阈值，或者可以将打开阈值校正为以预设减速度值接近关闭阈值。然而，本发明不限于此。作为另一示例，在校正打开阈值时可以将关闭阈值校正为更高。即使在这种情况下，优选地，校正的打开阈值不超过一起校正的关闭阈值。但是，校正的打开阈值可以超过校正前的关闭阈值。
60.当跟随车辆进入比第一区域更接近的第二区域时，减速扭矩校正器113可以控制再生制动扭矩以产生大于由制动灯阈值标准校正器111校正的打开阈值的减速度。因此，当跟随车辆进入第二区域时，可以打开制动灯。
61.当跟随车辆进入比第二区域更接近的第三区域时，抖动扭矩校正器115可以控制再生制动扭矩，使得减速度变化，从而根据关闭阈值和校正的打开阈值使制动灯中发生抖动。例如，在通过减速扭矩校正器113的控制打开制动灯的情况下干预再生制动扭矩的控制的情况下，抖动扭矩校正器115可以控制再生制动扭矩，使得减速度在一定时间间隔内重复
变得小于关闭阈值后再次变得大于打开阈值。因此，制动灯以在短时间内重复闪烁的抖动模式操作，由此，可以通过吸引跟随车辆的驾驶员的注意力来诱导保持安全距离。
62.图6a是通过与比较例的比较来说明根据本发明的实施例的各区域中的制动灯控制方式的概念的示图，图6b是说明根据本发明的实施例的第二区域中的减速扭矩控制的示图。在图6a和图6b中，假设随着曲线图沿着竖直轴下降，车辆减速度增加。
63.参照图6a，当在根据实施例的电动车辆中根据再生制动执行减速的情况下跟随车辆接近并进入第一区域a1时，将打开阈值从默认值(打开阈值β)向上调整至打开阈值β'。
64.此后，当跟随车辆接近并进入第二区域a2时，控制再生制动扭矩(即，减速扭矩)以产生大于校正的打开阈值(打开阈值β')的减速度，因此可以打开制动灯。
65.此处，将参照图6b更详细地描述减速扭矩控制。
66.用于减速控制的目标加速度可以通过在响应于进入第一区域a1而先前校正的打开阈值以下应用作为通过测试预先设定的余量的δ来确定。即，目标减速度a
deccel
可以通过从校正的打开阈值β'中减去δ来获得(a
deccel
＝β
′‑
δ)。
67.此处，δ可以根据车速而不同。例如，随着车速增加，δ可以增加，以加强制动灯的打开。另外，减速扭矩(t
deccel
)可以如下计算。
68.公式1
69.t
deccel
＝t
now+
(a
deccel-a
now
)*m*r
wheel
70.在上述公式1中，t
now
表示当前扭矩，a
now
表示当前加速度，m表示车辆的质量，r
wheel
表示车辆的车轮的动态半径。
71.在这种情况下，当当前加速度小于或等于目标加速度并且已经打开制动灯时，可以省略上述减速扭矩控制。但是，即使当打开制动灯时，如果当前加速度大于目标加速度(β'》当前加速度》目标加速度)，也可以执行减速扭矩控制以加强制动灯的打开并控制第三区域a3的抖动扭矩。
72.再次返回图6a，当跟随车辆进入比第二区域a2更接近的第三区域a3时，可以控制再生制动扭矩，使得减速度变化，从而根据关闭阈值α和校正的打开阈值β'使制动灯中发生抖动。即，在减速扭矩校正器113的控制下打开制动灯的情况下干预再生制动扭矩的控制的情况下，抖动扭矩校正器115首先将减速度减小到小于关闭阈值α的减速度以关闭制动灯，并将减速度再次增加到大于校正的打开阈值β'的减速度以打开制动灯。通过允许在预定时间内重复这样的控制，制动灯可以以抖动模式操作以重复闪烁。例如，抖动扭矩控制的周期和闪烁率通常模仿应急灯的操作方式，即使在第三区域a3内，也可以根据与跟随车辆的距离和相对速度来校正周期。即，随着跟随车辆接近，可以缩短周期。
73.只要阈值α、β和β'中的每一个被设置为在表1所示的法规标准内，根据实施例的这种控制就可以在满足法规的同时诱导跟随车辆保持安全距离。
74.相反，在比较例中，既不执行打开阈值的校正，也不执行减速扭矩的控制。因此，除非车辆减速度变得大于设置为默认值的打开阈值β，否则即使当车辆由于再生制动而实际减速时，制动灯也不打开并保持关闭。
75.上述根据实施例的制动灯的控制过程总结在如图7所示的流程图中。
76.图7是示出根据本发明的实施例的制动灯的控制过程的示例的流程图。
77.参照图7，当在滑行情况下(即，在未操作aps或bps的情况下)发生由于再生制动的
减速(s710中为“是”)时，可以确定在本车辆后面的另一车辆(即，跟随车辆)的位置。
78.当未检测到跟随车辆或跟随车辆存在于第一区域外(s720中为“否”)时，可以根据设置为默认值的打开阈值来控制制动灯(s730)。
