一种控制刹车以避免刹车失效的交通工具的制作方法
1.本发明涉及交通工具技术领域，特别地，涉及一种控制刹车以避免刹车失效的交通工具。
背景技术：
2.随着生活水平的不断提升，如汽车等交通工具在人们的生活中已经越来越常见了。这些交通工具的快捷给人们提供了较多的方便。虽然现有的交通工具很多都具有刹车防死锁系统，但在连续使用刹车装置刹车而导致长时间的使用刹车防死锁系统，仍会导致的防死锁系统失效，不利于交通安全。
技术实现要素：
3.本发明是鉴于上述问题而完成的，提供一种能够有效控制刹车失效的交通工具。
4.为了解决上述方式，本发明提供一种控制刹车以避免刹车失效的交通工具，所述交通工具包括：至少一个转动装置，用于移动所述交通工具；至少一个刹车装置，与所述至少一个转动装置耦接，用于依据一第一刹车参数来调整所述至少一个转动装置的至少一个转动参数；至少一个处理器；以及存储装置，所述存储装置耦接到所述至少一个处理器并且存储多个指令，所述多个指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行以下处理：当所述至少一个刹车装置启动时，获得所述至少一个转动参数；依据所述至少一个转动参数，判断是否调整所述至少一个刹车装置，使所述至少一个刹车装置依据第二刹车参数来调整所述至少一个转动参数；获得所述第二刹车参数被使用的一调整时间；将所述调整时间与时间阈值进行比较；以及依据所述调整时间与所述时间阈值的比较结果时，判断是否调整所述至少一个刹车装置，使所述至少一个刹车装置依据一第三刹车参数来调整所述至少一个转动参数，其中所述第一刹车参数、所述第二刹车参数以及所述第三刹车参数互不相同。
5.在某一实施方式中，所述时间阈值可为预设时间值。
6.在某一实施方式中，所述多个指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行以下处理：接收来自感测装置针对所述交通工具获得的感测参数；以及依据所述感测参数，调整使用所述第三刹车参数的所述时间阈值。
7.在某一实施方式中，所述多个指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行以下处理：接收来自感测装置针对所述交通工具获得的感测参数；以及依据所述感测参数以及所述至少一个转动装置在所述交通工具上各自的装置位置，产生所述至少一个刹车装置各自的第四刹车参数，至少一个所述第四刹车参数中的至少两个互不相同。
8.在某一实施方式中，所述多个指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行以下处理：接收来自感测装置针对所述交通工具获得的感测参数；以及依据所述感测参数，调整所述第三刹车参数的大小，所述第一刹车参数与所述第二刹车参
数皆为预设刹车参数。
9.在某一实施方式中，包括：至少一个驱动装置，与至少一个转动装置耦接，通过第一方向的转动来驱使所述至少一个转动装置移动所述交通工具，或通过第二方向的转动以使所述至少一个转动装置减速，所述第一方向与所述第二方向相反。
10.在某一实施方式中，所述多个指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行以下处理：接收来自感测装置针对所述交通工具获得的感测参数；依据所述感测参数，确定所述交通工具是否行驶于平坦表面；以及若所述交通工具并非行驶于所述平坦表面，则当所述至少一个刹车装置启动时，所述至少一个驱动装置通过所述第二方向的转动，使所述至少一个转动装置减速。
11.在某一实施方式中，当所述至少一个处理器无法获得所述至少一个转动参数中的一个时，则启动所述至少一个刹车装置以将所述交通工具减速。
12.在某一实施方式中，依据所述交通工具的移动速度，设定所述刹车装置的刹车释放频率及占空比中的至少一个。
13.在某一实施方式中，当所述移动速度为第一速度时，所述刹车释放频率及所述占空比为第一频率与第一比率；当所述移动速度为第二速度时，所述刹车释放频率及所述占空比为第二频率与第二比率；以及当所述第一速度大于所述第二速度时，所述第一频率大于所述第二频率及/或所述第一比率大于所述第二比率。
14.在某一实施方式中，当所述至少一个处理器无法获得所述至少一个转动参数中的一个时，则以限定参数限制所述交通工具的移动。
15.在某一实施方式中，所述限定参数为至少一个驱动装置的限定转速以限制所述至少一个驱动装置的驱动转速不超过所述限定转速。
16.在某一实施方式中，所述限定参数为动力来源的限定功率以限制所述动力来源提供给所述交通工具的输出功率。
17.在某一实施方式中，当所述至少一个处理器无法获得全部的所述至少一个转动参数时，则关闭所述交通工具的动力来源
18.在某一实施方式中，当所述至少一个处理器无法获得全部的所述至少一个转动参数时，则在所述交通工具于静止状态时维持所述静止状态。
19.为解决上述问题，本发明还提供一种控制交通工具刹车以避免刹车失效的方法，所述方法包括：当所述交通工具的至少一个刹车装置以第一刹车参数启动时，获得所述交通工具的至少一个转动装置的至少一个转动参数；依据所述至少一个转动参数，判断是否调整所述至少一个刹车装置，使所述至少一个刹车装置依据第二刹车参数来调整所述至少一个转动参数；获得所述第二刹车参数被使用的调整时间；将所述调整时间与时间阈值进行比较；以及依据所述调整时间与所述时间阈值的比较结果时，判断是否调整所述至少一个刹车装置，使所述至少一个刹车装置依据第三刹车参数来调整所述至少一个转动参数，其中所述第一刹车参数、所述第二刹车参数以及所述第三刹车参数互不相同。
20.通过上述方式，能够使得该交通工具依据刹车装置使用的状况与使用的时间来调整不同的刹车参数，从而能够有效控制刹车以避免刹车失效。
21.通过上述方式，能够使得该交通工具依据当前的道路状况及交通工具自身的状况等来调整至少一个转动参数，从而能够有效控制刹车以避免刹车失效。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本发明一实施方式的控制刹车以避免刹车失效的交通工具的方框图。
24.图2是一实施方式的交通工具中的处理器执行过程的流程图。
25.图3是另一实施方式的交通工具中的处理器执行过程的流程图。
26.图4是又一实施方式的交通工具中的处理器执行过程的流程图。
27.图5是又一实施方式的交通工具中的处理器执行过程的流程图。
28.图6是又一实施方式的交通工具中的处理器执行过程的流程图。
29.图7是交通工具中的处理器执行的具体过程的流程图。
30.图8是本发明的控制交通工具刹车避免刹车失效的方法的流程图。
具体实施方式
31.以下叙述含有与本发明中的示例性实施例相关的特定信息。本发明中的附图和其随附的详细叙述仅为示例性实施例。然而，本发明并不局限于此些示例性实施例。本领域技术人员将会想到本发明的其他变化与实施例。除非另有说明，否则附图中的相同或对应的组件可由相同或对应的附图标号指示。此外，本发明中的附图与例示通常不是按比例绘制的，且非旨在与实际的相对尺寸相对应。
32.出于一致性和易于理解的目的，在示例性附图中藉由标号以标示相同特征(虽在一些示例中并未如此标示)。然而，不同实施方式中的特征在其他方面可能不同，因此不应狭义地局限于附图所示的特征。
33.针对「至少一个实施方式」、「一实施方式」、「多个实施方式」、「不同的实施方式」、「一些实施方式」、「本实施方式」等用语，可指示如此描述的本发明实施方式可包括特定的特征、结构或特性，但并不是本发明的每个可能的实施方式都必须包括特定的特征、结构或特性。此外，重复地使用短语「在一实施方式中」、「在本实施方式」并不一定是指相同的实施方式，尽管它们可能相同。此外，诸如「实施方式」之类的短语与「本发明」关联使用，并不意味本发明的所有实施方式必须包括特定特征、结构或特性，并且应该理解为「本发明的至少一些实施方式」包括所述的特定特征、结构或特性。术语「耦接」被定义为连接，无论是直接还是间接地通过中间组件作连接，且不一定限于实体连接。当使用术语「包括」时，意思是「包括但不限于」，其明确地指出所述的组合、组、系列和均等物的开放式包含或关系。
34.另外，基于解释和非限制的目的，阐述了诸如功能实体、技术、协议、标准等的具体细节以提供对所描述的技术的理解。在其他示例中，省略了众所周知的方法、技术、系统、架构等的详细描述，以避免说明叙述被不必要的细节混淆。
35.本发明的说明书及上述附图中的术语「第一」、「第二」和「第三」等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语「包括」以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、
方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
36.本领域技术人员将立即认识到本发明中叙述的任何运算功能或算法可由硬件、软件或软件和硬件的组合实施方式。所叙述的功能可对应的模块可为软件、硬件、韧体或其任何组合。软件实施方式可包含存储在诸如内存或其他类型的存储器的计算机可读媒体上的计算机可执行指令。例如，具有通信处理能力的一个或多个微处理器或通用计算机可用对应的可执行指令程序设计和执行所叙述的网络功能或算法。处理器、微处理器或通用计算机可由专用集成电路asic(applications specific integrated circuitry)、可程序设计化逻辑数组和/或使用一个或多个数字信号处理器dsp(digital signal processor)形成。尽管在本说明书中叙述的若干示例性实施方式倾向在计算机硬件上安装和执行的软件，但是，实施方式以韧体或硬件或硬件和软件的组合的替代示例性实施方式亦在本发明的范围内。
37.存储装置可为计算机可读媒体，其包括但不限于随机存取内存ram(random access memory)、只读存储器rom(read only memory)、可擦可程序设计只读存储器eprom(erasable programmable read-only memory)、电可擦可程序设计只读存储器eeprom(electrically erasable programmable read-only memory)、闪存、光盘只读存储器cd rom(compact disc read-only memory)、磁盒、磁带、磁盘存储器或任何其他能够存储计算机可读指令的等效介质。