79.另一方面，当跟随车辆存在于第一区域内(s720中为“是”)时，可以向上校正打开阈值，使得即使在小于默认值的减速度下也可以打开制动灯(s740)。此处，向上校正打开阈值表示将打开阈值校正为具有比默认值更接近关闭阈值的值。例如，该表述表示在诸如图3或图6a或图6b的曲线图中竖直(+)向上校正，可以表示该值基于加速度增加(例如，-1-》-0.9)，并且可以表示该值基于加速度或减速度的绝对值减小(例如，1-》0.9)。
80.另外，当跟随车辆存在于第二区域内(s750中为“是”)时，可以执行减速(再生制动)扭矩控制，使得制动灯在校正的打开阈值打开(s760)。
81.另外，当跟随车辆存在于第三区域内(s770中为“是”)时，可以执行抖动扭矩控制，使得通过重复将减速度设置为小于关闭阈值后将减速度设置为大于校正的打开阈值来使制动灯中发生抖动(s780)。
82.目前为止描述的根据实施例的制动灯的控制方法可以在驾驶期间不断地执行，并且可以在使用上面参照图2描述的拨片换挡的再生制动量可变设置功能或诸如智能再生制动系统的允许驾驶员可变地控制在滑行期间施加的爬行扭矩量的功能的使用期间应用。
83.此外，可以以类似于根据婴儿是否乘车或是否安装车辆座椅来不同地控制加速和减速的婴儿模式的方式应用上述制动灯的控制方法。另外，在可以通过利用视觉传感器等支持盲点检测(bsd)功能来识别行驶车道的车辆中，视觉传感器确定车辆是否在第一车道行驶，并且当另一车辆在第一车道行驶期间接近后部时，可以通过以类似于抖动扭矩控制的形式的纵向加速度的变化使本车辆的驾驶员意识到车辆接近本车辆后部，从而诱导驾驶员加速或改变到第二车道。在这种情况下，通过使通过抖动扭矩的制动灯的闪烁周期与应急灯的点亮周期同步，可以向跟随车辆的驾驶员传达抱歉。
84.上述本发明可以实施为记录有程序的介质上的计算机可读代码。计算机可读介质包括存储计算机系统可读数据的所有类型的记录装置。计算机可读介质的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态驱动器(ssd)、硅磁盘驱动器(sdd)、rom、ram、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储装置等。
85.如上所述配置的根据本发明的至少一个实施例的车辆可以通过基于距跟随车辆的距离校正打开阈值来有效地控制点亮时机。
86.另外，根据本发明的至少一个实施例的车辆可以控制减速以便以抖动模式(即，有意地产生抖动)打开制动灯。
87.因此，可以有效地使跟随车辆的驾驶员意识到车辆是否正在减速，并因此可以诱导跟随车辆的驾驶员保持安全距离。此外，可以通过利用车辆运动来提醒驾驶员跟随车辆正在接近，从而防止突然制动。
88.本发明中可获得的效果不限于上述效果，本发明所属领域的技术人员可以通过以上描述而清楚地理解未提及的其它效果。
89.对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本发明的思想或范围的情况下，可以对本发明进行各种修改和变形。因此，只要本发明的修改和变形落入所附权利要求书及其等同内容的范围内，本发明就旨在涵盖这些修改和变形。
技术特征：
1.一种配备有电动马达作为动力源的车辆的制动灯的控制方法，所述方法包括：当在滑行情况下通过再生制动减速时，确定跟随车辆的位置；以及响应于确定的所述跟随车辆的位置在根据距所述车辆的后部的距离设置的多个区域中的一个内，执行根据减速度的打开阈值的校正和用于减速度变化的再生制动扭矩的控制中的至少一种。2.根据权利要求1所述的方法，其中，执行打开阈值的校正包括：响应于确定的所述跟随车辆的位置在所述多个区域中的第一区域内，与默认打开阈值相比，向上校正所述打开阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，校正包括：将所述打开阈值校正为比所述默认打开阈值更接近关闭阈值。4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：响应于确定的所述跟随车辆的位置在所述多个区域中的比所述第一区域更接近所述车辆的后部的第二区域内，执行所述再生制动扭矩的控制以实现根据校正的打开阈值打开所述制动灯的减速度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，执行所述再生制动扭矩的控制包括：响应于所述跟随车辆位于所述多个区域中的比所述第二区域更接近所述车辆的后部的第三区域内，控制所述再生制动扭矩以实现根据所述校正的打开阈值和关闭阈值使所述制动灯中发生抖动的减速度变化。6.