38.本发明各装置之间的耦接可采用定制的协议或遵循现有标准或事实标准，包括但不限于以太网、ieee 802.11或ieee 802.15系列、无线usb或电信标准(包括但不限于gsm(global system for mobile communications，全球移动通信系统)、cdma2000(code division multiple access，码分多址技术)、td-scdma(time division-synchronization code division multiple access，时分同步的码分多址技术)、wimax(world interoperability for microwave access，全球微波接入互操作性)、3gpp-lte(long term evolution，长期演进技术)或td-lte(time division long term evolution，时分长期演进技术))。此外，本发明各装置亦可各自包括被配置为将数据传输和/或存储到计算机可读介质并且从计算机可读介质接收数据的任何设备。再者，本发明各装置可包括计算机系统接口，该计算机系统接口可以使数据能够存储在存储设备上或从存储设备接收数据。例如：本发明各装置可包括支持外围组件互连(peripheral component interconnec，pci)和高速外围组件互连(peripheral component interconnect express，pcie)总线协议的芯片集、专用总线协议、通用串行总线(universal serial bus，usb)协议、i2c、或任何其他可用于互连对等设备的逻辑和物理结构。
39.本发明所指的刹车防死锁系统包括但不限于防死锁刹车系统(anti-lock brake system,abs)、电子机械刹车系统(electro mechanical brake system,ems)、电子稳定控制(electronic stability control,esc)或任何其他能够调整刹车装置的刹车参数的等效装置。
40.以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
41.请参阅图1，本发明提供一种控制刹车以避免刹车失效的交通工具100，该交通工具100可为但不限于为汽车、摩托车、三轮车、电动车、电动摩托车、电动自行车、太阳能车、燃料电池车等，在此不作限定。交通工具100包括至少一个转动装置10、至少一个刹车装置
20、存储装置30以及至少一个处理器40。
42.至少一个转动装置10用于移动交通工具100，在本实施方式中，转动装置10为该交通工具100的轮子。
43.至少一个刹车装置20与至少一个转动装置10耦接，用于依据第一刹车参数来调整至少一个转动装置10的至少一个转动参数。在本实施方式中，该转动参数为轮速。在一实施方式中，该第一刹车参数为至少一个刹车装置20启动时该至少一个刹车装置20的一预设刹车参数。在一实施方式中，该预设刹车参数可为该交通工具100在一般状况下刹车的刹车参数。在本实施方式中，当该交通工具100在一般状况下刹车时，该至少一个刹车装置20会依据该预设刹车参数而持续不间断地对该至少一个转动装置10施加一制动力，以将该交通工具100减速。在一实施方式中，至少一个刹车装置20与至少一个转动装置10可一对一对应。在另一实施方式中，至少一个刹车装置20与至少一个转动装置10可二对一或多对一，而使单一刹车装置20可同时针对多个转动装置10进行减速。
44.存储装置30耦接到至少一个处理器40并且存储多个指令，请结合参阅图1与图2，多个指令在由至少一个处理器40执行时，使得至少一个处理器40执行以下处理：
45.步骤s101，当至少一个刹车装置20启动时，取得至少一个转动参数。在一实施方式中，至少一个处理器40通过与至少一个转动装置10耦接的至少一个感测装置(未示出于图示)来获得至少一个转动参数。在本实施方式中，至少一个感测装置为轮速传感器，以获得作为该转动参数的至少一个转动装置10的各个轮速。
46.步骤s102，依据该至少一个转动参数，判断是否需调整至少一个刹车装置20，当判断为无需调整至少一个刹车装置20时，则进入步骤s103，当判断为需调整至少一个刹车装置20时，则进入步骤s104。
47.在一实施方式中，至少一个处理器40依据各个轮速判断至少一个转动装置10是否已经死锁或可能将死锁，当判断为至少一个转动装置10已经死锁或可能将死锁时，则进入步骤s104。当判断为没有转动装置10已经死锁或可能将死锁时，则进入步骤s103。在本实施方式中，至少一个转动装置10是否已经死锁或可能将死锁的判断，可经由至少一个处理器40通过内建于存储装置30的刹车防死锁系统，依据各个轮速来判断是否有哪一个转动装置10已经死锁或可能将死锁。
48.步骤s103，不调整至少一个刹车装置20。当判断为没有转动装置10已经死锁或可能将死锁时，至少一个处理器40会重新回到步骤s102，并持续判断是否需要进入步骤s104。
49.步骤s104，该至少一个刹车装置20依据第二刹车参数来调整至少一个转动参数。在一实施方式中，至少一个处理器40可针对已经死锁或可能将死锁的转动装置10来调整对应的刹车装置20。换句话说，至少一个处理器40可不调整正常运作的转动装置10所对应的刹车装置20。在一实施方式中，该第二刹车参数可为该刹车防死锁系统启动时该至少一个刹车装置20的一防死锁刹车参数。在一实施方式中，该防死锁刹车参数可为该交通工具100在该刹车防死锁系统启动的一防死锁刹车释放频率及一防死锁占空比中的至少一个。在一实施方式中，刹车释放为该刹车防死锁系统的作动行为。因此，该防死锁刹车释放频率为该刹车防死锁系统的作动频率，该防死锁占空比为该刹车防死锁系统的作动占空比。在一实施方式中，该防死锁刹车释放频率可预设为3赫兹(hz)。在本实施方式中，该第一刹车参数为持续性不间断的刹车，该第二刹车参数因有该刹车释放而为间断性的刹车。由于该第一
刹车参数因无周期性的变化，而不存在有对应于该第二刹车参数的防死锁刹车释放频率、作动周期以及作动占空比。
50.步骤s105，取得该第二刹车参数被使用的调整时间。在一实施方式中，该调整时间可为该刹车防死锁系统调整该刹车装置的作动时间。
51.步骤s106，将该调整时间与时间阈值进行比较。在一实施方式中，该时间阈值可为一预设时间值。在一实施方式中，该预设时间值大于该交通工具100于一般道路上的刹停时间。在一实施方式中，该预设时间值小于该刹车防死锁系统可连续作动而不失效的连续作动时间。在本实施方式中，该刹停时间与该连续作动时间可为经实验测试而取得的结果，并预设在该交通工具100的该存储装置30中。在一实施方式中，该刹停时间可为3秒。在一实施方式中，该连续作动时间可为120秒。在一实施方式中，该预设时间值可为15秒。在另一实施方式中，该时间阈值可为一可变时间值。在一实施方式中，至少一个处理器40可通过一感测装置检测该交通工具100在不同行驶状况的不同行驶参数，再依据该行驶参数调整该可变时间值。
52.步骤s107，依据该调整时间与该时间阈值的比较结果，判断是否需调整该至少一个刹车装置20，当判断为无需调整至少一个刹车装置20时，则进入步骤s105，当判断为需调整至少一个刹车装置20时，进入步骤s108。在一实施方式中，当该调整时间大于或等于该时间阈值时，则判断为需进一步调整至少一个刹车装置20。当该调整时间尚未超过该时间阈值时，则判断为尚无需进一步调整至少一个刹车装置20。在本实施方式中，由于该刹车防死锁系统可针对各个转动装置10的运作状况，各自调整各个对应的刹车装置20的第二刹车参数的启用时间，因此至少一个处理器40亦可针对不同的刹车装置20分别判断其第二刹车参数的该调整时间，进而判断各个调整时间与该时间阈值不同的比较结果。
53.步骤s108，该至少一个刹车装置20依据第三刹车参数来调整至少一个转动参数的处理。在一实施方式中，该第三刹车参数可为一防失效刹车参数。在一实施方式中，该防失效刹车参数可为防止该交通工具100的该刹车防死锁系统因连续作动而失效的一防失效刹车释放频率及一防失效占空比中的至少一个。在一实施方式中，该防失效刹车释放频率为该刹车防死锁系统依据第三刹车参数运作时的作动频率，该防失效占空比为该刹车防死锁系统依据第三刹车参数运作时的作动占空比。在一实施方式中，该防失效刹车释放频率可小于该防死锁刹车释放频率，以及该防失效占空比进一步小于该防死锁占空比，以降低该至少一个刹车装置20整体的作动，来避免刹车失效。换言之，该第三刹车参数小于该第二刹车参数。
54.其中，第一刹车参数、第二刹车参数以及第三刹车参数互不相同。
55.可以理解，通过上述方式，能够使得该交通工具100依据刹车装置使用的状况与使用的时间来调整不同的刹车参数，从而能够有效控制刹车以避免刹车失效。
56.进一步地，请结合参阅图1与图3，多个指令在由至少一个处理器40执行时，使得至少一个处理器40执行以下处理：
57.步骤s201，接收来自感测装置针对交通工具100所取得的感测参数；以及
58.步骤s202，依据该感测参数来调整使用第三刹车参数的时间阈值。
59.可以理解，该感测参数可为该交通工具100的移动速度、该交通工具100的当前重量、该转动装置10的倾斜角度、该交通工具100的方向盘方向或者它们的组合，其中，该移动
速度、该当前重量、该倾斜角度、该方向盘方向等信息可以通过该感测装置来获得，在此不作限定。在一实施方式中，该感测装置可为六轴感测装置。在一实施方式中，该六轴感测装置可包括三轴加速计以及三轴陀螺仪。
60.在一具体实施方式中，当感测装置检测到该交通工具100负重较重时，代表该交通工具100需要较长时间完成刹车，则可基于该感测装置所检测到的感测参数提高时间阈值，避免该第三刹车参数被过度使用，反而导致该交通工具100过度拉长刹车时间；相反地，当感测装置检测到该交通工具负重较轻，则可基于该感测装置所检测到的感测参数减小时间阈值。
61.在另一具体实施方式中，当感测装置检测到该交通工具100的移动速度较快时，代表该交通工具100需要较长时间完成刹车，则可基于该感测装置所检测到的感测参数提高时间阈值，避免该第三刹车参数被过度使用，反而导致该交通工具100过度拉长刹车时间；相反地，当感测装置检测到该交通工具的车速较慢时，则可基于该感测装置所检测到的感测参数减小时间阈值。
62.根据上述方式，能够灵活地调整时间阈值，如此，能够根据交通工具当前的状态来灵活使用至少一个刹车装置20，从而能够有效地防止刹车系统失效下，又不过度影响刹车时间。
63.进一步地，在另一实施方式中，请结合参阅图1与图4，多个指令在由至少一个处理器40执行时，使得至少一个处理器40执行以下处理：
64.步骤s301，接收来自感测装置针对交通工具100所取得的感测参数；以及
65.步骤s302，依据感测参数以及至少一个转动装置10在交通工具100上各自的装置位置，产生至少一个刹车装置20各自的第四刹车参数，至少一个第四刹车参数中的至少两个互不相同。
66.可以理解，该感测参数可为该转动装置10的倾斜角度、方向盘方向或者它们的组合。当该交通工具100倾斜或转向时，至少一个转动装置10会因为各自在该交通工具100上的位置不同，会与路面间产生不同的摩擦力，导致至少一个转动装置10在至少一个刹车装置20启动时所面临的环境因素并不相同。如此，该处理器40可依据各个转动装置10的装置位置以及该交通工具100的倾斜状况或转向状况，进一步调整该第三刹车参数，而使各个刹车装置20产生不同的第四刹车参数来调整不同转动装置10。
67.举例来说：当该交通工具100因倾斜导致前轮对路面可利用的摩擦力较后轮大时，则可在该第三刹车参数启动时，进一步降低针对该前轮的该刹车释放频率及该占空比中的至少一个。此外，亦可在该第三刹车参数启动时，进一步提高针对该后轮的该刹车释放频率及该占空比中的至少一个。在一具体实施方式中，由于各个第四刹车参数是基于该第三刹车参数而产生，其目的仍是要避免该刹车防死锁系统的过度使用而失效，因此各个第四刹车参数仍需小于该第二刹车参数。