根据权利要求5所述的方法，其中，控制所述再生制动扭矩以实现使所述制动灯中发生抖动的减速度变化包括：控制所述再生制动扭矩，使得减速度在预设时间段内重复变得小于所述关闭阈值后变得大于所述校正的打开阈值。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个区域的大小基于天气或路面状况。8.根据权利要求1所述的方法，其中，执行基于激活在所述滑行情况期间能够进行爬行扭矩的可变控制的功能来执行。9.根据权利要求8所述的方法，其中，能够进行爬行扭矩的可变控制的功能包括使用拨片换挡的再生制动量可变设置功能和智能再生制动功能。10.一种计算机可读记录介质，记录有用于执行根据权利要求1所述的方法的程序。11.一种车辆，包括：电动马达；制动灯；后部传感器；以及控制器，被配置为：在滑行情况下通过所述电动马达进行再生制动期间，基于减速度控制所述制动灯，
响应于在所述滑行情况下进行所述再生制动期间减速，通过所述后部传感器确定跟随车辆的位置，并且基于确定的所述跟随车辆的位置在根据距所述车辆的后部的距离设置的多个区域中的一个内，执行根据减速度的打开阈值的校正和用于减速度变化的再生制动扭矩的控制中的至少一种。12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：响应于确定的所述跟随车辆的位置在所述多个区域中的第一区域内，与设置为默认值的默认打开阈值相比，向上校正所述打开阈值。13.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：将所述打开阈值校正为比所述默认打开阈值更接近关闭阈值。14.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：响应于确定的所述跟随车辆的位置在所述多个区域中的比所述第一区域更接近所述车辆的后部的第二区域内，控制所述再生制动扭矩以实现根据校正的打开阈值打开所述制动灯的减速度。15.根据权利要求14所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：响应于所述跟随车辆的位置在所述多个区域中的比所述第二区域更接近所述车辆的后部的第三区域内，控制所述再生制动扭矩以实现根据所述校正的打开阈值和关闭阈值使所述制动灯中发生抖动的减速度变化。16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：控制所述再生制动扭矩，使得减速度在预设时间段内重复变得小于所述关闭阈值后变得大于所述校正的打开阈值，以实现使所述制动灯中发生抖动的减速度变化。17.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述多个区域的大小基于天气或路面状况。18.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：基于激活在所述滑行情况期间能够进行爬行扭矩的可变控制的功能来执行所述打开阈值的校正或所述再生制动扭矩的控制。19.根据权利要求18所述的车辆，其中，能够进行爬行扭矩的可变控制的功能包括使用拨片换挡的再生制动量可变设置功能和智能再生制动功能。20.一种配备有电动马达作为动力源的车辆的制动灯的控制方法，所述方法包括：响应于在滑行情况下由于发生再生制动而减速，确定跟随车辆的位置；响应于所述跟随车辆的位置在所述车辆的后部后面的第一区域内，通过向上校正打开阈值来执行所述打开阈值的校正，使得所述制动灯能够在小于默认打开阈值的减速度打
开；响应于所述跟随车辆的位置在比所述第一区域更接近所述车辆的后部的第二区域内，执行减速扭矩控制，使得所述制动灯在校正的打开阈值打开；响应于所述跟随车辆的位置在比所述第二区域更接近所述车辆的后部的第三区域内，执行抖动扭矩控制，使得通过重复将减速度设置为小于关闭阈值后将减速度设置为大于所述校正的打开阈值来使所述制动灯中发生抖动；以及响应于所述跟随车辆的位置在所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域外，根据所述默认打开阈值控制所述制动灯。
技术总结
本发明公开一种配备有电动马达作为动力源的车辆的制动灯的控制方法，该方法包括：当在滑行情况下通过再生制动减速时，确定跟随车辆的位置；以及响应于确定的跟随车辆的位置在根据距车辆的后部的距离设置的多个区域中的一个内，执行根据减速度的打开阈值的校正和用于减速度变化的再生制动扭矩的控制中的至少一种。一种。一种。