68.可以理解，当该交通工具100有两个车轮时，两个车轮的该第四刹车参数互不相同；当该交通工具100有三个车轮时，可以是三个车轮的刹车参数互不相同，也可以是两个车轮的刹车参数相同但与另一车轮的刹车参数不同；当该交通工具100有四个车轮时，可以是四个车轮的刹车参数互不相同、两个车轮的刹车参数相同但与另两个车轮的刹车参数不同，或者是三个车轮的刹车参数相同但与另一个车轮的刹车参数不同。
69.根据上述方式，能够基于每个车轮的状态产生相应的第四刹车参数，进一步地能够根据每个车轮的状态来相应地调整刹车装置20，从而能够有效地防止刹车系统失效。
70.进一步地，在另一实施方式中，请结合参阅图1与图5，多个指令在由至少一个处理器40执行时，使得至少一个处理器40执行以下处理：
71.步骤s401，接收来自感测装置针对交通工具100所取得的感测参数；以及
72.步骤s402，依据感测参数，调整第三刹车参数的大小，第一刹车参数与第二刹车参数皆为预设刹车参数。在本实施方式中，该第一刹车参数可为该交通工具100在一般状况下刹车的预设刹车参数，而该第二刹车参数可为刹车防死锁系统启动时该至少一个刹车装置20的预设刹车参数。
73.在该实施方式中，该感测参数可为该交通工具100的移动速度、该交通工具100的当前重量、该转动装置10的倾斜角度、该交通工具100的方向盘方向或者它们的组合，其中，该移动速度、该当前重量、该倾斜角度、该方向盘方向等信息可以通过该感测装置来获得，在此不作限定。
74.可以理解，当感测装置检测到该移动速度较快时，即表示需要花费较长的时间完成刹车。因此当该第三刹车参数启动时，为避免拉长刹车时间，可在不超过该第二刹车参数的条件下，略为提高该第三刹车参数的数值，如此，能够在不过度影响刹车时间下，仍能有效控制刹车以避免刹车系统失效，以确保安全。相反的，若移动速度较慢、当前重量较轻或行驶于上坡路段等状况时，则可进一步降低该第三刹车参数的数值。
75.在一实施方式中，该交通工具100进一步包括至少一个驱动装置，与至少一个转动装置10耦接，通过第一方向的转动来驱使至少一个转动装置10移动交通工具100，或通过第二方向的转动以使至少一个转动装置10减速，该第一方向与该第二方向相反。在一实施方式中，若该第一方向为顺时针旋转，则该第二方向为逆时针旋转。因此，当该驱动装置以顺时针旋转来驱使该交通工具100向前移动时，可通过该驱动装置改以逆时针旋转的方式，来抵消该转动装置10驱使该交通工具100向前移动的力量，进而达到降低该交通工具100向前的移动速度的效果。
76.可以理解，该驱动装置为驱动马达。该至少一个转动装置10可与该驱动马达可一对一耦接或者多对一耦接。该驱动马达可提供减速的力量，以降低该刹车装置20的使用程度，进而降低该刹车防死锁系统的使用量。因此，通过该驱动马达的搭配使用，可进一步调整该时间阈值以及该第三刹车参数的数值。在一实施方式中，该驱动装置亦可直接作为该交通工具100的该刹车装置20，以协助该交通工具100减速。
77.在一实施方式中，在非平坦路面，除了通过该刹车装置20提供制动力之外，还可以通过使该驱动马达反转，以加强该交通工具100本身的减速效果，直至交通工具加速度降至为零或者交通工具成为静止状态，即解除该驱动马达反转的动力刹车效果。在一实施方式中，该交通工具100是否行驶于非平坦路面，可通过一感测装置的感测参数来决定。在本实施方式中，该感测装置可为一三轴传感器以感测该交通工具100在不同方向的移动状况。
78.在一实施方式中，当该交通工具100具至少一个驱动装置时，请结合参阅图1与图6，多个指令在由至少一个处理器40执行时，使得至少一个处理器40执行以下处理：
79.步骤s501，接收来自感测装置针对交通工具100所取得的感测参数。
80.步骤s502，依据该感测参数，确定该交通工具100是否行驶于平坦表面。在一实施
方式中，所述平坦表面为一平坦路面。
81.步骤s503，若该交通工具100并非行驶于平坦表面，则当至少一个刹车装置20启动时，至少一个驱动装置通过第二方向的转动，使至少一个转动装置10减速。
82.在该实施方式中，感测装置可以为三轴传感器。当然，在其它实施方式中，该感测装置还可以是其它的传感器，在此不作限定。
83.进一步地，在另一实施方式中，当至少一个处理器40无法获得至少一个转动参数中的一个时，则启动至少一个刹车装置20以将该交通工具100强制减速。在一实施方式中，当一感测装置无法感测到该转动装置10的该转动参数时，该感测装置将无法传送该转动参数给该处理器40，因此该处理器40无法获得该转动参数。在一实施方式中，当该感测装置成功的感测到该转动装置10的该转动参数时，但该感测装置却因与该处理器40之间的联机传输问题而无法传送该转动参数给该处理器40时，因此该处理器40无法获得该转动参数。在一实施方式中，当该感测装置成功的感测到数据时，且该感测装置成功的将该数据传送给该处理器40，该处理器40经参考该交通工具100的行驶状况后，判断该数据并非该转动装置的转动参数时，该处理器40可判断无法获得该转动参数。举例来说，当该交通工具100处于一静止状态时，该至少一个感测装置中存在有一个提供了不为0的数值时，该处理器40可判断该数值不为转动参数，而判断无法取得对应的转动参数。
84.可以理解，在至少一个处理器40无法获得至少一个转动参数中的一个时，在遇到突发状态需刹车时，如果车速过快可能会发生无法及时准确地启动刹车防死锁系统的情况。因此通过上述方式，启动至少一个刹车装置20而事先将交通工具100减速，在降到一定速度之后，即使出现上述情况也能及时刹车，以避免发生事故。因此，无论该感测装置是否能正常感测到该转动参数，只要该处理器40无法正确的接收到该转动参数，即需要对该移动速度对应进行调整。
85.进一步地，在另一实施方式中，该处理器40可依据交通工具100的移动速度，针对其无法取得该转动参数的该转动装置10，设定对应的刹车装置20的刹车释放频率及占空比中的至少一个。由于该处理器40无法取得该转动参数，而无法判断是否启动刹车防死锁系统，因此该处理器40可直接通过调整该刹车参数，来取代该刹车防死锁系统。在一实施方式中，当该交通工具100的移动速度越快时，其所需要的刹车时间就越长，因此须较高刹车参数来确保完成刹车。在一实施方式中，该较高刹车参数可基于该刹车防死锁系统对应的刹车参数来决定。举例来说：由于该刹车防死锁系统无法使用，因此对应的该占空比须小于该预设占空比，但可参考该刹车防死锁系统对应的该防死锁占空比来根据该移动速度进行占空比的调整。
86.具体地，当移动速度为第一速度时，刹车释放频率及占空比分别为第一频率与第一比率；当移动速度为第二速度时，刹车释放频率及占空比分别为第二频率与第二比率，当第一速度大于第二速度时，第一频率大于第二频率及/或第一比率大于第二比率。在一实施方式中，该第一频率与该第二频率皆小于该第一刹车参数的该预设刹车释放频率。在一实施方式中，该第一比率与该第二比率皆小于该第一刹车参数的该预设占空比。
87.可以理解，若设定的刹车参数为刹车释放频率，则第一频率大于第二频率；若设定的刹车参数为占空比，则第一比率大于第二比率；若设定的刹车参数为刹车释放频率和占空比两者，则刹车释放频率及占空比中的至少一个满足上述条件外，另一个则可为前者等
于或大于后者，例如，第一频率大于第二频率，第一比率大于或等于第二比率，或者为第一频率大于或等于第二频率，第一比率大于第二比率。
88.可以理解，在车速较快时，刹车所需要的时间较长，因此需要相对较高的刹车释放频率及占空比。此外，在车速较慢时，刹车所需要的时间较短，因此可使用相对较低的刹车释放频率及占空比。如此一来，在该处理器40直接控制刹车参数来取代刹车防死锁系统时，在动态调整刹车装置下，从而避免发生事故。
89.进一步地，在另一实施方式中，当至少一个处理器40无法获得至少一个转动参数中的一个时，则以限定参数限制交通工具100的移动。其中，限定参数可以为至少一个驱动装置的限定转速以限制至少一个驱动装置的驱动转速不超过限定转速，当然，限定参数也可以为动力来源的限定功率以限制动力来源提供给交通工具100的输出功率。在一实施方式中，该动力来源可为一引擎动力或电动马达动力。
90.可以理解，当至少一个处理器40无法获得至少一个转动参数中的一个时，则说明无法正常启动刹车防死锁系统，此时，通过上述的车速限制、转速限制以及功率限制等，如此，可以使得交通工具100的车速预先降低，从而避免因移动速度过快且刹车不及时，而能在刹车防死锁系统无法正常运作的当下仍能避免发生事故，从而能够有效确保安全。
91.在另一实施方式中，当至少一个处理器40无法获得全部的至少一个转动参数时，则关闭交通工具100的动力来源。
92.可以理解，当至少一个处理器40无法获得全部的转动参数时，则说明刹车防死锁系统完全无法使用，如此，为避免发生事故，则关闭交通工具100的动力来源，例如，不向马达供电、关闭电池的输出功率(例如，控制电压、电流或者pwm)或者停止汽油引擎的动力输出，以让交通工具100缓慢停下，从而避免出现事故等情况。
93.在又一实施方式中，当至少一个处理器40无法获得全部的至少一个转动参数时，则在交通工具100于静止状态时维持静止状态。
94.可以理解，通过上述方式，在该交通工具100开启的过程中，发现至少一个处理器40无法获得全部的至少一个转动参数时，即说明该交通工具100存在异常，此时，在该交通工具100处于静止状态时，可维持该交通工具100的该静止状态，即维持驻刹车而不释放该驻刹车，如此，能够防止该交通工具100行驶而发生事故。
95.在一实施方式中，该静止状态为驻刹车状态。
96.以下，请结合参阅图1与图7，进一步对于至少一个处理器40无法获得至少一个转动参数中的至少一个时，具体实施例的说明。
97.步骤s10，交通工具100启动。
98.步骤s11，开始检测。在一实施方式中，该交通工具100的感测装置开始进行该转动装置10之感测，以取得该转动装置10的转动参数。在本实施例中，由于该交通工具100刚启动，该转动参数为0。
99.步骤s12，判断该处理器40是否有未收到的转动参数，当该处理器40有未收到的该转动参数时，则进入步骤s13；当该处理器40有收到全部的该转动参数时，则进入步骤s17。在本实施例中，当该处理器40有未收到的该转动参数时，代表未收到的该转动参数的该转动装置所对应的该刹车防死锁系统无法正常运作，故进入步骤s13。在另一实施方式中，由于该交通工具100刚启动，因此该转动参数为0。若此时该处理器40收到的该至少一个转动
参数中有不为0的数值时，该处理器40亦可判断该转动参数异常，而使该刹车防死锁系统无法正常运作，而进入步骤s13。
100.步骤s13，故障灯显示，进入步骤s14。在本实施例中，通过该故障灯的显示，以警示该交通工具100的使用者。
101.步骤s14，判断该处理器40是否未收到所有该转动参数，当判断未收到所有该转动参数时，则进入步骤s15；当判断并非所有的转动参数都未收到时，则进入步骤s16。
102.步骤s15，引擎动力停止，即让该交通工具100停止。在一实施方式中，若该交通工具100为一静止状态，则维持该静止状态。在一实施方式中，若该交通工具100具有不等于0的移动速度，则停止该引擎动力的输出，强迫该交通工具100因为与路面间的摩擦力而将该移动速度降为0。
103.步骤s16，引擎动力下降，即让该交通工具100的速度降低。在一实施方式中，若该交通工具100为该静止状态或该交通工具100具有不等于0的移动速度，则以一限制参数限制该交通工具的移动，避免其后续移动时超过该限制参数的限制。
104.步骤s17，待机检测，即在该交通工具100的行驶期间，持续进行该转动参数的检测。在一实施方式中，当该交通工具100行驶过程中未使用该刹车装置时，即为该刹车装置的待机时间，此时该处理器40仍会持续尝试取得该转动参数。
105.步骤s18，判断该处理器40是否有未收到的转动参数，当该处理器40有未收到的该转动参数时，则返回到步骤s13；当该处理器40有收到全部的该转动参数时，进入步骤s19。
106.步骤s19，作动中检测，即在该交通工具100被提供有刹车讯号(来自于步骤s190)的情况下，对交通工具100进行检测。在一实施方式中，当该刹车装置20以该第一刹车参数调整该至少一个转动装置10的该转动参数时，该处理器40仍持续感测该转动参数。
107.步骤s20，判断该处理器40是否有未收到的转动参数，当该处理器40有未收到的该转动参数时，则返回到步骤s13；当该处理器40有收到全部的该转动参数时，进入步骤s21。
108.步骤s21，作动时间检测，即对刹车防死锁系统开始作动时的刹车参数进行检测。在一实施方式中，当该刹车装置20以该第二刹车参数调整该至少一个转动装置10的该转动参数时，该处理器40仍持续感测该转动参数。在此作动时间，该处理器40仍会持续判断是否有未收到的该转动参数，以决定是否进入步骤s13。
109.步骤s22，判断作动时间是否超过时间阈值，当判断为作动时间超过时间阈值时，进入步骤s23；当判断为作动时间未超过时间阈值时，则进入步骤s24。在一实施方式中，当该刹车装置20以该第二刹车参数调整该至少一个转动装置10的该转动参数时，该处理器40确认该第二刹车参数被使用的调整时间即为该刹车防死锁系统的该作动时间。因此，该处理器40可将该调整时间与该时间阈值进行比较。
110.步骤s23，降低作动频率，例如，使刹车释放频率、占空比中的至少一个降低。在一实施方式中，由于该作动时间超过该时间阈值，该处理器可以使用低于该第二刹车参数的第三刹车参数来避免该刹车装置失效。
111.步骤s24，判断作动是否结束，即判断该交通工具100的刹车讯号是否结束，当判断为刹车讯号结束时，则返回至步骤s17，当判断为刹车讯号未结束时，则返回至步骤s19。在一实施方式中，该刹车装置20停止对该转动装置10进行减速时，返回至步骤s17，此时该处理器40仍会持续针对是否收到全部的转动参数进行判断。该刹车装置20持续对该转动装置
10进行减速时，返回至步骤s19，该处理器40除了持续针对是否收到全部的转动参数进行判断外，仍会持续确认该作动时间是否超过该时间阈值。
112.可以理解，通过本发明实施方式，在该交通工具100处于不同的运作状态下，都会持续通过作为该感测装置的轮速传感器进行检测，并判断该处理器40是否收到所有的转动参数，以有效避免在该转动参数无法正常取得时发生事故。即，在无法正常启动刹车防死锁系统的情况下行驶时，仍然能够有效避免发生事故。
113.请结合参阅图1与图8，本发明还提供一种控制交通工具100的刹车装置20以避免刹车失效的方法，该方法包括：
114.步骤s601，当该交通工具100的至少一个刹车装置20以第一刹车参数启动时，取得交通工具的至少一个转动装置的至少一个转动参数。在一实施方式中，至少一个处理器40通过与至少一个转动装置10耦接的至少一个感测装置来获得至少一个转动参数。在一实施方式中，该第一刹车参数为至少一个刹车装置20启动时该至少一个刹车装置20的一预设刹车参数。
115.步骤s602，依据该至少一个转动参数，判断是否调整至少一个刹车装置，当判断为无需调整至少一个刹车装置时，则进入步骤s603，当判断为需调整至少一个刹车装置时，则进入步骤s604。在一实施方式中，至少一个处理器40依据各个转动参数判断至少一个转动装置10是否已经死锁或可能将死锁，当判断为至少一个转动装置10已经死锁或可能将死锁时，则进入步骤s604。当判断为没有转动装置10已经死锁或可能将死锁时，则进入步骤s603。
116.步骤s603，不调整至少一个刹车装置20。当判断为没有转动装置10已经死锁或可能将死锁时，至少一个处理器40会重新回到步骤s602持续判断是否需要进入步骤s604。
117.步骤s604，该至少一个刹车装置20依据第二刹车参数来调整至少一个转动参数。在一实施方式中，该至少一个处理器40可针对已经死锁或可能将死锁的该转动装置10来调整对应的该刹车装置20。在一实施方式中，该第二刹车参数可为该刹车防死锁系统启动时该至少一个刹车装置20的一防死锁刹车参数。
118.步骤s605，取得该第二刹车参数被使用的调整时间。在一实施方式中，该调整时间可为该刹车防死锁系统调整该刹车装置的作动时间。
119.步骤s606，将该调整时间与时间阈值进行比较。在一实施方式中，该时间阈值可为一预设时间值。在另一实施方式中，该时间阈值可为一可变时间值。
120.步骤s607，依据调整时间与时间阈值的比较结果，判断是否需调整该至少一个刹车装置，当判断为无需调整该至少一个刹车装置时，则进入步骤s605，当判断为需调整该至少一个刹车装置时，进入步骤s608。在一实施方式中，当该调整时间等于或大于该时间阈值时，则判断为需进一步调整该至少一个刹车装置20。当该调整时间尚未超过该时间阈值时，则判断为尚无需进一步调整该至少一个刹车装置20。
121.步骤s608，该至少一个刹车装置依据第三刹车参数来调整至少一个转动参数。在一实施方式中，该第三刹车参数可为一防失效刹车参数。
122.其中，第一刹车参数、第二刹车参数以及第三刹车参数互不相同。
123.通过上述方式，能够使得该交通工具依据刹车装置使用的状况与使用的时间来调整不同的刹车参数，从而能够有效控制刹车以避免刹车失效。
124.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
125.综上所述，本发明符合发明专利要件，爰依法提出专利申请。惟，以上所述者仅为本发明之较佳实施方式，举凡熟悉本案技艺之人士，在爰依本案创作精神所作之等效修饰或变化，皆应包含于以下之申请专利范围内。
126.附图标记说明
127.100:交通工具
128.10:转动装置
129.20:刹车装置
130.30:存储装置
131.40：处理器
132.s101-s108:步骤
133.s201-s202:步骤
134.s301-s302:步骤
135.s401-s402:步骤
136.s501-s503:步骤
137.s10-s24,s190:步骤
138.s601-s608:步骤
技术特征：
1.一种控制刹车以避免刹车失效的交通工具，其特征在于，该交通工具包括：至少一个转动装置，用于移动该交通工具；至少一个刹车装置，与该至少一个转动装置耦接，用于依据一第一刹车参数来调整该至少一个转动装置的至少一个转动参数；至少一个处理器；以及存储装置，该存储装置耦接到该至少一个处理器并且存储多个指令，该多个指令在由该至少一个处理器执行时，使得该至少一个处理器：当该至少一个刹车装置启动时，取得该至少一个转动参数；依据该至少一个转动参数，判断是否调整该至少一个刹车装置，使该至少一个刹车装置依据一第二刹车参数来调整该至少一个转动参数；取得该第二刹车参数被使用的一调整时间；将该调整时间与一时间阈值进行比较；以及依据该调整时间与该时间阈值的比较结果时，判断是否调整该至少一个刹车装置，使该至少一个刹车装置依据一第三刹车参数来调整该至少一个转动参数，其中该第一刹车参数、该第二刹车参数以及该第三刹车参数互不相同。2.根据权利要求1所述的交通工具，其特征在于，该时间阈值可为一预设时间值。3.根据权利要求1所述的交通工具，其特征在于，该多个指令在由该至少一个处理器执行时，使得该至少一个处理器：接收来自一感测装置针对该交通工具取得的一感测参数；以及依据该感测参数，调整使用该第三刹车参数的该时间阈值。4.根据权利要求1所述的交通工具，其特征在于，该多个指令在由该至少一个处理器执行时，使得该至少一个处理器：接收来自一感测装置针对该交通工具取得的一感测参数；以及依据该感测参数以及该至少一个转动装置在该交通工具上各自的一装置位置，产生该至少一个刹车装置各自的一第四刹车参数，其中该至少一个第四刹车参数中的至少两个互不相同。5.根据权利要求1所述的交通工具，其特征在于，该多个指令在由该至少一个处理器执行时，使得该至少一个处理器：接收来自一感测装置针对该交通工具取得的一感测参数；以及依据该感测参数，调整该第三刹车参数的大小，其中该第一刹车参数与该第二刹车参数皆为一预设刹车参数。6.根据权利要求1所述的交通工具，其特征在于，该交通工具还包括：至少一个驱动装置，与该至少一个转动装置耦接，通过一第一方向的转动来驱使该至少一个转动装置移动该交通工具，或通过一第二方向的转动以使该至少一个转动装置减速，其中该第一方向与该第二方向相反。7.根据权利要求6所述的交通工具，其特征在于，该多个指令在由该至少一个处理器执行时，使得该至少一个处理器：接收来自一感测装置针对该交通工具取得的一感测参数；依据该感测参数，确定该交通工具是否行驶于一平坦表面；以及
若该交通工具并非行驶于该平坦表面，则当该至少一个刹车装置启动时，该至少一个驱动装置通过该第二方向的转动，使该至少一个转动装置减速。8.一种避免交通工具的刹车失效的方法，其特征在于，包括：当该交通工具的至少一个刹车装置以一第一刹车参数作动时，取得该交通工具的至少一个转动装置的至少一个转动参数；依据该至少一个转动参数，判断是否调整该至少一个刹车装置，使该至少一个刹车装置依据一第二刹车参数来调整该至少一个转动参数；取得该第二刹车参数被使用的一调整时间；将该调整时间与一时间阈值进行比较；以及依据该调整时间与该时间阈值的比较结果时，判断是否调整该至少一个刹车装置，使该至少一个刹车装置依据一第三刹车参数来调整该至少一个转动参数，其中该第一刹车参数、该第二刹车参数以及该第三刹车参数互不相同。
技术总结
本发明提供一种控制刹车以避免刹车失效的交通工具，包括：至少一个转动装置；至少一个刹车装置；至少一个处理器；以及储存装置，储存装置储存有多个指令，使其在由至少一个处理器执行时，至少一个处理器执行：当至少一个刹车装置以第一刹车参数启动时，取得至少一个转动参数；依据至少一个转动参数，判断是否调整至少一个刹车装置，使至少一个刹车装置依据第二刹车参数来调整至少一个转动参数；取得第二刹车参数被使用的一调整时间；以及依据调整时间与时间阈值的比较结果，判断是否调整至少一个刹车装置，使至少一个刹车装置依据一第三刹车参数来调整至少一个转动参数，其中第一刹车参数、第二刹车参数以及第三刹车参数互不相同。第二刹车参数以及第三刹车参数互不相同。第二刹车参数以及第三刹车参数互不相同。
